图像处理方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景的三维坐标信息，以及所述目标场景的二维坐标信息；将所述三维坐标信息包括的各个三维坐标转换为第一极坐标，及将所述二维坐标信息包括的各个第一二维坐标转换为第二极坐标，所述第一极坐标对应的参考坐标系和所述第二极坐标对应的参考坐标系相同；为目标第一极坐标对应的现实对象添加标识信息，所述标识信息包括目标第二极坐标对应的类别信息，所述类别信息用于描述所述目标第二极坐标对应的现实对象所属的类别，所述目标第二极坐标的极角与所述目标第一极坐标的极角相匹配，所述目标第一极坐标是所述第一极坐标中对应有现实对象的第一极坐标，所述目标第二极坐标是对应有类别信息的第二极坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维坐标信息为三维点云信息，所述将所述三维坐标信息包括的各个三维坐标转换为第一极坐标，包括：将所述三维坐标信息包括的各个三维坐标投影至直角坐标系中，以得到各个所述三维坐标在所述直角坐标系中对应的第二二维坐标；将各个所述第二二维坐标转换为对应的第一极坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维坐标信息为二维图像信息，将所述二维坐标信息包括的各个第一二维坐标转换为第二极坐标，包括：将所述二维坐标信息转换为鸟瞰图，以得到所述二维坐标信息包括的各个第一二维坐标在所述鸟瞰图中对应的第三二维坐标；将所述各个第三二维坐标转换为对应的第二极坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述二维坐标信息转换鸟瞰图，包括：根据所述二维坐标信息包括的各个第一二维坐标、尺度因子以及逆透视变换矩阵，确定各个所述第一二维坐标在鸟瞰图中对应的第三二维坐标，以得到所述二维坐标信息对应的鸟瞰图。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述为目标第一极坐标对应的对象添加标识信息之前，所述方法还包括：确定所述鸟瞰图中存在的各个现实对象对应的类别信息，并确定所述各个现实对象对应的第二极坐标，所述类别信息用于描述所述第二极坐标对应的现实对象所属的类别。6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述为目标第一极坐标对应的现实对象添加标识信息，包括：若存在与目标第一极坐标相匹配的目标第二极坐标，则将所述目标第二极坐标对应的类别信息作为所述目标第一极坐标对应的现实对象的标识信息；若不存在与目标第一极坐标相匹配的目标第二极坐标，则确定所述目标第一极坐标对应的现实对象为未知对象。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维坐标信息包括通过三维激光雷达获取到的目标场景的三维点云信息，所述二维坐标信息包括通过二维摄像装置获取到的所述目标场景的二维图像信息，所述三维激光雷达的信息采集端与所述二维摄像装置的信息采集端的朝向相同；
或者，所述三维坐标信息包括通过三维摄像装置获取到的目标场景的三维图像信息，所述二维坐标信息包括通过二维激光雷达获取到的所述目标场景的二维点云信息，所述二维激光雷达的信息采集端与所述三维摄像装置的信息采集端的朝向相同。8.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取目标场景的三维坐标信息，以及所述目标场景的二维坐标信息；转换单元，用于将所述三维坐标信息包括的各个三维坐标转换为第一极坐标，及将所述二维坐标信息包括的各个第一二维坐标转换为第二极坐标，所述第一极坐标对应的参考坐标系和所述第二极坐标对应的参考坐标系相同；添加单元，用于为目标第一极坐标对应的现实对象添加标识信息，所述标识信息包括目标第二极坐标对应的类别信息，所述类别信息用于描述所述目标第二极坐标对应的现实对象所属的类别，所述目标第二极坐标的极角与所述目标第一极坐标的极角相匹配，所述目标第一极坐标是所述第一极坐标中对应有现实对象的第一极坐标，所述目标第二极坐标是对应有类别信息的第二极坐标。9.一种电子设备，其特征在于，包括存储有可执行程序代码的存储器，以及与所述存储器耦合的处理器；其中，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1～7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～7任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例公开了图像处理方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，包括：获取目标场景的三维坐标信息及二维坐标信息；将三维坐标信息包括的各个三维坐标转换为第一极坐标，及将二维坐标信息包括的各个第一二维坐标转换为第二极坐标，第一极坐标和第二极坐标对应的参考坐标系相同；为目标第一极坐标对应的现实对象添加标识信息，标识信息包括目标第二极坐标对应的类别信息，类别信息用于描述目标第二极坐标对应的现实对象所属的类别，目标第二极坐标的极角与目标第一极坐标的极角相匹配，目标第一极坐标是第一极坐标中对应有现实对象的第一极坐标。实施本申请实施例，能够提高针对现实场景中的各个现实对象的标定信息的标定质量。标定质量。标定质量。


技术研发人员：丁航 方牧 鲁豫杰 李陆洋 杨秉川 方晓曼
受保护的技术使用者：未来机器人（深圳）有限公司
技术研发日：2022.11.09
技术公布日：2023/2/3