自动清洁设备的制作方法

1.本公开涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种自动清洁设备。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，清洁机器人越来越普及，为家庭生活带来了便利，自动清洁设备，例如包括扫地机器人、拖地机器人以及扫拖一体机器人等，随着自动清洁设备的普及，清洁机器人的功能及结构也越来越复杂。
3.自动清洁设置在湿度较大的环境中(例如厨房、卫生间等等)工作时，存在机器内部进水的风险，从而会威胁到电路板等元件，导致器件的损坏，进而损坏自动清洁设备。


技术实现要素：

4.本公开一些实施例提供一种自动清洁设备，包括：
5.移动平台；
6.电路板，设置在所述移动平台中，包括：
7.电路板本体，具有中间区域以及围绕中间区域的边缘区域；
8.接口器件，设置在所述电路板本体上，且位于所述边缘区域中；以及
9.电子器件，设置在所述电路板本体上，且位于所述中间区域中，以及
10.挡筋，设置在所述接口器件与所述电子器件之间，配置为阻隔液体和/或湿气接触所述电子器件。
11.在一些是实施例中，所述挡筋呈半包围结构，围绕所述接口器件设置，所述半包围结构具有敞口，所述敞口背向所述中间区域设置。
12.在一些是实施例中，所述挡筋包括：
13.第一子支挡筋，设置在所述接口器件与所述电子器件之间，具有第一端部和第二端部；
14.第二子支挡筋，自所述第一端部朝向所述边缘区域延伸；以及
15.第三子支挡筋，自所述第二端部朝向所述边缘区域延伸，
16.在自所述第一子支挡筋至所述敞口的方向上，所述第二子支挡筋和所述第三子支挡筋相互逐渐远离。
17.在一些是实施例中，所述挡筋沿所述中间区域的边缘延伸，围绕所述电子器件设置，呈全包围结构。
18.在一些是实施例中，所述移动平台包括：
19.移动平台本体，所述电路板设置在所移动平台本体上，以及
20.平台盖体，可拆卸地扣合在所述移动平台本体上以遮蔽所述电路板，
21.所述挡筋设置在所述平台盖体面向所述移动平台本体的表面上。
22.在一些是实施例中，当所述平台盖体扣合在所述移动平台本体上时，所述挡筋与所述电路板本体之间存在间隙，所述间隙d满足0＜d≤0.2mm。
23.在一些是实施例中，所述挡筋与所述平台盖体为一体结构。
24.在一些是实施例中，当所述平台盖体扣合在所述移动平台本体上时，所述挡筋抵压在所述电路板本体上。
25.在一些是实施例中，所述挡筋的材料为弹性材料。
26.在一些是实施例中，所述挡筋设置在所述电路板本体上。
27.本公开实施例具有如下的技术效果：
28.在移动平台中设置挡筋，阻隔液体和/或湿气接触电路板上的电子器件，避免电子器件损坏，保证自动清洁设备的使用寿命。
附图说明
29.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
30.图1为本公开的一些实施例提供的自动清洁设备的结构示意图；
31.图2为本公开的一些实施例提供的的自动清洁设备底部结构的示意图；
32.图3为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的移动平台本体的结构示意图；
33.图4为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的结构爆炸示意图；
34.图5为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的结构爆炸示意图；
35.图6为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的平台盖体的结构示意图；
36.图7为图6中区域n的放大示意图；
37.图8为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的结构爆炸示意图；
38.图9为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的结构爆炸示意图；
39.图10为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的平台盖体的结构示意图。
具体实施方式
40.为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
41.在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
42.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
43.应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些不应限于这些术语。这些术语仅用来将区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
44.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
45.相关技术中，自动清洁设备的移动平台内部通常设置有电路板，电路板上设置有各种电子器件以及接口器件，接口器件通过连接线与移动平台内的各种电控组件电连接，电控组件例如包括驱动轮组件等。当自动清洁设备在潮湿环境、或者涉水环境中工作时，湿气或水可能会侵入所述移动平台内部，接触电路板上的电子器件，例如，在涉水环境中，自动清洁设备在行走过程中，驱动轮可能将水甩入移动平台内部，水沿着连接线移动至接口器件处，进而侵入电路板中，接触电子器件。这样会造成电子器件损坏，导致自动清洁设备不能正常工作。
46.本公开提供一种自动清洁设备，包括：移动平台；电路板，设置在所述移动平台中，包括：电路板本体，具有中间区域以及围绕中间区域的边缘区域；接口器件，设置在所述电路板本体上，且位于所述边缘区域中；以及电子器件，设置在所述电路板本体上，且位于所述中间区域中，以及挡筋，设置在所述移动平台中，配置为阻隔液体和/或湿气接触所述电子器件。本公开在移动平台中设置挡筋，阻隔液体和/或湿气接触电路板上的电子器件，避免电子器件损坏，保证自动清洁设备的使用寿命。
47.下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。
48.图1为本公开的一些实施例的自动清洁设备的结构示意图；图2为本公开的一些实施例的自动清洁设备底部结构的示意图，如图1至图2所示，自动清洁设备可以是真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台100、感知系统120、控制系统130、驱动系统140、清洁模组150、能源系统160和人机交互系统170。其中：
49.移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本公开中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。
50.在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台时，所
述移动平台100包括前向部分111和后向部分110。
51.如图1至图2所示，感知系统120包括位于移动平台100上的位置确定装置121、位于移动平台100的前向部分的缓冲器122、位于移动平台底部的悬崖传感器123和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。
52.为了更加清楚地描述自动清洁设备的行为，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过相对于由移动平台100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴y、前后轴x及中心垂直轴z。沿着前后轴x的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴x的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴y实质上是沿着由驱动轮组件141的中心点界定的轴心在自动清洁设备的右轮与左轮之间延伸。其中，自动清洁设备可以绕y轴转动。当自动清洁设备的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，自动清洁设备可以绕z轴转动。在自动清洁设备的前向方向上，当自动清洁设备向x轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备向x轴的左侧倾斜为“左转”。
53.如图2所示，在移动平台100底部上并且在驱动轮组件141的前方和后方设置有悬崖传感器123，该悬崖传感器用于防止在自动清洁设备后退时发生跌落，从而能够避免自动清洁设备受到损坏。前述的“前方”是指相对于自动清洁设备行进方向相同的一侧，前述的“后方”是指相对于自动清洁设备行进方向相反的一侧。
54.感知系统120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过悬崖传感器123和超声波传感器对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，并可以结合摄像头、激光测距装置等进行更准确的判定。
55.例如，可以通过超声波传感器对待清洁表面是否为地毯进行判断，若超声波传感器判断待清洁表面为地毯材质，则控制系统130控制自动清洁设备进行地毯模式清洁。
56.移动平台100的前向部分设置有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件141推进自动清洁设备在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测自动清洁设备的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，自动清洁设备可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件141使自动清洁设备来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。
57.控制系统130设置在移动平台100内的电路板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统120传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据位置确定装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如slam，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统130还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组150进行清洁操作。
58.具体地，控制系统130可以结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫
地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自动清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统能基于slam绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自动清洁设备的清扫效率。
59.驱动系统140可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。如图2所示，驱动系统140包含驱动轮组件141，驱动系统140可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统140分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台100界定的横轴对称设置。
60.为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件142，转向组件142可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件142可以位于驱动轮组件141的前方。
61.能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。
62.人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。
63.如图2所示，清洁模组150可包括干式清洁模组151。所述干式清洁模组151包括滚刷、尘盒、风机。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁模组还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁模组150的滚刷区域中。
64.作为一种可选的清洁模组，自动清洁设备还可以包括湿式清洁模组400，被配置为采用湿式清洁方式清洁所述操作面的至少一部分；其中，所述湿式清洁模组400包括水箱、清洁头、驱动单元等，其中，水箱的水沿水路流动到清洁头，清洁头在驱动单元的驱动下清洁操作面的至少一部分。
65.图3为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的移动平台本体的结构示意图。图4为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的结构爆炸示意图，其中未示出移动平台本体。图5为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的结构爆炸示意图，其中未示出移动平台本体。图6为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的平台盖体的结构示意图，其中示出了接口器件的位置。图7为图6中区域n的放大示意图。
66.如图1至图6所述所示，本公开的一些实施例提供一种自动清洁设备，自动清洁设备例如为真空吸地机器人、拖地/刷地机器人、是爬窗机器人等等，包括移动平台100、设置在对应平台中的电路板20、以及设置在移动平台中的挡筋30。
67.移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动，所述操作面可以
为自动清洁设备待清洁的表面。电路板20设置在所述移动平台100中，自动清洁设备的控制中枢，可以设置在电路板20上，对自动清洁设备的各组件进行控制及数据交互。
68.电路板20包括电路板本体21以及设置在电路板本体上的接口器件22以及电子器件23。电路板本体21，例如为印刷电路板，其具有中间区域ma以及围绕中间区域的边缘区域pa。接口器件22设置在所述电路板本体21上，且位于所述边缘区域pa中，其通过连接线，例如为电线等，与自动清洁设备的其他组件，例如为感知系统120、驱动系统140、清洁模组150、能源系统160和人机交互系统170等，以实现动清洁设备的控制中枢与其他组件的数据通讯。电子器件23设置在所述电路板本体21上，且位于所述中间区域ma中，组成清洁设备的控制中枢，例如为控制系统130。
69.挡筋30设置在所述移动平台100中，位于所述接口器件23与所述电子器件23之间，配置为阻隔液体和/或湿气接触所述电子器件23，例如防止沿着连接线到达接口器件的液体和/湿气侵入中间区域的电子器件，进而避免电子器件损坏，从而保证自动清洁设备的使用寿命。
70.在一些实施例中，如图3至图6所示，所述挡筋30例如呈半包围结构，围绕所述接口器件22设置，所述半包围结构具有敞口34，所述敞口34背向所述中间区域ma设置。
71.在一些实施例中，如图3至图6所示，所述挡筋30包括第一子支挡筋31、第二子支挡筋32以及第三子支挡筋33。第一子支挡筋31设置在所述接口器件22与所述电子器件23之间，具有第一端部和第二端部，第一子支挡筋31例如呈直条状。第二子支挡筋22自所述第一端部朝向所述边缘区域pa延伸第三子支挡筋23自所述第二端部朝向所述边缘区域pa延伸。第二子支挡筋22和第三子支挡筋23亦例如呈直条状。在自所述第一子支挡筋31至所述敞口34的方向上，所述第二子支挡筋32和所述第三子支挡筋33相互逐渐远离。第一子支挡筋31、第二子支挡筋32以及第三子支挡筋33例如为形成一个敞口梯形，其较长的下底处为敞口。
72.采用该种设计，液体和/或湿气沿着连接线到达接口器件21后，它们会被挡筋30阻挡，液体或者也有湿气凝结的水或自敞口处流出，避免液体和/或湿气接触电路板上的电子器件，对电路板中间区域ma的电子器件形成保护。
73.图8为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的结构爆炸示意图，其中未示出移动平台本体。图9为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的结构爆炸示意图，其中未示出移动平台本体。图10为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的移动平台的平台盖体的结构示意图，其中示出了接口器件的位置。
74.在一些实施例中，结合图3至图10所示，接口器件22的数量为多个，均设置在边缘区域pa中，对于多个接口器件22的任一个均可以对应设置前述的半包围结构的挡筋。设置在中间区域ma的电子器件23的数量亦为多个。
75.在一些实施例中，如图3至图10所示，所述挡筋30可以沿所述中间区域ma的边缘延伸，围绕所述电子器件23设置，呈全包围结构。将位于中间区域ma的多个电子器件23与位于周边区域pa的多个接口器件22隔离。阻止顺着连接线到达接口器件22的液体和/或湿气进入中间区域ma接触电子器件23。对位于中间区域ma的电子器件进行防湿防潮保护。
76.在一些实施例中，如图1至图10所示，所述移动平台100包括移动平台本体102以及平台盖体101。所述电路板20设置在所移动平台本体102上，平台盖体101可拆卸地扣合在所述移动平台本体102上以遮蔽移动平台本体102上的各种部件、例如所述电路板20。对移动
平台本体101上的各种部件起到遮蔽保护的作用。
77.在一些实施例中，所述挡筋30设置在所述平台盖体101面向所述移动平台本体102的表面上。所述平台盖体101扣合在所述移动平台本体102上时，挡筋30位于接口器件22和电子器件23之间，阻止液体和/或湿气侵入电子器件23。
78.在一些实施例中，当所述平台盖体101扣合在所述移动平台本体102上时，所述挡筋30与所述电路板本体21之间存在间隙，所述间隙d满足0＜d≤0.2mm。即挡筋30远离所述平台盖体101的端面与电路板本体21之间的距离大于0且小于等于0.2mm。液体，例如水在到达该间隙时，由于其张力的作用，液体不会穿过该间隙进入中间区域ma。此时挡筋30可以采用硬质材料制成，该间隙还可以使得平台盖体101装配至所述移动平台本体102时允许一定的安装容差，避免硬质的挡筋抵接电路板20，对电路板20造成损坏。
79.在一些实施例中，所述挡筋30与所述平台盖体101为一体结构，两者可以采用相同材料一体注塑成型。
80.在一些实施例中，当所述平台盖体101扣合在所述移动平台本体102上时，所述挡筋30抵压在所述电路板本体21上。所述挡筋30的材料为弹性材料，例如为泡沫棉等材料。当所述平台盖体101扣合在所述移动平台本体102上时，挡筋30被挤压变型，形成密封结构，阻止顺着连接线到达接口器件22的液体和/或湿气进入中间区域ma接触电子器件23。
81.在一些实施例中，所述挡筋30还可以直接设置在所述电路板本体21上，当所述平台盖体101扣合在所述移动平台本体102上时，挡筋30远离电路板本体21的端部抵接在平台盖体101面向电路板20的表面，或者，挡筋30远离电路板本体21的端部与在平台盖体101面向电路板20的表面的距离大于0且小于等于0.2mm。阻止顺着连接线到达接口器件22的液体和/或湿气进入中间区域ma接触电子器件23。
82.最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
83.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。