基于车路协同的数据处理方法、证书申请方法及装置与流程

1.本公开涉及车联网技术领域，具体涉及一种基于车路协同的证书申请方法、基于车路协同的证书申请方法、装置、计算机设备和可读介质。


背景技术：

2.车载终端v2x(vehicle to x，车用无线通信技术)数据通信用于车与外界的信息交换。车联网通过整合全球定位系统(global positioning system，gps)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。v2x是未来智能交通运输系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。
3.车载终端接收到的v2x数据来源很多、数量巨大，需要耗用较多资源来处理数据，而车载终端只能对接收到的海量v2x数据按照接收的先后顺序逐一进行解析处理，导致一些紧急重要的数据不能及时处理。


技术实现要素：

4.本公开提供一种基于车路协同的证书申请方法、基于车路协同的证书申请方法、装置、计算机设备和可读介质。
5.第一方面，本公开实施例提供一种基于车路协同的数据处理方法，应用于第二车载终端，所述方法包括：
6.响应于接收到第一车载终端广播的第一车路协同消息和证书，确定所述第一车路协同消息的消息类型，并获取所述证书中的类别属性，所述类别属性为所述第一车载终端所属车辆的类别属性；
7.根据预设的类别属性与处理优先级之间的映射关系，确定所述类别属性对应的所述第一车路协同消息的第一处理优先级；
8.根据所述消息类型、所述第一处理优先级和当前处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，处理所述第一车路协同消息和所述第二车路协同消息。
9.在一些实施例中，所述根据所述消息类型、所述第一处理优先级和当前处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，处理所述第一车路协同消息和所述第二车路协同消息，包括：
10.响应于所述消息类型为预设类型且所述第一处理优先级大于所述第二处理优先级，暂停处理所述第二车路协同消息，并处理所述第一车路协同消息。
11.在一些实施例中，所述根据所述消息类型、所述第一处理优先级和当前处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，处理所述第一车路协同消息和所述第二车路协同消息，包括：
12.响应于所述消息类型非预设类型，或者，所述消息类型为预设类型且所述第一处
理优先级小于或等于所述第二处理优先级，在所述第二车路协同消息处理完成之后处理所述第一车路协同消息。
13.在一些实施例中，所述预设类型至少包括以下之一：用于控制车载终端的消息类型、用于控制车载终端所属车辆的消息类型。
14.在一些实施例中，所述类别属性包括第一类别和第二类别，所述第一类别车辆为用于处理应急任务的车辆，所述第一类别对应的处理优先级大于所述第二类别对应的处理优先级。
15.又一方面，本公开实施例提供一种基于车路协同的证书申请方法，应用于第一车载终端，所述方法包括：
16.响应于确定出存在待申请证书，确定所述第一车载终端所属车辆的类别属性；
17.向证书颁发服务器发送包括所述类别属性的证书申请请求，所述证书申请请求用于使所述证书颁发服务器生成包括所述类别属性的证书；
18.获取所述证书颁发服务器生成的证书，以便在广播第一车路协同消息时广播所述证书，所述证书用于使接收所述第一车路协同消息和所述证书的第二车载终端根据所述证书中的所述类别属性确定所述第一车辆协同消息的第一处理优先级。
19.在一些实施例中，基于车路协同的证书申请方法还包括：
20.响应于接收到类别属性配置指令，根据所述类别属性配置指令中携带的类别属性，配置所述第一车载终端所属车辆的类别属性。
21.在一些实施例中，所述类别属性包括第一类别和第二类别，所述第一类别车辆为用于处理应急任务的车辆，所述第一类别对应的处理优先级大于所述第二类别对应的处理优先级。
22.又一方面，本公开实施例还提供一种车载终端，所述车载终端为第二车载终端，包括通信模块、第一处理模块和第二处理模块，所述通信模块用于，响应于接收到第一车载终端广播的第一车路协同消息和证书，确定所述第一车路协同消息的消息类型，并获取所述证书中的类别属性，所述类别属性为所述第一车载终端所属车辆的类别属性；
23.所述第一处理模块用于，根据预设的类别属性与处理优先级之间的映射关系，确定所述类别属性对应的所述第一车路协同消息的第一处理优先级；
24.所述第二处理模块用于，根据所述消息类型、所述第一处理优先级和当前处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，处理所述第一车路协同消息和所述第二车路协同消息。
25.又一方面，本公开实施例还提供一种车载终端，所述车载终端为第一车载终端，包括证书管理模块和证书申请模块，所述证书管理模块用于，响应于确定出存在待申请证书，确定所述第一车载终端所属车辆的类别属性；
26.所述证书申请模块用于，向证书颁发服务器发送包括所述类别属性的证书申请请求，所述证书申请请求用于使所述证书颁发服务器生成包括所述类别属性的证书；获取所述证书颁发服务器生成的证书，以便在广播第一车路协同消息时广播所述证书，所述证书用于使接收所述第一车路协同消息和所述证书的第二车载终端根据所述证书中的所述类别属性确定所述第一车辆协同消息的第一处理优先级。
27.又一方面，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储
装置，其上存储有一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前所述的方法。
28.又一方面，本公开实施例还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如前所述的方法。
29.本公开实施例提供的基于车路协同的数据处理方法，所述方法包括：响应于接收到第一车载终端广播的第一车路协同消息和证书，确定第一车路协同消息的消息类型，并获取证书中的类别属性，类别属性为第一车载终端所属车辆的类别属性；根据预设的类别属性与处理优先级之间的映射关系，确定类别属性对应的第一车路协同消息的第一处理优先级；根据消息类型、第一处理优先级和当前处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，处理第一车路协同消息和第二车路协同消息。本公开实施例通过为车载终端所属车辆划分车路协同消息的处理优先级，根据发送第一车路协同消息的第一车载终端所属车辆的类别属性确定该第一车路协同消息的优先级，可以实现在海量的车路协同消息中将特定类别车辆发送的数据优先处理，避免出现紧急重要数据无法及时处理的问题。
附图说明
30.图1为本公开实施例的系统架构图；
31.图2为本公开实施例提供的基于车路协同的数据处理方法的流程示意图；
32.图3为本公开实施例提供的处理第一车路协同消息和第二车路协同消息的流程示意图；
33.图4为本公开实施例提供的基于车路协同的证书申请方法的流程示意图；
34.图5为本公开实施例提供的第二车载终端的结构示意图；
35.图6为本公开实施例提供的第一车载终端的结构示意图一；
36.图7为本公开实施例提供的第一车载终端的结构示意图二。
具体实施方式
37.在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。
38.如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。
39.本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由
……
制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。
40.本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。
41.除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域
普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。
42.由于目前车路协同通信机制中没有对数据来源进行优先级划分，车载终端只能对接收到的海量数据逐一处理，此时占用资源较多且优先等级较低的数据占用掉优先级等级较高的数据的资源，优先级较高的数据不能及时处理。为了解决上述问题，本公开实施例提供一种基于车路协同的数据处理方法，所述基于车路协同的数据处理方法应用于如图1所示的系统中。如图1所示，所述系统包括ca(certificate authoritie，证书颁发机构)服务器、证书存储服务器和车载终端(on-board unit，obu)。在本公开实施例中，以位于不同车辆的2个车载终端(车载终端1和车载终端2)为例进行说明。在本公开实施例中，以ca服务器与车载终端之间、车载终端之间通过v2x通信方式通信为例进行说明，但本领域技术人员可知，任何能够实现车路协同的通信方式均属于本公开的保护范围。ca服务器用于根据车载终端的申请生成证书；证书存储服务器用于存储ca服务器生成的证书；车载终端用于向其他车载终端发送车辆信息，确定本车载终端的类别属性，确定证书中对端车载终端所属车辆对应的处理优先级，根据处理优先级调度资源处理v2x数据以及执行其对应操作，以及从证书存储服务器下载证书。
43.如图2所示，本公开实施例提供的基于车路协同的数据处理方法，应用于第二车载终端，所述方法包括以下步骤：
44.步骤21，响应于接收到第一车载终端广播的第一车路协同消息和证书，确定第一车路协同消息的消息类型，并获取证书中的类别属性。
45.需要说明的是，第一车载终端通过广播第一车路协同消息和证书与第二车载终端进行交互，在广播第一车路协同消息之前，第一车载终端向ca服务器申请证书，并在证书申请请求中携带第一车载终端所属车辆的类别属性，ca服务器基于证书申请请求生成包括该类别属性的证书，并将证书存储在证书存储服务器，第一车载终端从证书存储服务器下载证书并在本地加载该证书。
46.在本步骤中，第二车载终端在接收到第一车载终端广播的第一车路协同消息和证书后，通过解析该第一车辆协同消息确定第一车路协同消息的消息类型，消息类型用于表示第一车路协同消息的作用，示例性的，若消息类型为数据采集类型，表示指示接收到第一车路协同消息的第二车载终端进行数据采集。在本步骤中，第二车载终端还通过解析证书，获取第一车载终端所属车辆的类别属性。类别属性表示车辆的用途及作用，示例性的，类别属性可以为普通车辆、特殊车辆(例如消防车、警车、救护车、抢险救援车辆等)。
47.步骤22，根据预设的类别属性与处理优先级之间的映射关系，确定类别属性对应的第一车路协同消息的第一处理优先级。
48.第二终端上预先存储有类别属性与处理优先级之间的映射关系，在本步骤中，第二车载终端根据步骤21获取到的类别属性查询本地存储的类别属性与处理优先级之间的映射关系，得到相应的处理优先级，该处理优先级为步骤21接收到的第一车路协同消息的第一处理优先级。
49.步骤23，根据消息类型、第一处理优先级和当前处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，处理第一车路协同消息和第二车路协同消息。
50.在本步骤中，若第二车载终端当前正在处理第二车路协同消息，则根据当前接收到的第一车路协同消息的消息类型和第一处理优先级，以及正在处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，确定第一车路协同消息和第二车路协同消息的处理顺序，即确定优先处理哪个车路协同消息。
51.本公开实施例提供的基于车路协同的数据处理方法，所述方法包括：响应于接收到第一车载终端广播的第一车路协同消息和证书，确定第一车路协同消息的消息类型，并获取证书中的类别属性，类别属性为第一车载终端所属车辆的类别属性；根据预设的类别属性与处理优先级之间的映射关系，确定类别属性对应的第一车路协同消息的第一处理优先级；根据消息类型、第一处理优先级和当前处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，处理第一车路协同消息和第二车路协同消息。本公开实施例通过为车载终端所属车辆划分车路协同消息的处理优先级，根据发送第一车路协同消息的第一车载终端所属车辆的类别属性确定该第一车路协同消息的优先级，可以实现在海量的车路协同消息中将特定类别车辆发送的数据优先处理，避免出现紧急重要数据无法及时处理的问题。
52.在一些实施例中，所述根据消息类型、第一处理优先级和当前处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，处理第一车路协同消息和第二车路协同消息(即步骤23)，包括：响应于消息类型为预设类型且第一处理优先级大于第二处理优先级，暂停处理第二车路协同消息，并处理第一车路协同消息。响应于消息类型非预设类型，或者，消息类型为预设类型且第一处理优先级小于或等于第二处理优先级，在第二车路协同消息处理完成之后处理第一车路协同消息。
53.以下结合图3，对本公开实施例处理第一车路协同消息和第二车路协同消息的过程进行详细说明。如图3所示，所述根据消息类型、第一处理优先级和当前处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，处理第一车路协同消息和第二车路协同消息(即步骤23)，包括以下步骤：
54.步骤231，判断第一车路协同消息的消息类型是否为预设类型，若为预设类型，则执行步骤232；若不是预设类型，则执行步骤234。
55.在本公开实施例中，预设类型的消息是指需要抢占资源处理的消息。
56.在本步骤中，若第一车路协同消息的消息类型为预设类型，说明第一车路协同消息需要抢占本第二车载终端的资源进行数据处理，则还需进一步判断处理优先级(即执行步骤232)；若第一车路协同消息的类型不是预设类型，说明第一车路协同消息无需抢占本第二车载终端的资源进行数据处理，则按照接收顺序处理各车路协同消息(即执行步骤234)。
57.步骤232，比较第一处理优先级和第二处理优先级，若第一处理优先级大于第二处理优先级，则执行步骤233；若第一处理优先级小于或等于第二处理优先级，则执行步骤234。
58.在本步骤中，若第二车载终端判断出第一车路协同消息的第一处理优先级大于当前处理中的第二车路协同消息的第二处理优先级，则需要进行任务调度，优先处理处理优先级更高的第一车路协同消息(即执行步骤233)；若第二车载终端判断出第一处理优先级小于或等于第二处理优先级，说明无需进行任务调度，按照接收顺序处理各车路协同消息(即执行步骤234)即可。
59.步骤233，暂停处理第二车路协同消息，并处理第一车路协同消息。
60.步骤234，在第二车路协同消息处理完成之后处理第一车路协同消息。
61.在本步骤中，第二车载终端等待第二车路协同消息处理完成并释放资源之后，开始处理第一车路协同消息。
62.在一些实施例中，预设类型至少包括以下之一：用于控制车载终端的消息类型、用于控制车载终端所属车辆的消息类型。示例性的，用于控制车载终端的消息可以包括用于控制车载终端进行重启或版本升级的消息，用于控制车载终端所属车辆的消息可以包括控制车辆行驶的消息，例如，控制车辆加速/减速、停车、转弯、开启/关闭车灯等。
63.在一些实施例中，类别属性可以包括第一类别和第二类别，第一类别车辆为用于处理应急任务的车辆，例如，消防车、警车、救护车、抢险救援车辆等特殊车辆，第二类别车辆为普通车辆，第一类别对应的处理优先级大于第二类别对应的处理优先级。用于处理应急任务的车辆所发出的车路协同消息的优先级高于普通车辆所发出的车路协同消息的优先级，这样，可以实现紧急重要的消息优先处理，保证车辆行驶安全以及公共突发事件中人员生命财产安全。
64.本公开实施例还提供一种基于车路协同的证书申请方法，应用于第一车载终端，如图4所示，所述方法包括以下步骤：
65.步骤41，响应于确定出存在待申请证书，确定第一车载终端所属车辆的类别属性。
66.车载终端具有证书集合，证书集合包括多个证书，车载终端从证书存储服务器中下载的多个证书形成证书集合。证书集合中证书的类型包括有效证书和待申请证书，有效证书是指当前处于有效状态的证书，即证书的有效期终止时间在当前时间之后，待申请证书是指满足预设条件的证书。
67.第一车载终端存在待申请证书包括两种情况，一种是第一车载终端已下载证书且已下载证书中存在待申请证书的情况，此时证书集合中存在证书，但是证书集合中至少部分证书满足预设条件，例如，部分证书已失效或即将失效。第一车载终端存在待申请证书的另一种情况是，第一车载终端尚未下载证书，此时证书集合为空，即不存在证书。
68.由于在向ca服务器申请证书时需要上报第一车载终端所属车辆的类别属性，因此，在本步骤中，在第一车载终端确定出存在待申请证书的情况下，确定所属车辆的类别属性。在一些实施例中，类别属性存储在第一车载终端内，可以通过读取相关属性字段的值获取第一车载终端所属车辆的类别属性。
69.步骤42，向证书颁发服务器发送包括类别属性的证书申请请求，证书申请请求用于使证书颁发服务器生成包括类别属性的证书。
70.在本步骤中，第一车载终端向ca服务器发送证书申请请求，证书申请请求中携带类别属性，以便ca服务器生成包括该类别属性的证书。需要说明的是，证书申请请求中还可以包括公钥等信息。
71.步骤43，获取证书颁发服务器生成的证书，以便在广播第一车路协同消息时广播证书，所述证书用于使接收第一车路协同消息和证书的第二车载终端根据证书中的类别属性确定第一车辆协同消息的第一处理优先级。
72.在本步骤中，第一车载终端在接收到ca服务器发送的证书申请响应后，获取其中携带的下载信息，根据下载信息下载证书，下载信息可以包括下载地址(即证书存储服务器
的地址)和下载时间。第一车载终端在生成第一车路协同消息后，根据第一车载终端的私钥和证书对该第一车路协同消息进行签名，得到签名后的第一车路协同消息，广播该证书和签名后的第一车路协同消息。
73.第二车载终端在接收到第一车载终端广播的第一车路协同消息和证书后，可以根据ca根证书校验该证书的有效性，例如，是否为ca根证书签发、是否在有效期内等。若校验通过，则从证书中获取公钥和类别属性，并根据公钥验证第一车路协同消息的签名，在签名验证通过后，解析该第一车路协同消息以获取消息类型。第二车载终端根据预设的类别属性与处理优先级之间的映射关系，确定所述类别属性对应的第一车路协同消息的第一处理优先级，并根据消息类型、第一处理优先级和当前处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，处理第一车路协同消息和第二车路协同消息。
74.本公开实施例的基于车路协同的证书申请方法，应用于第一车载终端，响应于确定出存在待申请证书，确定第一车载终端所属车辆的类别属性；向证书颁发服务器发送包括类别属性的证书申请请求，证书申请请求用于使证书颁发服务器生成包括类别属性的证书；获取证书颁发服务器生成的证书，以便在广播第一车路协同消息时广播证书，证书用于使接收第一车路协同消息和证书的第二车载终端根据证书中的类别属性确定第一车辆协同消息的第一处理优先级。本公开实施例通过在申请证书时上报车载终端所属车辆的类别属性，以便生成包括类别属性的证书，以便在车路协同通信过程中，将数据发送端车辆的类别告知数据接收端车辆，以使数据接收端车辆确定数据处理优先级，可以实现在海量的车路协同消息中将特定类别车辆发送的数据优先处理，避免出现紧急重要数据无法及时处理的问题。
75.在一些实施例中，基于车路协同的证书申请方法还包括以下步骤：响应于接收到类别属性配置指令，根据类别属性配置指令中携带的类别属性，配置第一车载终端所属车辆的类别属性。通过类别属性配置指令，可以在车载终端中灵活更改车辆的类别，适用于可移动的车载终端场景以及临时征用车辆作为处理应急任务车辆的场景。
76.在一些实施例中，类别属性可以包括第一类别和第二类别，第一类别车辆为用于处理应急任务的车辆，例如，消防车、警车、救护车、抢险救援车辆等特殊车辆，第二类别车辆为普通车辆，第一类别对应的处理优先级大于第二类别对应的处理优先级。用于处理应急任务的车辆所发出的车路协同消息的优先级高于普通车辆所发出的车路协同消息的优先级，这样，可以实现紧急重要的消息优先处理，保证车辆行驶安全以及公共突发事件中人员生命财产安全。
77.本公开实施例可以应用于车载终端与车载终端之间的基于v2x协议的安全通信中，车载终端与车载终端之间需要支持v2x通信协议，安全通信机制为通过证书对v2x数据进行签名和验证签名等。车载终端与ca服务器之间需要支持无线或有线网络通信，遵循安全协议进行证书申请和下载，车载终端与车载终端之间支持以证书为认证基础的v2x安全通信协议，实现v2x安全通信中的高优先级设备的数据优先处理。
78.本公开实施例提出一种基于车路协同的数据处理方法以及基于车路协同的证书申请方法，针对当前车载终端与车载终端之间的v2x安全通信需要使用证书的场景，提出使用车载终端所属车辆的类别属性生成证书，并根据类别属性配置v2x数据的优先级，再根据优先级处理v2x数据的方案，可实现v2x安全通信中高优先级设备的数据优先处理。例如，警
车、救护车、救援车辆等特殊车辆，其v2x数据的优先级高于普通车辆v2x数据的优先级，保证这些车辆的信息及时处理，可以保证安全驾驶，避免交通拥堵、危及生命安全等问题发生。
79.基于相同的技术构思，本公开实施例还提供一种车载终端，所述车载终端为第二车载终端，如图5所示，所述车载终端包括通信模块101、第一处理模块102和第二处理模块103，通信模块101用于，响应于接收到第一车载终端广播的第一车路协同消息和证书，确定所述第一车路协同消息的消息类型，并获取所述证书中的类别属性，所述类别属性为所述第一车载终端所属车辆的类别属性。
80.第一处理模块102用于，根据预设的类别属性与处理优先级之间的映射关系，确定所述类别属性对应的所述第一车路协同消息的第一处理优先级。
81.第二处理模块103用于，根据所述消息类型、所述第一处理优先级和当前处理的第二车路协同消息的第二处理优先级，处理所述第一车路协同消息和所述第二车路协同消息。
82.在一些实施例中，第二处理模块102用于，响应于所述消息类型为预设类型且所述第一处理优先级大于所述第二处理优先级，暂停处理所述第二车路协同消息，并处理所述第一车路协同消息。
83.在一些实施例中，第二处理模块102用于，响应于所述消息类型非预设类型，或者，所述消息类型为预设类型且所述第一处理优先级小于或等于所述第二处理优先级，在所述第二车路协同消息处理完成之后处理所述第一车路协同消息。
84.在一些实施例中，所述预设类型至少包括以下之一：用于控制车载终端的消息类型、用于控制车载终端所属车辆的消息类型。
85.在一些实施例中，所述类别属性包括第一类别和第二类别，所述第一类别车辆为用于处理应急任务的车辆，所述第一类别对应的处理优先级大于所述第二类别对应的处理优先级。
86.基于相同的构思，本公开实施例还提供一种车载终端，所述车载终端为第一车载终端，如图6所示，所述车载终端包括证书管理模块201和证书申请模块202，证书管理模块201用于，响应于确定出存在待申请证书，确定所述第一车载终端所属车辆的类别属性。
87.证书申请模块202用于，向证书颁发服务器发送包括所述类别属性的证书申请请求，所述证书申请请求用于使所述证书颁发服务器生成包括所述类别属性的证书；获取所述证书颁发服务器生成的证书，以便在广播第一车路协同消息时广播所述证书，所述证书用于使接收所述第一车路协同消息和所述证书的第二车载终端根据所述证书中的所述类别属性确定所述第一车辆协同消息的第一处理优先级。
88.在一些实施例中，如图7所示，所述车载终端还包括属性配置模块203，属性配置模块203用于，响应于接收到类别属性配置指令，根据所述类别属性配置指令中携带的类别属性，配置所述第一车载终端所属车辆的类别属性。
89.在一些实施例中，所述类别属性包括第一类别和第二类别，所述第一类别车辆为用于处理应急任务的车辆，所述第一类别对应的处理优先级大于所述第二类别对应的处理优先级。
90.本公开实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：一个或多个处理器
以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如前述各实施例所提供的基于车路协同的数据处理方法或基于车路协同的证书申请方法。
91.本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现如前述各实施例所提供的基于车路协同的数据处理方法或基于车路协同的证书申请方法。
92.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
93.本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本发明的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。