一种露天矿采高超高检测方法及装置与流程

技术特征：
1.一种露天矿采高超高检测方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一，实时角度信号、实时距离信号以及实时视频数据采集；步骤二，实时视频数据转化为实时图片数据，对实时图片进行图像预处理，得出实时图片的二值图像；步骤三，对实时角度信号、实时距离信号以及实时视频数据采集待开采矿山的相对高度h；步骤四，相对高度h大于等于安全阈值时，进行报警。2.根据权利要求1所述的一种露天矿采高超高检测方法，其特征在于：步骤三，具体包括如下步骤：实时获取的角度数据与水平面0
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进行数值比较；如果获取的角度数据等于0
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，则进行如下数据处理；对二值图像通过边缘算法进行处理，得出采煤矿山与天空的边界分割线，同时对边缘算法得出的数据点集进行保存；以边缘检测处理后的图片左下角为原点建立直角坐标系；通过边缘检测算法得出的数据点集进行坐标提取，得到采煤矿山的相对比例k；边缘线与水平线夹角；式中：θ高清摄像头最大广角为已知的定值；m照片的像素高度；采煤矿山的相对比例k；通过以下公式得出待开采矿山的相对高度式中：l毫米波雷达采集的采矿设备与待开采矿山之间的距离；β：边缘线与水平线夹角。3.根据权利要求2所述的一种露天矿采高超高检测方法，其特征在于：步骤三，如果获取的角度数据不等于0
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，还包括如下步骤：若获取的角度数据大于0
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，则进行如下数据处理；如果毫米波雷达数据为无穷或没有返回值，代表采矿设备处于安全情景；如果有返回值，则进行如下数据处理；对二值图像通过边缘算法，得出采煤矿山与天空的边界分割线，同时对边缘算法得出的数据点集进行保存；以边缘检测处理后的图片左下角为原点建立直角坐标系；通过边缘检测算法得出的数据点集进行坐标提取，得到采煤矿山的相对比例k；边缘线与高清摄像头广角平分线的夹角上式中高清摄像头最大广角为已知的定值θ，照片的像素高度为定值m，采煤矿山的相对比例k；通过以下公式得出待开采矿山的相对高度上式l：毫米波雷达测量的距离 ；α：陀螺仪测得与水平面夹角；γ：边缘算法得到的边缘线与高清摄像头广角平分线的夹角，h开采矿山的相对高度；如果获取的角度数据小于0
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，则进行如下数据处理；
对二值图像通过边缘算法，得出采煤矿山与天空的边界分割线，同时对边缘算法得出的数据点集进行保存；以边缘检测处理后的图片左下角为原点建立直角坐标系；通过边缘检测算法得出的数据点集进行坐标提取，得到采煤矿山的相对比例k边缘线与高清摄像头广角平分线的夹角通过以下公式得出待开采矿山的相对高度上式中l ：毫米波雷达测量的距离 ；α：陀螺仪测得与水平面夹角；γ：边缘算法得到的边缘线与高清摄像头广角平分线的夹角，h开采矿山的相对高度。4.根据权利要求2-3任一项所述的一种露天矿采高超高检测方法，其特征在于：采煤矿山的相对比例k通过如下方式获得：以边缘检测处理后的图片左下角为原点建立直角坐标系；通过边缘检测算法得出的数据点集进行坐标提取，进行求和取平均得出一个数，把这个求取平均的数据当做山与天空分界点；采煤矿山的相对比例。5.一种露天矿采高超高检测装置，其特征在于，包括：采集模块，用于对实时角度信号、实时距离信号以及实时视频数据采集；预处理模块，用于实时视频数据转化为实时图片数据，对实时图片进行图像预处理，得出实时图片的二值图像；预警数据处理模块，用于对实时角度信号、实时距离信号以及实时视频数据采集待开采矿山的相对高度h；报警模块，用于在相对高度h大于等于安全阈值时，进行报警。6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。7.一种移动终端，包括移动终端本体和控制器，其特征在于，控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明涉及露天矿矿山安全预警技术领域，具体涉及一种露天矿采高超高检测方法及装置，包括如下步骤，实时角度信号、实时距离信号以及实时视频数据采集；实时视频数据转化为实时图片数据，对实时图片进行图像预处理，得出实时图片的二值图像；对实时角度信号、实时距离信号以及实时视频数据采集待开采矿山的相对高度H；相对高度H大于等于安全阈值时，进行报警；计算出待开采矿山的相对高度，以达到判断出开采设备位置是否处于安全位置。出开采设备位置是否处于安全位置。出开采设备位置是否处于安全位置。


技术研发人员：张飞 付合英 郝斌 殷成龙 李金柱 徐勇超 朱宴南 王京伟 黄磊 陈刚
受保护的技术使用者：扎鲁特旗扎哈淖尔煤业有限公司
技术研发日：2022.09.29
技术公布日：2023/1/13