需求调解装置、车辆以及需求调解系统的制作方法

1.本技术涉及需求调解装置、车辆以及需求调解系统。


背景技术：

2.专利文献1公开了根据搭乘在车辆上的用户的请求变更目的地，并发送到目的地的行驶路径的服务器。现有技术文献专利文献
3.专利文献1：国际公开第2019/189525号


技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
4.但是，在专利文献1的技术中，是设想了一辆车单独行驶到目的地的情况的技术，没有考虑多辆车的车辆群行驶到共同目的地的情况。如果将专利文献1的技术应用于车辆群的各车辆，则各车辆的行驶路径将单独生成。因此，对于多辆车辆中的每一辆设定的行驶路径有可能互不相同。因此，根据各车辆的行驶道路的道路状况(拥堵等)、气象状况的变化，各车辆到目的地的到达时间容易产生偏差，在中途想要路过共同的得来速等时，由于行驶道路不同，很难顺利地路过中途的共同目的地。
5.因此，本技术的目的是提供一种需求调解装置、车辆及需求调解系统，当多辆车辆的车辆群要行驶至共同目的地时，能够抑制各车辆的行驶路径彼此不同。用于解决技术问题的技术手段
6.本技术所涉及的需求调解装置包括：通信部，该通信部与多辆车辆进行通信；群控制部，该群控制部对由多辆车辆分组而成的车辆群进行管理；需求调解部，该需求调解部基于从属于所述车辆群的所属车辆接收到的请求，设定所述车辆群的共同目的地；以及引导路径生成部，该引导路径生成部针对属于所述车辆群的各所属车辆，生成从各所属车辆的当前位置到所述共同目的地的行驶路径，并发送给各所属车辆，所述引导路径生成部生成各所属车辆的行驶路径，使得各所属车辆的行驶路径相互重叠。
7.本技术所涉及的车辆包括：通信部，该通信部与需求调解装置进行通信，该需求调解装置进行属于车辆群的各所属车辆的行驶路径的生成和发送；群设定部，该群设定部在本车辆的用户进行了由包括本车辆在内的多辆车辆分组而成的车辆群的设定、或者进行了参与到已存在的车辆群的请求的情况下，将用户的设定或者参与的请求的信息发送到所述需求调解装置；
需求发送部，该需求发送部在本车辆的用户进行了与所述车辆群的共同目的地的设定有关的请求的情况下，将该请求发送到所述需求调解装置；以及行驶路径接收部，该行驶路径接收部从所述需求调解装置接收属于车辆群的各所属车辆中的本车辆的行驶路径，并将接收到的行驶路径设定为本车辆的行驶路径。
8.本技术所涉及的需求调解系统包括：上述的需求调解装置；以及上述的多辆车辆。发明效果
9.根据本技术的需求调解装置、车辆以及需求调解系统，生成各所属车辆的行驶路径，使得各所属车辆的行驶路径相互重叠，因而能减少各所属车辆受影响的道路状况(拥堵等)的差异，能减少各所属车辆到目的地的到达时间的差异。另外，在行驶过程中产生路过地点的情况下，各所属车辆到路过地点的行驶路径容易重叠，到路过地点的到达时刻也容易一致。
附图说明
10.图1是用于说明实施方式1所涉及的行驶路径的生成的图。图2是实施方式1所涉及的需求调解系统的概要结构图。图3是实施方式1的车辆系统的框图。图4是实施方式1所涉及的车辆系统的硬件结构图。图5是实施方式1所涉及的需求调解装置的框图。图6是实施方式1所涉及的需求调解装置的硬件结构图。图7是用于说明实施方式1所涉及的用户数据库的数据的图。图8是用于说明实施方式1所涉及的设施数据库的数据的图。图9是用于说明实施方式1所涉及的群数据库的数据的图。图10是用于说明实施方式1所涉及的行驶路径的生成的图。图11是用于说明实施方式1所涉及的车辆系统的处理步骤的流程图。图12是用于说明实施方式1所涉及的需求调解系统的处理步骤的时序图。图13是用于说明实施方式2所涉及的行驶路径的生成的图。
具体实施方式
11.将来社会上的自动驾驶车辆有望普及化，从而可以预测有效利用用户(乘坐者)在自动驾驶车辆中度过的时间的需求会变高。作为在自动驾驶车辆内的有效利用时间的一个示例，考虑关于用户就餐的事件。
12.例如，有时存在行驶到共同的相同目的地的多辆车辆(车辆群)，车上人员在自动驾驶过程中想要使用设施(例如得来速)。在这种情况下，自动驾驶车辆需要变更行驶路径，从而在经由该设施后前往最终的目的地。此时，根据进行自动驾驶的车辆的汽车导航装置的种类等，即使设定了相同的目的地，行驶路径也不一定相同。
13.图1的左侧表示对当前位置相同的3台车辆输入了相同目的地，但与本实施方式不同，分别设定了不同的行驶路径的情况。在改变计划以使各车辆在沿不同的行驶路径行驶
的过程中的某个时刻路过相同的得来速等设施的情况下，各车辆的到达时间很大程度上取决于各车辆所行驶的道路状况。图1的左侧的圆形标记表示为了路过设施而变更了计划的时刻各车辆的位置。第一车辆20a在中途遇到堵车，行驶距离较短。第二车辆20b的道路状况较好，行驶距离最长。第三车辆20c的行驶距离介于第一车辆20a的行驶距离和第二车辆20b的行驶距离之间。
14.由于变更计划的时刻各车辆的行驶路径和位置不同，因此各车辆到路过地点的行驶路径对于每辆车是不同的，每辆车到达路过地点的到达时间不同。特别地，第三车辆20c是在通过了路过地点后再折返前往路过地点。由此，认为在路过地点等待其他车辆的时间、折返前往路过地点的行驶都有损用户的便利性。
15.这样，在上述专利文献1中，由于对各车辆独自设定行驶路径，因此对多辆车辆分别设定的行驶路径可能互不相同。
16.另一方面，根据以下说明的实施方式，如图1的右侧所示，在对同一车辆群的3台车辆设定了相同目的地的情况下，各车辆的行驶路径相互重叠地生成。由此，在向目的地行驶的过程中，能减少各车辆受影响的道路状况(拥堵等)的差异，减少各车辆到目的地的到达时间的差异。图1右侧的圆形标记表示为了路过设施而变更计划的时刻各车辆的位置，各车辆的位置基本为相同的位置。由此，从各车辆的圆形标记到路过地点的行驶路径容易相互重叠，到路过地点的到达时刻也容易一致。
17.在以下的实施方式1中，说明在对属于车辆群的多辆所属车辆设定共同目的地的情况下，能够对各所属车辆设定同样的行驶路径的需求调解装置、车辆以及需求调解系统1的示例。
18.以下，将适当参照附图详细说明本技术的需求调解装置、车辆以及需求调解系统1的实施方式。其中，有时会省略超出必要的详细说明。例如，有时省略对已经公知的事项的详细说明或对于实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下说明不必要地冗长，使本领域技术人员的理解变得容易。另外，为了供本领域技术人员理解本技术，提供附图和以下说明，而不旨在通过这些来限定权利要求中记载的主题。
19.1.实施方式1参照附图说明实施方式1的需求调解装置40、车辆20以及需求调解系统1。图2是示出需求调解系统1的简要整体结构的图。
20.1-1.需求调解系统1需求调解系统1包括需求调解装置40、和从需求调解装置40发送来行驶路径的多辆车辆20。在本实施方式中，需求调解系统1包括dm提供服务器5、边缘服务器7和气象信息提供服务器6。
21.需求调解装置40、多辆车辆20、dm提供服务器5、边缘服务器7和气象信息提供服务器6通过网络3可通信地彼此连接。网络3例如是因特网或无线lan(local area network：局域网)等无线通信网。另外，多个设施70(饮食店等)与网络3连接，需求调解装置40根据用户的请求，与各设施70进行通信，进行设施的预约或下单。
22.需求调解装置40设置在与网络3连接的服务器上。即，服务器通过执行需求调解装置40的应用(程序)，来实现需求调解装置40的功能。在本实施方式中，服务器例如是云服务器。网络3例如设为核心网络。需求调解装置40和服务器也可以被设定在管制的区域附近。
23.dm提供服务器5具有dm数据库5a(例如硬盘)，其对实现车辆20的自动驾驶所需的动态道路环境信息即动态地图进行保持。dm提供服务器5定期地重复更新存储在dm数据库5a中的动态地图。dm提供服务器5根据来自车辆20或需求调解装置40的定期的请求，每次从dm数据库5a获取动态地图的数据，并将其发送到车辆20或需求调解装置40。
24.在此，所谓动态地图，例如是将道路的拥堵信息、事故或道路施工引起的通行限制等发生动态变更的位置的信息与静态的高精度三维地图数据组合后得到的数字地图数据。车辆20通过使用从dm提供服务器5提供的动态地图，能在基于搭载在本车辆上的传感器(例如毫米波雷达、超声波传感器、光学式摄像头等)的检测输出准确地推定周围环境信息的同时进行自动驾驶。
25.边缘服务器7被适当地(例如多台)配置以判别车辆20行驶的实时的道路环境(例如上述的拥堵、事故或道路施工等动态变更的检测和收集)的状况。例如有多个监视传感器连接到一台边缘服务器7，边缘服务器7具有传感器检测信息数据库7a，其对由多个监视传感器检测到的信息(传感器检测信息)进行保持。多个监视传感器配置在例如道路的电线杆、高速公路的道路杆或护栏等上，以检测实时的道路环境的状况。
26.边缘服务器7基于由多个监视传感器检测到的传感器检测信息，判别例如在道路上发生了拥堵、事故或道路施工等，并将包括其发生位置的信息在内的道路信息发送到dm提供服务器5和车辆20。例如在dm提供服务器5中的动态地图更新时使用该道路信息。
27.气象信息提供服务器6定期地收集天气、气温、湿度等气象信息并进行更新等，根据来自车辆20、需求调解装置40的定期的请求，每次将气象信息发送到车辆20、需求调解装置40。
28.各车辆20通过无线通信连接到附近的基站4。多个基站4分散设置在各个地点，以使得能够覆盖道路网。基站4是使用4g、5g等蜂窝方式的无线通信标准，与在通信范围内存在的车辆上搭载的车辆系统25进行无线通信的无线站，与网络3连接。由此，各车辆20与需求调解装置40经由基站4和网络3进行通信连接。
29.1-2.车辆图3中，示出搭载于各车辆20的车辆系统25的简要结构。车辆系统25包括通信部26、群设定部27、需求发送部28以及行驶路径接收部29。为了进行自动驾驶，车辆系统25包括环境识别部30、目标行驶轨迹生成部31以及自动驾驶控制部32。此外，车辆系统25包括用户输入部35、传感器s1～sm(m是2以上的整数)和车辆驱动装置36。
30.车辆系统25的各个功能由车辆系统25所具有的处理电路实现。具体而言，如图4所示，车辆系统25具备运算处理装置90、存储装置91、对运算处理装置90输入输出外部信号的输入输出装置92等。
31.作为运算处理装置90，可以具备cpu(central processing unit：中央处理器)、asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、ic(integrated circuit：集成电路)、dsp(digital signal processor：数字信号处理器)、fpga(field programmable gate array：现场可编程门阵列)、gpu(graphics processing unit：图形处理器)、ai(artificial intelligence：人工智能)芯片、各种逻辑电路和各种信号处理电路等。此外，作为运算处理装置90，也可以具备多个相同种类或不同种类的运算处理装置来分担执行各处理。作为存储装置91，使用ram(random access memory：随机存取存储器)、rom
(read only memory：只读存储器)、闪存、eeprom(electrically erasable programmable read-only memory：带电可擦可编程只读存储器)、硬盘、dvd装置等各种存储装置。
32.输入输出装置92包括通信装置、a/d转换器、驱动电路等。输入输出装置92连接有用户输入部35、传感器s1～sm、通信部26(无线通信装置)、车辆驱动装置36等。
33.车辆系统25可以由单一的控制单元构成，也可以由多个控制单元分散构成。
34.车辆系统25根据存储在存储装置91中的程序和数据进行动作。例如，目标行驶轨迹生成部31考虑环境识别部30所识别出的本车辆周围的行驶信息，生成沿着行驶路径接收部29从需求调解装置40接收到的本车辆的行驶路径行驶的目标行驶轨迹，自动驾驶控制部32控制车辆驱动装置36，沿着目标行驶轨迹对本车辆进行自动驾驶。
35.车辆20的自动驾驶包括考虑到与障碍物(例如，其他车辆、摩托车等两轮车、行人、护栏、电线杆、道路杆、设施)的距离，提前减速使得能安全地停止而不发生碰撞，从而使车辆20停止的功能。另外，车辆20的自动驾驶包括在与行驶在车辆20前方的其他车辆之间保持一定间隔的状态下进行跟随的功能。此外，车辆20的自动驾驶还包括控制车辆20的转向以使其不偏离车道的功能，但上述各功能是自动驾驶的一个示例，并不限于这些功能。
36.用户输入部35是车辆的用户(例如，车辆20的驾驶员或同乘者)能够输入各种数据或信息的装置，并且接受用户对例如搭载在车辆20内的hmi(human machine interface：人机界面)上显示的目的地设定画面的操作。用户输入部35将由用户输入的信息(例如目的地信息和车辆群的设定信息)输出到车辆系统25。用户输入部35可以是用户拥有的智能手机、平板pc等的信息终端装置。
37.另外，用户输入部35与群设定部27连接，可以在群设定画面中进行车辆群的生成、对车辆群的参与。在生成车辆群时，输入群名称、登记到车辆群的车辆id、共同目的地、密码(可以不设定)等，来生成车辆群。群信息的输入是其中一部分，不限于此。
38.若生成了车辆群，则群设定部27将车辆群的信息经由通信部26发送给需求调解装置40。车辆群的信息(群名称、登记在群中的车辆id、密码等)被保存在需求调解装置40的群数据库dbc中。
39.另外，在要参与其他车辆设定的车辆群的情况下，若车辆的用户经由用户输入部35输入群名称，则群设定部27将群名称发送给需求调解装置40，从需求调解装置40发送来车辆群的候补。车辆的用户从该候补中选择本车辆要参与的车辆群。在设定了密码的情况下，使用户输入密码。车辆群的选择信息经由通信部26被发送到需求调解装置40，需求调解装置40为了将该车辆登记到车辆群，将车辆id保存到群数据库dbc中。
40.需求发送部28将由本车辆的用户经由用户输入部35设定的、与车辆群的共同目的地的设定有关的请求经由通信部26发送给需求调解装置40。
41.另外，在后面描述详细情况，在hmi中，除了群设定画面和目的地设定画面之外，还基于用户的操作，显示由需求调解装置40建议的设施(例如，车辆20能够路过的设施，有便利店、饮食店、得来速、服务区等)的选择画面。在这种情况下，在用户输入部35上对设施的选择画面输入用户的操作(例如，用于同意所建议的设施的同意操作)。
42.传感器s1～sm被设置在车辆20上以检测车辆20周围的环境，各个传感器s1～sm将检测到的信息输出到环境识别部30。传感器s1～sm中包括例如gps接收机(global positioning system：全球定位系统)、车载摄像头、全景摄像头、雷达、激光测距器。
43.gps接收机接收从多个gps卫星发送的指示时刻和各个gps卫星的位置(坐标)的多个信号，gps接收机基于接收到的该多个信号将车辆20的位置信息输出到车辆系统25。
44.车载摄像头是具有ccd(charge coupled device：电荷耦合器件)或cmos(complementary metal oxide semiconductor：互补金属氧化物半导体)等摄像元件的摄像头。摄像头例如设置在车辆20的车体前部的中央，并且拍摄前方中央的范围作为检测范围。具体地，摄像头检测存在于本车辆前方的障碍物和信号灯。摄像头能够执行使用了拍摄图像的数据的图像处理，并且能够检测表示通过该图像处理检测到的障碍物与本车辆之间的关系的信息(例如，以本车辆为基准的障碍物的速度和位置的信息)，或者检测信号灯的位置、大小、信号灯的颜色。
45.全景摄像头使用分别设置在车辆20的车体前方、车体后方和车体侧方的多台(例如，在车体前方2台、在车体后方2台、在车体侧方2台，共计6台)摄像头构成。全景摄像头检测车辆20附近的白线和相邻的车道上的其他车辆等。
46.雷达由分别设置在车辆20的车体前方和车体后方的多台(例如两台)雷达构成。雷达可以仅设置在车辆20的车体前方。例如，使用毫米波雷达、声纳雷达、激光雷达(lidar：light detection and ranging：光探测和测距，laser imaging detection and ranging：激光成像探测与测距)来构成雷达。雷达在有限的角度范围内一边扫描一边照射超声波或毫米波等电磁波，接收其反射光，通过检测照射的开始时刻与反射光的接收时刻之间的时间差，从而检测本车辆与障碍物的距离，还检测从本车辆观察到的障碍物的方向。
47.激光测距器分别设置在车辆20的车体前方右侧、车体前方左侧、车体侧方右侧，车体侧方左侧，车体后方右侧、车体后方左侧。激光测距器分别检测在车辆20的前方右侧、前方左侧、侧方右侧、侧方左侧、后方右侧、后方左侧存在的障碍物等。具体来说，激光测距器分别在一定广角的角度范围内一边扫描一边照射激光，接收其反射光，检测照射的开始时刻与反射光的接收时刻之间的时间差，从而检测本车辆与障碍物的距离，还检测从本车辆观察到的障碍物的方向。
48.另外，构成传感器s1～sm的传感器并不限于上述车载摄像头、全景摄像头、雷达、激光测距器，还可以包括例如陀螺仪传感器、加速度传感器、地磁传感器、倾斜传感器、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器。
49.通信部26由使用4g、5g等蜂窝方式的标准进行无线通信的无线通信装置构成。通信部26经由基站4及网络3与外部装置(需求调解装置40、dm提供服务器5、边缘服务器7及气象信息提供服务器6)连接。通信部26将从外部装置发送的数据和信息发送到车辆系统25的各个部分，或者将从车辆系统25的各个部分传输的数据和信息发送到外部装置。通信部26(无线通信装置)可以是用户拥有的智能手机等移动通信装置。
50.行驶路径接收部29经由通信部26从需求调解装置40接收属于车辆群的各所属车辆中的本车辆的行驶路径，将接收到的行驶路径设定为本车辆的行驶路径。从需求调解装置40传输的行驶路径由到共同目的地的多个节点的信息、以及通过各节点的目标时刻等构成。
51.如上所述，群设定部27在本车辆的用户经由用户输入部35进行了由包括本车辆在内的多辆车辆分组而成的车辆群的设定、或者进行了参与到已经存在的车辆群的请求的情况下，将用户的设定或者参与的请求的信息经由通信部26发送给需求调解装置40。
52.需求发送部28将由本车辆的用户经由用户输入部35设定的、与车辆群的共同目的地的设定有关的请求经由通信部26发送给需求调解装置40。
53.环境识别部30基于多个传感器s1～sm的检测信息识别包含本车辆的当前位置在内的本车辆周围的环境信息，并将识别结果输出到目标行驶轨迹生成部31。
54.目标行驶轨迹生成部31考虑周围的环境状况，生成沿着从需求调解装置40接收到的本车辆的行驶路径行驶的目标行驶轨迹。目标行驶轨迹生成部31包括局部轨迹生成部和路径评价部。
55.局部轨迹生成部从dm提供服务器5提供的动态地图的数据和从气象信息提供服务器6提供的气象信息中获取与从环境识别部30获取到的本车辆的位置相对应的道路信息和气象信息。然后，局部轨迹生成部针对从需求调解装置40传输来的行驶路径中的本车辆前方规定距离区间的局部路径，考虑周围的环境信息(道路信息、气象信息、其他车辆、障碍物、交通信息)，生成能够安全地行驶的目标行驶轨迹。另外，局部轨迹生成部在需要绕过从需求调解装置40传输来的行驶路径时，生成绕过行驶路径的行驶路径和目标行驶轨迹。目标行驶轨迹是由时刻、纬度、经度、车速以及车辆的朝向(如车辆的前后方向的方位)构成的时间序列数据。
56.路径评价部根据规定的算法客观地评价从需求调解装置40传输来的行驶路径的恰当性。路径评价部对于需求调解装置40的行驶路径，例如基于路径上的交通限制、有无障碍物以及到达时刻的预测结果，评价能否在由用户设定的希望到达时刻到达，计算作为评价结果的分数。路径评价部在该计算出的分数的值小于规定的阈值的情况下，指示需求调解装置40重新生成路径。
57.自动驾驶控制部32沿目标行驶轨迹对本车辆进行自动驾驶。自动驾驶控制部32计算用于使本车辆沿着目标行驶轨迹行驶的车轮驱动力的指令值、车轮制动力的指令值、车轮转向角度的指令值、以及方向指示器等灯光的操作指令值等。然后，自动驾驶控制部32将各个控制指令值传输到车辆驱动装置36。作为车辆驱动装置36包括动力装置、制动装置、转向装置以及灯光装置等。动力装置具有内燃机、电动机等驱动力源，从驱动力源输出的驱动力被传递到车轮。动力装置输出与驱动力的指令值相对应的驱动力。制动装置具有电动制动器，并产生与制动力的指令值相对应的制动力。转向装置具有电动转向装置，并根据转向角度的指令值使转向角度改变。灯光装置具有方向指示器、前照灯、刹车灯等，根据方向指示器等的操作指令值点亮各个灯。
58.1-3.需求调解装置40如图5所示，需求调解装置40具备通信部41、群控制部42、引导路径生成部43、需求调解部44、交通气象状况管理部45、用户控制部46以及设施控制部47等。
59.需求调解装置40的各功能由需求调解装置40(在本例中为服务器)所具备的处理电路来实现。具体而言，如图6所示，需求调解装置40具备运算处理装置80、存储装置81、对运算处理装置80输入输出外部信号的输入输出装置82等。
60.作为运算处理装置80，包括cpu、asic、ic、dsp、fpga、gpu、ai芯片、各种逻辑电路、各种信号处理电路等。此外，作为运算处理装置80，也可以具备多个相同种类或不同种类的运算处理装置来分担执行各处理。ram、rom、闪存、eeprom、硬盘、dvd装置等各种存储装置被用作存储装置81。输入输出装置82中具有与网络3连接的通信装置等。需求调解装置40根据
存储在存储装置81中的程序和数据进行动作。
61.通信部41主要由输入输出装置82的通信装置构成。通信部41经由网络3与多辆车辆20、dm提供服务器5、边缘服务器7、气象信息提供服务器6、以及多个设施70的信息终端装置等进行通信。
62.交通气象状况管理部45始终接收从dm提供服务器5提供的动态地图的数据以及从气象信息提供服务器6提供的气象信息，并将其保存在存储装置81中。交通气象状况管理部45将接收到的动态地图数据和气象信息输出到引导路径生成部43。
63.用户控制部46访问存储装置81中保存的用户数据库dba，对与作为需求调解系统1的使用者登记的车辆及用户相关的信息进行管理(例如提取、新登记、更新、删除等)。
64.设施控制部47访问在存储装置81中保存的设施数据库dbb，对在与需求调解装置40之间可通信地连接的多个设施的信息终端装置70所对应的设施信息进行管理(例如提取、新登记、更新、删除等)。
65.用户数据库dba例如由rdb(relational data base：关系数据库)构成，并且对作为需求调解系统1的使用者而登记的用户的信息进行保持。图7是示出在用户数据库dba中登记的用户数据的结构例的图。
66.如图7所示，用户数据库dba保存通过针对每个用户组合一条记录的用户信息而构成的用户数据。用户信息是将设施的来店日期和时间、来店设施名、订购历史、嗜好信息(即与用户的饮食喜好相关的信息)、用户不会感到压力的程度的允许等待时间的信息与作为用户的识别信息的每个用户id对应起来的信息。例如，根据用户id为“a001”的用户信息，能知道该用户喜欢“汉堡包、碳酸饮料、
…”
，并于2020年3月20日来过设施a，订购了
“○○
套餐”。另外，根据用户id“a001”的用户信息，还能够识别该用户为了拿到得来速等的订购餐食而等待的时间(即，能等待时间)为“20分钟”。
67.设施数据库dbb例如使用rdb构成，保存与被登记为需求调解系统1的使用对象的多个设施有关的信息。图8是表示登记在设施数据库dbb中的设施数据的结构例的图。
68.如图8所示，设施数据库dbb保存通过针对每个设施组合一条记录的设施信息而构成的设施数据。设施信息是将表示设施的位置的场所信息、在设施中能够提供给用户等顾客的料理(饮料食物)的菜单信息、与设施作为回扣对象选定的料理(饮料食物)相关的信息、停车场信息与作为设施的识别信息的每个设施id对应起来的信息。停车场信息表示设施拥有的停车场、或者与所有者等之间合作可供来店客人使用的停车场的空闲状况。停车场的空闲状况可以是单纯地表示是否有空车位的信息，也可以不限于该信息，而是表示具体有多少个空车位的定量的信息。例如，根据设施id“w001”的设施信息，能够明确该设施位于“北纬xx度，东经yy度”，还能明确在该设施中能够提供的菜单信息、表示停车场的空闲状况等的停车场信息、回扣对象的料理(饮料食物)信息。
69.群数据库dbc保存在存储装置81中。群数据库dbc由群控制部42管理。群数据库dbc例如使用rdb构成，并且对车辆群的信息进行保持。图9是示出在群数据库dbc中登记的群数据的结构例的图。
70.如图9所示，群数据库dbc保存通过针对每个群组合一条记录的群信息而构成的群数据、以及通过针对每辆车辆组合一条记录的群信息而构成的车辆数据。群信息是将群名称、密码、目的地信息与作为车辆群的识别信息的每个群id相对应而得到的信息。此外，车
辆信息是将群id、群名称与作为车辆识别信息的每辆车辆id相对应而得到的信息。处理这两个数据，能够判别需求调解装置40对哪个车辆群的哪辆所属车辆发送行驶路径。
71.路径数据库dbd保存在存储装置81中。路径数据库dbd保存后述的引导路径生成部43所生成的各所属车辆的行驶路径，并被适当地读出。
72.《群控制部42》群控制部42管理由多辆车辆组成的车辆群。在从车辆发送了设定车辆群的请求的情况下，群控制部42基于包含在车辆群的设定信息中的多个车辆id设定车辆群。另外，群控制部42在有不属于车辆群的车辆发出想参与车辆群的请求的情况下，将发出请求的车辆追加登记到车辆群中。该追加登记时，在车辆群中设定了密码的情况下，也可以进行密码验证。群控制部42将车辆群的信息保存在上述的群数据库dbc中并进行管理。
73.＜需求调解部44＞需求调解部44基于从属于车辆群的所属车辆接收到的请求，设定车辆群的共同目的地。例如，需求调解部44将在初始设定车辆群时接收到的目的地设定为共同目的地。
74.需求调解部44在各所属车辆沿着到共同目的地的行驶路径行驶的过程中，从所属车辆接收到路过地点的请求的情况下，将路过地点设定为中途的共同目的地。
75.例如，需求调解部44在接收到设施的信息作为所属车辆(用户)的请求的情况下，从地图数据(本例中为动态地图)中搜索与接收到的设施的信息一致的设施，设定为共同目的地。需求调解部44接收设施的种类、希望路过时刻等作为所属车辆的请求。需求调解部44例如在接收到用户“想去位于离目的地30分钟移动距离内的饮食店”的请求时，从动态地图中搜索符合请求的饮食店，将搜索到的多家饮食店发送给发出请求的所属车辆。另外，此时，需求调解部44参照设施数据库dbb，使用所保存的设施的信息。
76.然后，所属车辆的车辆系统25(需求发送部28)经由用户输入部35向用户提示接收到的多家饮食店的信息，并使用户从多家饮食店中选择一家饮食店。车辆系统25(需求发送部28)将由用户选择出的饮食店的信息发送到需求调解装置40(需求调解部44)。需求调解部44将接收到的饮食店设定为中途的共同目的地。需求调解部44也可以构成为，在设定该中途的共同目的地时，征得属于车辆群的其他所属车辆的同意。可以在设定初始共同目的地时进行符合该请求的设施的搜索和选择的处理。
77.另外，需求调解部44根据预定到达设施的到达时间，决定预约时间，与设施进行通信，按照预约时间进行设施的预约。例如，需求调解部44在有用户发出了预约设施请求的情况下，从由引导路径生成部43生成的到设施为止的各所属车辆的行驶路径获取各所属车辆的预定到达时间的信息，根据各所属车辆的预定到达时间，决定预约时间。例如，需求调解部44根据最早或最晚到达设施的所属车辆的预定到达时间，决定预约时间，按照预约时间进行设施的预约。需求调解部44在无法预约设施的情况下，将该意思传达给用户，并且使用户选择进行设施的重新选择、或者在没有预约的情况下去往设施、或取消去往设施的请求等，根据用户的选择进行处理。该预约设施的处理可以在设定初始的共同目的地时进行。
78.需求调解部44在请求的设施的信息是饮食店的信息的情况下，基于所属车辆的用户的请求，与饮食店进行通信和下单，并且联络预定到达饮食店的到达时间。例如，需求调解部44在能够获取被设定为目的地的饮食店的菜单的信息并能够提前订购的情况下，向各所属车辆传输菜单的信息。所属车辆的车辆系统25(需求发送部28)经由用户输入部35向用
户提示接收到的菜单的信息，并使用户选择要订购的菜单。车辆系统25(需求发送部28)将由用户选择出的菜单的信息发送到需求调解装置40(需求调解部44)。需求调解部44将从各所属车辆接收到的选择菜单的信息发送给饮食店进行订购，并且联络预定的到达时间。此时，需求调解部44也可以在预定到达时刻进行饮食店的预约。
79.《引导路径生成部43》引导路径生成部43针对属于车辆群的各所属车辆，生成从各所属车辆的当前位置到共同目的地的行驶路径，并将其发送到各所属车辆。此时，引导路径生成部43生成各所属车辆的行驶路径，使得各所属车辆的行驶路径彼此重叠。
80.根据这一结构，生成各所属车辆的行驶路径，使得各所属车辆的行驶路径相互重叠，因而能减少各所属车辆受影响的道路状况(拥堵等)的差异，减少各所属车辆到目的地的到达时间的差异。另外，在行驶过程中产生路过地点的情况下，容易使各所属车辆到路过地点的行驶路径重叠，也容易使到路过地点的到达时刻一致。
81.在各所属车辆的当前位置相同的情况下，引导路径生成部43生成各所属车辆的行驶路径，使得各所属车辆的所有行驶路径相互重叠。例如，引导路径生成部43将1台所属车辆设定为代表车辆，对于代表车辆生成从当前位置到共同目的地的行驶路径，对于其他所属车辆生成在与代表车辆的行驶路径相同的路径(例如，节点)上行驶的行驶路径。
82.在各所属车辆的当前位置不同的情况下，引导路径生成部43生成各所属车辆的行驶路径，使得各所属车辆的行驶路径至少在共同目的地跟前的部分相互重叠。例如，引导路径生成部43将1台所属车辆设定为代表车辆，对于代表车辆生成从当前位置到共同目的地的行驶路径。代表车辆可以设定为最先生成车辆群的所属车辆，也可以设定为请求设定共同目的地的所属车辆，还可以设定为使用随机数等随机决定的所属车辆。然后，引导路径生成部43对于其他所属车辆中的每一个生成行驶路径，使得路径(节点)与代表车辆的行驶路径尽可能重叠。
83.例如，引导路径生成部43生成从其他所属车辆的当前位置到代表车辆的行驶路径的各地点为止的行驶路径，判定到各地点为止的行驶路径的评价分最好的地点。基于行驶路径的长度、行驶时间、有无逆行等计算评价分。或者，作为到各地点的行驶路径的评价分，也可以评价使用了到各地点的行驶路径时其他所属车辆到目的地的到达时间与代表车辆到目的地的到达时间之差。到达时间之差越小，评价分越好。然后，引导路径生成部43将代表车辆的行驶路径中的从共同目的地到评价分最好的地点为止的路径部分、从评价分最好的地点到其他所属车辆的当前地点为止的行驶路径设定为其他所属车辆的行驶路径。
84.另外，有时在共同目的地存在于代表车辆的当前位置和其他所属车辆的当前位置之间的中间位置的情况下，从其他所属车辆的当前位置到代表车辆的行驶路径的终点(即，共同目的地)的行驶路径的评价分成为最好，从而设定的是与代表车辆的行驶路径不重叠的其他所属车辆的行驶路径。
85.例如，使用图10所示的示例进行说明。第一车辆20a设定为代表车辆。对于第一车辆20a的行驶路径(多个节点nd1～nd8)的各节点，生成从第二车辆20b的当前位置到代表车辆的行驶路径的各节点为止的行驶路径，判定到各节点为止的行驶路径的评价分最好的节点。在图10的示例中，到第三节点nd3为止的行驶路径的行驶路径长度以及行驶时间最短，第三节点nd3成为评价分最好的地点。由此，第二车辆20b的行驶路径被设定为从第一车辆
20a的行驶路径中的目的地(第8节点nd8)到第三节点nd3为止的路径部分、和从第三节点nd3到第二车辆20b的当前地点为止的行驶路径。
86.引导路径生成部43考虑动态地图的道路状况、气象状况等，生成各所属车辆到共同目的地的行驶路径。行驶路径包括到共同目的地的多个节点的信息和通过各个节点的目标时刻。引导路径生成部43经由通信部41将所生成的各所属车辆的行驶路径发送到各所属车辆。此外，引导路径生成部43将所生成的各所属车辆的行驶路径保存在路径数据库dbd中。
87.另外，引导路径生成部43在道路状况和气象状况有变化，需要变更行驶路径的情况下，也可以考虑道路状况和气象状况等，重新生成各所属车辆的到共同目的地的行驶路径，并发送给各所属车辆。
88.另外，引导路径生成部43生成各所属车辆的行驶路径，使得各所属车辆的共同目的地的到达时刻收敛在允许时间差的范围内。根据该结构，能抑制先到达的所属车辆的等待时间大于允许时间差，提高用户的便利性。另外，是否设置允许时间差、以及允许时间差的设定值可以由所属车辆的用户来设定。
89.尤其是，在各所属车辆的当前位置不同的情况下，各所属车辆的到达时刻容易产生差异。例如，引导路径生成部43通过增减各所属车辆的行驶速度、伸缩各所属车辆的行驶路径，使各所属车辆的到达时刻收敛在允许时间差的范围内。
90.另外，在行驶过程中通过需求调解部44将路过地点设定为中途的共同目的地的情况下，引导路径生成部43生成从各所属车辆的当前位置到中途的共同目的地的行驶路径，使得各所属车辆的行驶路径相互重叠，并发送给各所属车辆。由于到该中途的共同目的地的行驶路径的生成与上述到初始的共同目的地的行驶路径的生成进行的是相同的处理，因此省略说明。另外，引导路径生成部43生成从中途的中途的共同目的地到最终的共同目的地的行驶路径，使得各所属车辆的行驶路径相互重叠，并发送给各所属车辆。可以设定多个中途的共同目的地，并设定依次路过的行驶路径。
91.1-4.车辆系统25的处理步骤接着，参照图11的流程图说明车辆系统25的处理步骤。环境识别部30基于多个传感器s1～sm的检测信息始终识别包括本车辆的当前位置在内的本车辆周围的环境信息，并将识别出的信息输出到车辆系统25的各部分。
92.在步骤st1，如上所述，群设定部27经由用户输入部35(例如hmi)，通过本车辆的用户的操作，接受车辆群的设定。需求发送部28经由用户输入部35(例如hmi)，通过本车辆的用户的操作，接受车辆群的共同目的地的设定。在步骤st2，群设定部27和需求发送部28将所生成的车辆群的信息和共同目的地的信息经由通信部26发送给需求调解装置40。需求调解装置40基于接收到的信息生成各所属车辆的行驶路径，并将其发送到各所属车辆。
93.在步骤st3，如上所述，行驶路径接收部29经由通信部26接收从需求调解装置40发送来的本车辆的行驶路径。然后，在步骤st4，行驶路径接收部29经由用户输入部35使用户选择是否同意沿着接收到的新的行驶路径进行自动驾驶，在同意的情况下，将接收到的行驶路径设定为本车辆的新的行驶路径，开始自动驾驶的处理。
94.在步骤st5，需求发送部28判定在自动驾驶过程中，本车辆的用户是否经由用户输入部35进行了与车辆群的共同目的地的设定(例如路过地点的设定)有关的请求，在进行了
请求的情况下，前进到步骤st6，在没有进行请求的情况下，前进到步骤st8。在步骤st6，需求发送部28向需求调解装置40发送用户的请求。需求调解装置40在车辆系统25发出了与目的地的设定有关的请求的情况下，生成各所属车辆到新的共同目的地的行驶路径，并将行驶路径发送到各所属车辆。
95.然后，在步骤st7，行驶路径接收部29接收从需求调解装置40发送的本车辆的行驶路径。然后，行驶路径接收部29经由用户输入部35使用户选择是否同意沿着接收到的新的行驶路径的自动驾驶，在同意的情况下，将接收到的行驶路径设定为本车辆的新的行驶路径。
96.在步骤st8中，如上所述，目标行驶轨迹生成部31考虑周围的环境状况，生成沿着从需求调解装置40接收到的本车辆的行驶路径行驶的目标行驶轨迹。然后，在步骤st9，如上所述，自动驾驶控制部32沿着目标行驶轨迹对车辆进行自动驾驶。
97.在步骤st10，环境识别部30基于gps接收机的信号获取本车辆的当前位置的信息。如上所述，环境识别部30始终获取当前位置的信息，而不限于步骤st10的时刻。
98.在步骤st11，目标行驶轨迹生成部31判定是否到达了目的地，在判定为没有到达的情况下，前进到步骤st12，在判定为到达的情况下，前进到步骤st15。在到达了共同目的地的情况下，判定为不处于自动驾驶中。
99.在步骤st12，行驶路径接收部29确认是否从需求调解装置40发来了新的本车辆的行驶路径，在发来了的情况下，前进到步骤st6，在没有发来的情况下，前进到步骤st13。在有其他所属车辆的路过地点的请求或道路状况和气象状况变化等情况下，发送新的行驶路径。
100.在步骤st13，目标行驶轨迹生成部31推定从本车辆的当前位置到达共同目的地的预定到达时刻。在步骤st14，目标行驶轨迹生成部31将预定到达时刻的信息和本车辆的当前位置的信息发送给需求调解装置40后，返回到步骤st5。
101.另一方面，在步骤st15，目标行驶轨迹生成部31结束目标行驶轨迹的生成，并结束自动驾驶。然后，在步骤s16中，目标行驶轨迹生成部31经由通信部41向需求调解装置40发送已到达共同目的地的意思。
102.在步骤st17，目标行驶轨迹生成部31根据本车辆的当前位置的信息，判定是否到达了最终的共同目的地，在判定为已到达的情况下，前进到步骤st18，在判定为没有到达的情况下，返回步骤st5。在步骤st18，车辆系统25根据需求调解装置40的指示结束自动驾驶。
103.1-5.需求调解系统1的处理步骤接下来，参照图12的时序图说明需求调解系统1的处理步骤。
104.在步骤st40中，第一车辆的用户(乘坐者)通过用户输入部35进行了登记车辆群及设定目的地的操作，因此第一车辆(车辆系统25的群设定部27及需求发送部28)将由用户输入的车辆群的设定信息及目的地的设定信息发送给需求调解装置40。
105.在步骤st41中，需求调解装置40(群控制部42)基于从第一车辆接收到的车辆群的信息来登记车辆群，并将车辆群的信息保存在群数据库dbc中。需求调解装置40(需求调解部44)基于从第一车辆接收到的目的地的信息，设定车辆群的共同目的地，并将共同目的地的信息保存在群数据库dbc中。
106.在步骤st42中，由于没有登记在车辆群中的第二车辆的用户经由用户输入部35基
于群名称等进行搜索，进行了请求参与到第一车辆所登记的车辆群的操作，所以第二车辆(群设定部27)向需求调解装置40发送参与到第一车辆所登记的车辆群的请求。此时，在对车辆群设定了密码的情况下，第二车辆(群设定部27)经由用户输入部35使第二车辆的用户输入密码进行验证。
107.在步骤st43中，需求调解装置40(群控制部42)在车辆群中追加登记第二车辆，将变更后的车辆群的信息保存在群数据库dbc中。然后，在步骤st44，需求调解装置40(群控制部42)将变更后的车辆群的信息发送给车辆群的各所属车辆。在步骤st45中，第一车辆及第二车辆的群设定部27分别接收从需求调解装置40发送来的车辆群的信息，并保存到存储装置91中。
108.在步骤st46中，需求调解装置40(引导路径生成部43)对于属于车辆群的各所属车辆(在本例中为第一车辆、第二车辆)，生成从各所属车辆的当前位置到共同目的地的行驶路径，发送给各所属车辆，并且将各所属车辆的行驶路径保存在路径数据库dbd中。需求调解装置40(引导路径生成部43)生成各所属车辆的行驶路径，使得各所属车辆的行驶路径相互重叠。
109.在步骤st47中，第一车辆以及第二车辆的行驶路径接收部29分别接收从需求调解装置40发送来的本车辆的行驶路径。然后，第一车辆和第二车辆的目标行驶轨迹生成部31分别考虑本车辆周围的环境状况，生成沿着从需求调解装置40接收到的本车辆的行驶路径行驶的目标行驶轨迹。然后，第一车辆和第二车辆的自动驾驶控制部32分别开始本车辆沿着目标行驶轨迹的自动驾驶。
110.在步骤st48，在自动驾驶中，第一车辆的用户通过用户输入部35进行了请求路过饮食店的操作，因此第一车辆(需求发送部28)向需求调解装置40发送路过地点的请求。
111.在步骤st49中，需求调解装置40(需求调解部44)基于从第一车辆接收到的路过地点的请求，从动态地图中搜索多个设施(例如饮食店)的候补。此时，在第一车辆的用户没有指定饮食店的种类的情况下，需求调解装置40(需求调解部44)从用户数据库dba获取第一车辆的用户过去的订购履历、嗜好信息以及允许等待时间的信息，搜索与所获取到的用户的信息相符的多个饮食店的候补。
112.在步骤st50中，需求调解装置40(需求调解部44)向搜索到的多个设施询问预定到达时刻的拥挤状况、可否预约、停车场的空闲状况等设施的状况，将状况有问题的设施从设施的候补中排除。
113.然后，在步骤st51，需求调解装置40(需求调解部44)将决定的多个设施的候补发送给第一车辆。在步骤st52，第一车辆的车辆系统25(需求发送部28)经由用户输入部35向用户提示接收到的多个设施的信息，并使用户从多个设施中选择一个设施。车辆系统25(需求发送部28)将由用户选择出的设施的信息发送到需求调解装置40(需求调解部44)。需求调解部44将接收到的设施设定为中途的共同目的地。需求调解部44也可以构成为在设定该中途的共同目的地时征得第二车辆的同意。另外，需求调解部44在进行设施的预约、下单等的情况下，向第一车辆及第二车辆确认请求，与设施进行通信，按照请求进行设施的预约、下单等。
114.在步骤st53，引导路径生成部43对于第一车辆和第二车辆，生成从第一车辆和第二车辆的当前位置到中途的共同目的地的行驶路径，并将其发送给第一车辆和第二车辆。
此时，引导路径生成部43生成第一车辆和第二车辆的行驶路径，使得第一车辆和第二车辆的行驶路径彼此重叠。
115.在步骤st54，第一车辆以及第二车辆的行驶路径接收部29分别接收从需求调解装置40发送来的新的本车辆的行驶路径。然后，第一车辆和第二车辆的目标行驶轨迹生成部31分别考虑本车辆周围的环境状况，生成沿着从需求调解装置40接收到的本车辆的行驶路径行驶的目标行驶轨迹。然后，第一车辆和第二车辆的自动驾驶控制部32分别使本车辆沿着目标行驶轨迹进行自动驾驶。
116.2.实施方式2接着，对实施方式2的需求调解装置40、车辆20以及需求调解系统1进行说明。对于与上述实施方式1相同的结构部分省略说明。本实施方式所涉及的需求调解装置40等的基本结构及处理与实施方式1相同。在本实施方式中，需求调解装置40的群控制部42决定车辆群的多个所属车辆的主车辆，这一点与实施方式1不同。
117.在本实施方式中，需求调解装置40的群控制部42从属于车辆群的多辆所属车辆中，决定具有最终决定权的主车辆和遵从主车辆的决定的子车辆。需求调解装置40的需求调解部44在设定共同目的地时征得主车辆的同意。
118.根据该结构，每当有来自各所属车辆的请求时，不需要生成新的行驶路径或者调解各所属车辆的请求，能够根据主车辆的决定生成行驶路径，因此能够抑制决策的混乱，降低处理负荷。
119.例如，群控制部42可以将最先生成车辆群的车辆设定为主车辆，也可以将征得了各所属车辆同意的所属车辆设定为主车辆，还可以将使用随机数等随机决定的所属车辆决定为主车辆。群控制部42将主车辆以外的所属车辆设定为子车辆。群控制部42将主车辆和子车辆的设定信息保存在群数据库dbc中。
120.需求调解部44在基于从属于车辆群的所属车辆接收到的请求，设定车辆群的共同目的地时征得主车辆的同意。例如，需求调解部44在从子车辆接收到路过地点的请求的情况下，询问主车辆是否可以将路过地点设定为共同目的地。
121.主车辆的需求发送部28经由用户输入部35向用户提示子车辆所请求的路过地点的信息，使用户选择是否将路过地点设定为共同目的地，并将选择结果(同意结果)发送给需求调解装置40。需求调解部44在没有征得主车辆同意的情况下，将该意思发送给子车辆，不将路过地点设定为共同目的地。另一方面，需求调解部44在征得了主车辆的同意的情况下，将该意思发送给子车辆，将路过地点设定为共同目的地。另外，需求调解部44在从主车辆接收到路过地点的请求的情况下，将路过地点设定为共同目的地，而无需征得子车辆的同意。
122.在本实施方式中，需求调解装置40的引导路径生成部43生成从主车辆的当前位置到共同目的地的行驶路径，生成从子车辆的当前位置到共同目的地的行驶路径，使得子车辆的行驶路径与主车辆的行驶路径重叠。
123.根据这个结构，生成各所属车辆的行驶路径时的规则明确，能抑制决策的混乱，降低处理负荷。
124.在各所属车辆的当前位置相同的情况下，引导路径生成部43生成子车辆的行驶路
径，使得子车辆的所有行驶路径与主车辆的行驶路径重叠。例如，引导路径生成部43针对子车辆，生成在与主车辆的行驶路径相同的路径(例如，节点)上行驶的行驶路径。
125.在各所属车辆的当前位置不同的情况下，引导路径生成部43生成子车辆的行驶路径，使得子车辆的行驶路径至少在共同目的地跟前的部分与主车辆的行驶路径重叠。然后，引导路径生成部43针对子车辆生成行驶路径，使得路径(节点)与主车辆的行驶路径尽可能重叠。
126.例如，引导路径生成部43生成从子车辆的当前位置到主车辆的行驶路径的各地点为止的行驶路径，并判定到各地点为止的行驶路径的评价分最好的地点。基于行驶路径的长度、行驶时间、有无逆行等计算评价分。或者，作为到各地点的行驶路径的评价分，也可以评价使用了到各地点的行驶路径时子车辆到达目的地的到达时间与主车辆到达目的地的到达时间之差。到达时间之差越小，评价分越好。然后，引导路径生成部43将主车辆的行驶路径中从共同目的地到评价分最好的地点为止的路径部分、以及从评价分最好的地点到子车辆的当前地点为止的行驶路径设定为子车辆的行驶路径。
127.另外，在共同目的地存在于主车辆的当前位置和子车辆的当前位置之间的中间位置的情况下，从子车辆的当前位置到主车辆的行驶路径的终点(即，共同目的地)的行驶路径的评价分最好，有时会设定与主车辆的行驶路径不重叠的子车辆的行驶路径。
128.例如，使用图13所示的示例进行说明。对于主车辆的行驶路径(多个节点nd1～nd8)的各个节点，生成从子车辆的当前位置到主车辆的行驶路径的各个节点的行驶路径，并判定到各个节点的行驶路径的评价分最好的节点。在图13的示例中，到第三节点nd3为止的行驶路径的行驶路径长度以及行驶时间最短，第三节点nd3成为评价分最好的地点。由此，对于子车辆的行驶路径，将主车辆的行驶路径中从目的地(第8节点nd8)到第三节点nd3的路径部分、以及从第三节点nd3到子车辆的当前地点的行驶路径设定为子车辆的行驶路径。
129.《转用例》在上述各实施方式中，以车辆系统25为了进行自动驾驶而具备环境识别部30、目标行驶轨迹生成部31以及自动行驶控制部256的情况为例进行了说明。然而，车辆系统25可以构成为由用户驾驶。在这种情况下，驾驶员操作方向盘、加速踏板、以及制动踏板等，使得沿着从需求调解装置40接收到的行驶路径行驶，并向车辆驱动装置36发出指令。
130.虽然本技术记载了各种示例性实施方式和实施例，但是在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，可以单独地或以各种组合来应用于实施方式。因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本技术说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、添加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。标号说明
131.1需求调解系统、20车辆、26通信部、27群设定部、28需求发送部、29行驶路径接收部、30环境识别部、31目标行驶轨迹生成部、32自动驾驶控制部、40需求调解装置、41通信部、42群控制部、43引导路径生成部、44需求调解部。