POS高精度避遮定位方法

技术特征：
1.pos高精度避遮定位方法，其特征在于，包括：步骤1：从接收到的sv报文中，计算出数据采样的延时时间，结合sv报文头部的接收时刻，得到精确的采样时刻tsample；步骤2：在fpga中布置ram缓冲区，缓存采样到的gnss定位数据，和采样时刻tsample；步骤3：如果系统检测到定位信息丢失，从所述缓冲区中搜寻出前五个点，用寄存器暂存；步骤4：等再次检测到定位信息，用寄存器存储开始的前五个位置信息，并使用滤波算法对寄存器中的10个点进行滤波剔除噪声；步骤5：使用避遮算法对滤波后的数据进行计算，计算出信号丢失出的拟合曲线方程，带入未知点处的采样时刻tshield，计算出遮避处的位置信息。2.如权利要求1所述的pos高精度避遮定位方法，所述采样延时信息包括：采样延时最大值tdelay，采样报文接收时刻tarr，采样时刻tsample表示为：tsample＝tarr-tdelay。3.在所述的一种pos高精度避遮定位方法中，其特征在于，所述避遮挡算法可以对位置信息丢失的时刻tshield进行预测，具备避遮挡功能。4.如权利要求1所述的pos高精度避遮定位方法，所述避遮定位方法，表示为。5.如权利要求1所述的pos高精度避遮定位方法，所述缓冲区缓存5个最新的位置信息和采样时间。6.如权利要求1所述的pos高精度避遮定位方法，所述滤波模块可对寄存器中的10个点进行滤波剔除噪声，滤波模块由接收数据寄存器，rom模块，相关运算模块组成。7.如权利要求1所述的pos高精度避遮定位方法，其特征在于，所述中央控制系统附带有若干个uart通信接口，能和所述gps定位控制系统，姿态测量，物联网控制系统，存储系统等进行通信。8.如权利要求1所述的pos高精度避遮定位方法，其特征在于，所述gnss定位单元中，gnss模块为全系统八频高精度定位定向模块，支持bds b1/b2 gps l1/l2 glonass l1/l2 galileo e1/e5b卫星信号。9.如权利要求1所述的pos高精度避遮定位方法，其特征在于，所述gnss模块支持单系统独立定位和多系统联合定位，可实现四系统所有可视卫星参与rtk解算和heading解算。10.如权利要求1所述的pos高精度避遮定位方法，其特征在于，所述物联网控制系统支持移动4g/3g/2g、联通4g/3g/2g、电信4g/3g/2g接入，支持tcp连接，动态域名和ip地址访问。

技术总结
本发明公开了POS高精度避遮定位方法。它包括步骤1：联合单点定位数据和差分改正数据解算获取高精度的位置信息；步骤2：通过FPGA的RAM实现缓冲区，缓存采集到的位置信息和采样时刻；步骤3：若系统检测到卫星信号丢失，从所述RAM中取出信号丢失时刻前的5个位置信息，和信号再次时刻出现后的5个位置信息，进行滤波处理，得到滤波后的数据。步骤4：使用滤波后的数据构建方程，对信号丢失处的位置进行预测。本发明通过FPGA触发避遮算法，提高了POS系统在卫星信号弱地区的工作的能力，同时减少了运算时间，满足实际需要。满足实际需要。满足实际需要。


技术研发人员：周国清 刘建武 徐嘉盛 高二涛 袁鑫琨
受保护的技术使用者：桂林理工大学
技术研发日：2022.11.11
技术公布日：2023/2/3