增强型环境感知系统的制作方法

技术特征：
1.一种增强型环境感知系统，其特征在于，所述系统包括：具备环境感知能力的基础设施；以及具备环境感知能力的车辆，其中所述基础设施和所述车辆之间能够共享各自的环境感知信息，使得所述车辆能够基于融合的环境感知信息来做出自动驾驶决策。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基础设施进一步包括：路边传感器，所述路边传感器被配置成感测环境参数以及环境中的对象的参数；信息通信技术设备，所述信息通信技术设备被配置成提供与所述车辆的通信；以及计算单元，所述计算单元被配置成：基于所述路边传感器的感测数据构建基础设施侧环境模型；以及将所述基础设施侧环境模型与从所述车辆接收的车辆侧环境模型进行融合，得到融合后的基础设施侧环境模型。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述环境参数包括以下中的至少一个：天气、道路特征、以及异常活动；并且所述环境中的对象的参数包括以下中的至少一个：对象的属性；对象的坐标；以及对象的加速度和速度向量。4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述信息通信技术设备被进一步配置成：将最新的融合后的基础设施侧环境模型定时地发送给通信范围内的所有车辆。5.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述信息通信技术设备被进一步配置成：经由v2x方式将环境感知信息发送给具备v2x能力的车辆；以及经由蜂窝数据通信网络将环境感知信息发送给不具备v2x能力的车辆。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆被配置成：与其他车辆共享各自的环境感知信息；以及基于融合的环境感知信息来做出自动驾驶决策。7.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述计算单元被进一步配置成基于所述基础设施侧环境模型检测潜在交通事故风险，并且所述信息通信技术设备被进一步配置成：响应于检测到的潜在交通事故风险，将风险警报发送给该潜在交通事故的相关方。8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述相关方包括行人，并且所述信息通信技术设备被配置成将所述风险警报发送给所述行人的移动通信设备或所述行人附近的交通设施。9.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述路边传感器被进一步配置成标识并追踪特定对象，并且所述信息通信技术设备被进一步配置成将所述特定对象的信息发送给相关方。10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述特定对象是走失的儿童或老人，所述相关方是亲人或警察，并且所述信息通信技术设备被配置成将所述特定对象的位置信息发送给所述相关方的车辆或移动通信设备。11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：通信设备，所述通信设备被配置成接收来自基础设施的环境感知信息；以及自动驾驶系统，所述自动驾驶系统被配置成基于接收到的环境感知信息来做出自动驾
驶决策。12.如权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述车辆进一步包括：车载传感器，所述车载传感器被配置成感测环境中的对象的参数，并且所述自动驾驶系统被进一步配置成：基于所述车载传感器的感测数据构建车辆侧环境模型；将所述车辆侧环境模型与从所述基础设施接收的基础设施侧环境模型进行融合，得到融合后的车辆侧环境模型；以及基于融合后的车辆侧环境模型来做出自动驾驶决策。13.如权利要求12所述的车辆，其特征在于，所述通信设备被配置成接收来自其他车辆的车辆侧环境模型，并且所述自动驾驶系统被进一步配置成：将接收到的来自其他车辆的车辆侧环境模型与所述车辆自身的车辆侧环境模型进行融合，得到融合后的车辆侧环境模型；以及基于融合后的车辆侧环境模型来做出自动驾驶决策。14.如权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述通信设备被配置成：定时地向通信范围内的其他车辆以及基础设施发送最新的车辆侧环境模型；以及定时地接收来自其他车辆的车辆侧环境模型以及来自基础设施的基础设施侧环境模型，并且所述自动驾驶系统被进一步配置成：将接收到的来自其他车辆的车辆侧环境模型以及来自基础设施的基础设施侧环境模型与所述车辆自身的最新的车辆侧环境模型进行融合，得到融合后的车辆侧环境模型；以及基于融合后的车辆侧环境模型来做出自动驾驶决策。15.如权利要求12所述的车辆，其特征在于，所述环境中的对象的参数包括以下中的至少一个：对象的属性；对象的坐标；以及对象的加速度和速度向量。

技术总结
本发明提供了一种增强型环境感知系统，系统包括：具备环境感知能力的基础设施；以及具备环境感知能力的车辆，其中所述基础设施和所述车辆之间能够共享各自的环境感知信息，使得所述车辆能够基于融合的环境感知信息来做出自动驾驶决策。自动驾驶决策。自动驾驶决策。


技术研发人员：P
受保护的技术使用者：宝马股份公司
技术研发日：2021.08.09
技术公布日：2023/2/17