地图更新方法及其装置与流程

1.本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种地图更新方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前具备自动驾驶功能的车辆通常安装高精地图，高精地图上的运行设计区域(operational design domain，odd)可以对车辆自动驾驶过程提供进行辅助。相关技术中，自动驾驶使用的高精地图的odd为静态的，无论现实世界如何变化，只要地图数据不变，该odd不变。并且前高精地图的更新是很慢的，这就对用户的自动驾驶操作造成了很大的安全隐患。


技术实现要素：

3.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
4.为此，本公开的一个目的在于提出一种地图更新方法。
5.本公开的第二个目的在于提出一种地图更新装置。
6.本公开的第三个目的在于提出一种电子设备。
7.本公开的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。
8.本公开的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
9.为达上述目的，本公开第一方面实施方式提出了一种地图更新方法，包括：确定目标道路上退出自动驾驶模式的目标车辆；获取所述目标车辆在非自动驾驶模式下的驾驶数据；对所述驾驶数据进行聚类，生成至少一个聚类簇；根据所述聚类簇，对地图上所述目标道路各位置点的自动驾驶使能状态进行更新，所述自动驾驶使能状态用于指示所述位置点是否允许通行车辆进入自动驾驶模式。
10.在本公开的一个实施例中，所述确定目标道路上退出自动驾驶模式的目标车辆，包括：获取行驶在路网上退出自动驾驶模式的候选车辆；获取所述候选车辆的驾驶轨迹；将所述驾驶轨迹和目标道路进行匹配，获取所述目标车辆。
11.在本公开的一个实施例中，所述驾驶数据包括退出自动驾驶模式时所述目标车辆在所述目标道路上的位置点和退出自动驾驶模式的触发条件，其中，所述对所述驾驶数据进行聚类，生成至少一个聚类簇，包括：将每个所述目标车辆的驾驶数据进行比较，获取在同一个位置点，且所述触发条件相同的目标车辆，作为一个聚类簇。
12.在本公开的一个实施例中，所述根据所述聚类簇，对地图上所述目标道路的自动驾驶使能信息进行更新，还包括：获取所述聚类簇中目标车辆的数量；根据所述目标车辆的数量，确定所述聚类簇所对应位置点的自动驾驶使能状态。
13.在本公开的一个实施例中，所述根据所述目标车辆的数量，确定所述聚类簇所对应位置点的所述自动驾驶使能状态，包括：响应于所述目标车辆的数量大于设定数量，则确定所述位置点的自动驾驶使能状态为非使能状态；响应于所述目标车辆的数量小于所述设
定数量，则获取所述位置点的道路状态信息，并基于所述道路状态，确定所述位置点的自动驾驶使能状态。
14.在本公开的一个实施例中，所述基于所述道路状态，确定所述位置点的自动驾驶使能状态，包括：响应于所述道路状态信息指示所述位置点出现道路异常，则确定所述位置点的自动驾驶使能状态为非使能状态；响应于所述道路状态信息指示所述位置点未出现道路异常，则确定所述位置点的自动驾驶使能状态为使能状态。
15.在本公开的一个实施例中，所述地图更新方法，还包括：从确定出非使能的位置点中识别位置上连续的目标位置点，并将所述目标位置点合并得到至少一个位置区域；基于剩余的位置上未连续的位置点和所述至少一个位置区域的自动驾驶使能状态，生成地图更新信息，并将所述地图更新信息发送给车辆。
16.本公开第一方面实施方式提出了一种地图更新方法，包括：响应于车辆退出自动驾驶模式，则采集非自动驾驶模式下的驾驶数据，并发送给云服务器；接收所述云服务器根据所述驾驶数据生成的地图更新信息，基于所述地图更新信息，对地图上所述目标道路各位置点的自动驾驶使能状态进行更新，所述自动驾驶使能状态用于指示所述位置点是否允许通行车辆进入自动驾驶模式。
17.在本公开的一个实施例中，所述地图更新方法，所述驾驶数据包括退出自动驾驶模式时所述目标车辆在所述目标道路上的位置点和退出自动驾驶模式的触发条件。
18.本公开第二方面实施方式提出了一种地图更新装置，包括：确定模块，用于确定目标道路上退出自动驾驶模式的目标车辆；获取模块，获取所述目标车辆在非自动驾驶模式下的驾驶数据；聚类模块，对所述驾驶数据进行聚类，生成至少一个聚类簇；更新模块，根据所述聚类簇，对地图上所述目标道路各位置点的自动驾驶使能状态进行更新，所述自动驾驶使能状态用于指示所述位置点是否允许通行车辆进入自动驾驶模式。
19.在本公开的一个实施例中，所述确定模块，还用于：获取行驶在路网上退出自动驾驶模式的候选车辆；获取所述候选车辆的驾驶轨迹；将所述驾驶轨迹和目标道路进行匹配，获取所述目标车辆。
20.在本公开的一个实施例中，所述更新模块，还用于：将每个所述目标车辆的驾驶数据进行比较，获取在同一个位置点，且所述触发条件相同的目标车辆，作为一个聚类簇。
21.在本公开的一个实施例中，所述更新模块，还用于：获取所述聚类簇中目标车辆的数量；根据所述目标车辆的数量，确定所述聚类簇所对应位置点的自动驾驶使能状态。
22.在本公开的一个实施例中，所述更新模块，还用于：响应于所述目标车辆的数量大于设定数量，则确定所述位置点的自动驾驶使能状态为非使能状态；响应于所述目标车辆的数量小于所述设定数量，则获取所述位置点的道路状态信息，并基于所述道路状态，确定所述位置点的自动驾驶使能状态。
23.在本公开的一个实施例中，所述更新模块，还用于：响应于所述道路状态信息指示所述位置点出现道路异常，则确定所述位置点的自动驾驶使能状态为非使能状态；响应于所述道路状态信息指示所述位置点未出现道路异常，则确定所述位置点的自动驾驶使能状态为使能状态。
24.在本公开的一个实施例中，所述更新模块，还用于：从确定出非使能的位置点中识别位置上连续的目标位置点，并将所述目标位置点合并得到至少一个位置区域；基于剩余
的位置上未连续的位置点和所述至少一个位置区域的自动驾驶使能状态，生成地图更新信息，并将所述地图更新信息发送给车辆。
25.本公开第二方面实施方式提出了一种地图更新装置，包括：响应于车辆退出自动驾驶模式，则采集非自动驾驶模式下的驾驶数据，并发送给云服务器；接收所述云服务器根据所述驾驶数据生成的地图更新信息，基于所述地图更新信息，对地图上所述目标道路各位置点的自动驾驶使能状态进行更新，所述自动驾驶使能状态用于指示所述位置点是否允许通行车辆进入自动驾驶模式。
26.在本公开的一个实施例中，所述驾驶数据包括退出自动驾驶模式时所述目标车辆在所述目标道路上的位置点和退出自动驾驶模式的触发条件。
27.为达上述目的，本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如本公开第一方面实施例所述的地图更新方法。
28.为达上述目的，本公开第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于实现如本公开第一方面实施例所述的地图更新方法。
29.为达上述目的，本公开第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时用于实现如本公开第一方面实施例所述的地图更新方法。
附图说明
30.图1是本公开一个实施方式的一种地图更新方法的示意图；
31.图2是本公开一个实施方式的另一种地图更新方法的示意图；
32.图3是本公开一个实施方式的另一种地图更新方法的示意图；
33.图4是本公开一个实施方式的另一种地图更新方法的示意图；
34.图5是本公开一个实施方式的另一种地图更新方法的示意图；
35.图6是本公开一个实施方式的一种地图更新方法的示意图；
36.图7是本公开一个实施方式的一种地图更新装置的框图；
37.图8是本公开一个实施方式的另一种地图更新装置的框图；
38.图9是本公开一个实施方式的一种电子设备的框图。
具体实施方式
39.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
40.图1为本公开提出的一种地图更新方法的一种示例性实施方式的示意图，如图1所示，该地图更新方法包括以下步骤：
41.s101，确定目标道路上退出自动驾驶模式的目标车辆。
42.实现中，车辆通常只在高精地图的运行设计区域(operational design domain，
odd)才能使用自动驾驶功能进行驾驶。相关技术中，可通过高精地图的odd，可以使自动驾驶汽车获得超普通车载传感器探测距离的感知能力，拓展多种复杂功能场景odd。
43.在本公开实施例中，车辆退出自动驾驶模式的原因可为多种，其中，可包括自动驾驶过程中用户接管、功能异常退出、定位失效、感知失效等。
44.s102，获取目标车辆在非自动驾驶模式下的驾驶数据。
45.在本公开实施例中，当车辆从自动驾驶状态进入非自动驾驶状态后，可通过车辆自身的定位系统将驾驶数据上传至服务器中。
46.可选地，目标车辆还可通过导航地图应用(application，app)将目标车辆在非自动驾驶模式下的驾驶数据上传至服务器中。
47.需要说明的是，在获取目标车辆在非自动驾驶模式下的驾驶数据后，需要对驾驶数据进行脱敏处理，即对驾驶数据中包含用户信息的敏感数据进行变形，以保护用户的私人信息。
48.s103，对驾驶数据进行聚类，生成至少一个聚类簇。
49.在获取到目标车辆在非自动驾驶模式下的驾驶数据的后，需要对驾驶数据进行分析。在本公开实施例中，可通过对驾驶数据进行聚类，来分析不同位置、不同触发条件的目标车辆。
50.在本公开实施例中，可将每个目标车辆的驾驶数据进行比较，获取在同一个位置点，且触发条件相同的目标车辆，作为一个聚类簇。由此，可通过对同一位置点同一触发条件的目标车辆进行分析和横向比较，判断该位置点是否为用户自身原因进行自动驾驶的切换，大大增加了数据的可信度。
51.s104，根据聚类簇，对地图上目标道路各位置点的自动驾驶使能状态进行更新，自动驾驶使能状态用于指示位置点是否允许通行车辆进入自动驾驶模式。
52.需要说明的是，目标道路上的位置点可为多个。该位置点可为提前设定好的，也可以根据一定的规则在地图上进行划定。举例来说，可在目标道路上每隔一段距离划定一个位置点、在目标道路关键位置(例如桥梁、岔路口)等设置位置点等，此处不作任何限定，具体可以根据实际情况进行设定。
53.在本公开实施例中，在获取到驾驶数据的聚类簇后，可通过对不同位置不同的聚类簇进行分析，以对该位置点的使能状态进行更新。
54.进一步地，服务器中更新后的地图可下发给车辆中的地图进行更新。
55.在本公开实施例中，可将通过服务器对聚类簇进行分析，以生成该聚类簇对应的配置信息，并通过配置信息对地图进行更新。
56.可选地，还可通过人工对聚类簇的驾驶数据进行分析，以判断该聚类簇对应的位置点是否还具备自动驾驶条件，并生成配置信息。进一步地，云端在获取到配置信息后，可根据配置信息对地图进行更新，并将更新后的地图发送给车端。由此，实现odd的动态调整。
57.需要说明的是，高精地图的odd更新周期并不固定，举例来说，该更新周期可为12小时、24小时、48小时等。具体根据实际需要进行设定，此处不作任何限定。由此，通过设定更新时间，可以实现动态更新odd的目的，增强了地图的时效性，同时增加了用户自动驾驶的安全性。
58.在本公开实施例中，首先确定目标道路上退出自动驾驶模式的目标车辆，并获取
目标车辆在非自动驾驶模式下的驾驶数据，然后对驾驶数据进行聚类，生成至少一个聚类簇，最后根据聚类簇，对地图上目标道路各位置点的自动驾驶使能状态进行更新，自动驾驶使能状态用于指示位置点是否允许通行车辆进入自动驾驶模式。由此，通过对道路上退出自动驾驶模式的车辆进行分类的方式，可以更好地分析出道路是否还具备自动驾驶的条件，大大增加了用户自动驾驶的安全性。
59.为了更好的确定目标道路上自动驾驶状态异常的目标车辆，还可通过图2进一步解释，该方法包括：
60.s201，获取行驶在路网上退出自动驾驶模式的候选车辆。
61.在本公开实施例中，可通过车辆自身的定位系统，将驾驶数据上传至服务器中，并根据驾驶数据分析该车辆是否为退出自动驾驶模式的候选车辆。
62.可选地，在车辆退出自动驾驶模式后，还可通过导航地图app将车辆的驾驶数据上传至服务器中，并将车辆确定为候选车辆。
63.s202，获取候选车辆的驾驶轨迹。
64.在本公开实施例中，可以通过候选车辆的定位系统将车辆的驾驶轨迹上传到服务器中，以获取候选车辆的驾驶轨迹。
65.可选地，服务器可以与道路信息数据库和/或交通管理平台连接，从信息库和/或交通管理平台处获取候选车辆的驾驶轨迹。
66.可选地，可通过候选车辆安装的导航地图app将候选车辆的行驶轨迹上传到服务器中。
67.s203，将驾驶轨迹和目标道路进行匹配，获取目标车辆。
68.在本公开实施例中，可将候选车辆的驾驶轨迹和目标道路的形状进行匹配，进一步地，当候选车辆的驾驶轨迹和目标道路的形状相同时，则可认为该候选车辆在目标道路上行驶，该候选车辆为目标车辆。
69.需要说明的是，可首先获取驾驶轨迹和目标道路的形状的匹配值，并将匹配值与匹配阈值进行比较，以确定该候选车辆是否为目标车辆。举例来说，该匹配阈值可为0.9，驾驶轨迹和目标道路的形状的匹配值大于或等于0.9时，则可认为该候选车辆为目标车辆，驾驶轨迹和目标道路的形状的匹配值小于0.9时，则可认候选车辆不为目标车辆。
70.在本公开实施例中，首先获取行驶在路网上退出自动驾驶模式的候选车辆，然后获取候选车辆的驾驶轨迹，最后将驾驶轨迹和目标道路进行匹配，获取目标车辆。由此，通过道路轨迹对候选车辆进行筛选，减少后续数据的处理，降低处理成本。
71.上述实施例中，根据聚类簇，对地图上目标道路的自动驾驶使能信息进行更新，还可通过图3进一步解释，如图所示：
72.s301，获取聚类簇中目标车辆的数量。
73.在本公开实施例中，聚类过程可以参考上述实施例中的步骤。
74.进一步地，在生成至少一个聚类簇后，可对聚类簇进行统计，以获取聚类簇中目标车辆的数量。
75.s302，根据目标车辆的数量，确定聚类簇所对应位置点的自动驾驶使能状态。
76.在本公开实施例中，响应于目标车辆的数量大于设定数量，则确定位置点的自动驾驶使能状态为非使能状态，该位置点已不具备自动驾驶的条件；响应于目标车辆的数量
小于设定数量，则获取位置点的道路状态信息，并基于道路状态，确定位置点的自动驾驶使能状态。
77.举例来说，设定数量可为5，当聚类簇中的目标车辆数量大于或等于5时，则可认为该聚类簇对应的位置点已不具备自动驾驶条件，当聚类簇中的目标车辆数小于5时，则按照上述实施例中的步骤，继续对聚类簇进行数据分析。
78.在本公开实施例中，首先获取聚类簇中目标车辆的数量，然后根据目标车辆的数量，确定聚类簇所对应位置点的自动驾驶使能状态。由此，通过聚类簇中目标车辆的数量，判断该位置点是否具备自动驾驶条件，可以降低数据处理的成本。
79.上述实施例中，基于道路状态，确定位置点的自动驾驶使能状态，还可通过图4进行解释，如图所示：
80.s401，获取聚类簇中目标车辆的数量。
81.具体可参照上述实施例中的步骤，此处不再赘述。
82.s402，响应于目标车辆的数量小于设定数量，则获取位置点的道路状态信息，并基于道路状态，确定位置点的自动驾驶使能状态。
83.在本公开实施例中，服务器可以与道路信息数据库和/或交通管理平台连接，从信息库和/或交通管理平台处获取位置点的道路状态信息，并基于道路状态，确定位置点的自动驾驶使能状态。
84.可选地，还可根据车辆的信息采集设备获取位置点的道路状态信息，举例来说，该信息采集设备可包括车载摄像头、车载雷达等。
85.s403，响应于道路状态信息指示位置点出现道路异常，则确定位置点的自动驾驶使能状态为非使能状态。
86.s404，响应于道路状态信息指示位置点未出现道路异常，则确定位置点的自动驾驶使能状态为使能状态。
87.需要说明的是，道路异常可包括多种，举例来说，道路异常可包括道路施工、交通事故、卫星无法定位等。当位置点道路状态信息被判断为道路异常后，可认为该道路已经不具备自动驾驶的条件；当位置点道路状态信息被判断为非道路异常后，则可认为该自动驾驶切换为非自动驾驶的原因为用户自身原因，该位置点具备自动驾驶的条件。
88.进一步地，用户自身原因可包括用户自愿切换自动驾驶为非自动驾驶、车辆故障等。
89.在本公开实施例中，首先获取聚类簇中目标车辆的数量，然后响应于目标车辆的数量小于设定数量，则获取位置点的道路状态信息，并基于道路状态，确定位置点的自动驾驶使能状态，最后响应于道路状态信息指示位置点出现道路异常，则确定位置点的自动驾驶使能状态为非使能状态，响应于道路状态信息指示位置点未出现道路异常，则确定位置点的自动驾驶使能状态为使能状态。由此，通过对道路状态信息对驾驶数据进行筛选，可以确定位置点是否还具备自动驾驶的条件，增加了地图的安全性和实用性。
90.图5为本公开实施例一种地图更新方法的另一种示例性实施方式的示意图，如图所示，该方法包括：
91.s501，从确定出非使能的位置点中识别位置上连续的目标位置点，并将目标位置点合并得到至少一个位置区域。
92.在本公开实施例中，在确定不具备自动驾驶条件的位置点后，可对位置点进行数据处理，分析出位置点之间的位置关系。
93.可选地，当目标位置点相邻的位置点为不具备驾驶条件的位置点时，可将位置点的区域进行合并成为一个连续的位置区域，该位置区域即为一个非odd，并生成配置数据，对地图进行更新。
94.可选地，当目标位置点相邻的位置点为具备驾驶条件的位置点时，则将此目标位置点位于的位置区域更新为非odd。
95.s502，基于剩余的位置上未连续的位置点和至少一个位置区域的自动驾驶使能状态，生成地图更新信息，并将地图更新信息发送给车辆。
96.在本公开实施例中，首先从确定出非使能的位置点中识别位置上连续的目标位置点，并将目标位置点合并得到至少一个位置区域，然后基于剩余的位置上未连续的位置点和至少一个位置区域的自动驾驶使能状态，生成地图更新信息，并将地图更新信息发送给车辆。由此，可以通过对非使能的位置点进行分析，将连续位置点合并为连续的非odd。
97.图6为本公开实施例一种地图更新方法的一种示例性实施方式的示意图，如图所示，该方法包括：
98.s601，响应于车辆退出自动驾驶模式，则采集非自动驾驶模式下的驾驶数据，并发送给云服务器。
99.在本公开实施例中，响应于车辆退出自动驾驶模式，车辆传感器可收集汽车的驾驶数据，并发送给导航地图app，并由导航地图app发送给云服务器。
100.可选地，还可在车辆驾驶完完整的非odd道路后，将驾驶数据上传到服务器中。
101.可选地，还可在车辆处于非驾驶状态后，将传感器采集的车辆完整的驾驶数据按照采样时间顺序上传到服务器中。进一步地，服务器可根据现有的odd地图和采集的驾驶数据进行匹配，以确定现有odd道路状态是否需要进行更新。
102.s602，接收云服务器根据驾驶数据生成的地图更新信息，基于地图更新信息，对地图上目标道路各位置点的自动驾驶使能状态进行更新，自动驾驶使能状态用于指示位置点是否允许通行车辆进入自动驾驶模式。
103.需要说明的是，驾驶数据包括退出自动驾驶模式时目标车辆在目标道路上的位置点和退出自动驾驶模式的触发条件。
104.进一步地，在驾驶车辆退出自动驾驶模式后，还需要对驾驶车辆恢复自动驾驶状态的位置点进行采集，我们可以认为该恢复点与退出自动驾驶模式的位置点之间为目标非odd区域，方便后续将目标非odd区域恢复为odd区域进行人工复核，减小目标区域，降低恢复成本。在本公开实施例中，首先响应于车辆退出自动驾驶模式，则采集非自动驾驶模式下的驾驶数据，并发送给云服务器，然后接收云服务器根据驾驶数据生成的地图更新信息，基于地图更新信息，对地图上目标道路各位置点的自动驾驶使能状态进行更新，自动驾驶使能状态用于指示位置点是否允许通行车辆进入自动驾驶模式。由此，通过对采集非自动驾驶模式下的驾驶数据进行分析，对目标道路进行状态的更新，增加用户自动驾驶的安全性。
105.进一步地，自动驾驶车辆接近非odd时，地图app可对自动驾驶车辆进行提醒，并由车辆的处理器进行相应的操作，举例来说，可对车辆的驾驶状态进行降级、提示接管、靠边停车等。
106.图7为本公开提出的一种地图更新装置的示意图，如图7所示，该地图更新装置700，包括：确定模块710、获取模块720、聚类模块730、更新模块740。
107.其中，确定模块710，用于确定目标道路上退出自动驾驶模式的目标车辆。
108.获取模块720，获取目标车辆在非自动驾驶模式下的驾驶数据。
109.聚类模块730，对驾驶数据进行聚类，生成至少一个聚类簇。
110.更新模块740，根据聚类簇，对地图上目标道路各位置点的自动驾驶使能状态进行更新，自动驾驶使能状态用于指示位置点是否允许通行车辆进入自动驾驶模式。
111.在本公开的一个实施例中，确定模块710，还用于：获取行驶在路网上退出自动驾驶模式的候选车辆；获取候选车辆的驾驶轨迹；将驾驶轨迹和目标道路进行匹配，获取目标车辆。
112.在本公开的一个实施例中，更新模块740，还用于：将每个目标车辆的驾驶数据进行比较，获取在同一个位置点，且触发条件相同的目标车辆，作为一个聚类簇。
113.在本公开的一个实施例中，更新模块740，还用于：获取聚类簇中目标车辆的数量；根据目标车辆的数量，确定聚类簇所对应位置点的自动驾驶使能状态。
114.在本公开的一个实施例中，更新模块740，还用于：响应于目标车辆的数量大于设定数量，则确定位置点的自动驾驶使能状态为非使能状态；响应于目标车辆的数量小于设定数量，则获取位置点的道路状态信息，并基于道路状态，确定位置点的自动驾驶使能状态。
115.在本公开的一个实施例中，更新模块740，还用于：响应于道路状态信息指示位置点出现道路异常，则确定位置点的自动驾驶使能状态为非使能状态；响应于道路状态信息指示位置点未出现道路异常，则确定位置点的自动驾驶使能状态为使能状态。
116.在本公开的一个实施例中，更新模块740，还用于：从确定出非使能的位置点中识别位置上连续的目标位置点，并将目标位置点合并得到至少一个位置区域；基于剩余的位置上未连续的位置点和至少一个位置区域的自动驾驶使能状态，生成地图更新信息，并将地图更新信息发送给车辆。
117.图8为本公开提出的一种地图更新装置800的示意图，如图8所示，该装置包括：采集模块810、接收模块820。
118.其中，采集模块810，用于响应于车辆退出自动驾驶模式，则采集非自动驾驶模式下的驾驶数据，并发送给云服务器。
119.接收模块820，接收云服务器根据驾驶数据生成的地图更新信息，基于地图更新信息，对地图上目标道路各位置点的自动驾驶使能状态进行更新，自动驾驶使能状态用于指示位置点是否允许通行车辆进入自动驾驶模式。
120.在本公开的一个实施例中，驾驶数据包括退出自动驾驶模式时目标车辆在目标道路上的位置点和退出自动驾驶模式的触发条件。
121.为了实现上述实施例，本公开实施例还提出一种电子设备900，如图9所示，该电子设备900包括：处理器901和处理器通信连接的存储器902，存储器902存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器901执行，以实现如本公开第一方面实施例的地图更新方法。
122.为了实现上述实施例，本公开实施例还提出一种存储有计算机指令的非瞬时计算
机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机实现如本公开第一方面实施例的地图更新方法。
123.为了实现上述实施例，本公开实施例还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例的地图更新方法。
124.在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
125.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
126.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
127.尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。