一种轮履复合式变形车轮

技术特征：
1.一种轮履复合式变形车轮，其特征在于，包括可伸缩履带总成（1），用于驱动可伸缩履带总成（1）变形进行轮式与履带式车轮结构切换的变形总成（2），以及用于为可伸缩履带总成（1）的行驶以及变形总成的驱动提供动力的驱动总成（3）；所述可变形履带总成采用双层结构，包括内层履带板（4）和外层履带板（5），内层履带板（4）和外层履带板（5）之间间隔设置，外层履带板（5）与内层履带板（4）之间通过滑块（6）滑动连接，内层履带板（4）上设有用于滑块滑动的截面为的滑槽（7），处于同一滑槽内的两个滑块之间通过回位弹簧（8）连接，回位弹簧（8）通过滑块（6）对与滑块（6）相连接的外层履带板（5）施加拉力。2.根据权利要求1所述的一种轮履复合式变形车轮，其特征在于，所述驱动总成（3）包括中心轮毂（9）和传动轴（10），中心轮毂（9）和传动轴（10）之间相对固定，中心轮毂（9）的外周与可伸缩履带总成的内侧面相互啮合，两组变形总成设置在传动轴（10）上，对称位于中心轮毂（9）的两侧，变形总成（2）与传动轴（10）之间通过转动配合连接，在传动轴（10）转动时，变形总成（2）不随传动轴（10）转动。3.根据权利要求2所述的一种轮履复合式变形车轮，其特征在于，所述变形总成（2）采用对称结构，分为左变形框架和右变形框架，左变形框架和右变形框架结构相同，均包括转动环（11）、变形驱动连杆机构（12）以及承压杆（13），承压杆（13）相互靠近的一端相互铰接；在传动轴（10）上设有用于对承压杆（13）铰接端部位置进行限定的固定杆（14），固定杆（14）通过固定环（15）与传动轴（10）配合连接，固定杆（14）靠近承压杆（13）的一端与承压杆（13）之间相互铰接；变形驱动连杆机构（12）一端与转动环（11）固定连接，另一端与承压杆（13）端部铰接；通过转动环（11）带动对应的变形驱动连杆机构（12）运动，驱动承压杆（13）绕与固定杆（14）铰接的端部转动。4.根据权利要求3所述的一种轮履复合式变形车轮，其特征在于，所述变形驱动连杆机构（12）包括第一驱动杆（16）和第二驱动杆（17），第一驱动杆（16）一端与转动环（11）固定连接，另一端与第二驱动杆（16）铰接，旋转转动环（11）带动第一驱动杆（16）、第二驱动杆（17）移动，使承压杆（13）绕固定杆（14）转动，进行可伸缩履带总成（1）的展开与收缩，在转动到位后将转动环（11）锁紧。5.根据权利要求4所述的一种轮履复合式变形车轮，其特征在于，所述变形驱动连杆机构（12）上设有用于将机构锁紧维持履带张开状态的锁紧机构，锁紧机构包括设置在第一驱动杆（16）和第二驱动杆（17）上的锁紧孔对，以及与锁紧孔对相适配的锁紧杆，在转动环（11）转动至履带对应的张开状态时，安装锁紧杆，限制第一驱动杆（16）和第二驱动杆（17）之间的相对转动。6.根据权利要求3或4所述的一种轮履复合式变形车轮，其特征在于，所述固定杆（14）的长度与中心轮毂（9）的半径相一致，在固定杆（14）与承压杆（13）端部的铰接处设有中心张紧轮（20），中心张紧轮（20）的外沿与位于底部的履带板相接触。7.根据权利要求6所述的一种轮履复合式变形车轮，其特征在于，所述承压杆（13）包括第一承压杆（21）和第二承压杆（22），第一承压杆（21）连接变形驱动连杆机构（12）和第二承压杆（22），第二承压杆（22）的端部与固定杆（14）相互铰接；在第一承压杆（21）和第二承压杆（22）相互背离的端部之间设有两根相互铰接的联动杆（23），联动杆（23）与第一承压杆（21）、第二承压杆（22）共同构成形状为四边形的连杆结构，在变形驱动连杆机构（12）驱动第一承压杆（21）时，第二承压杆（22）和第一承压杆（21）依次与履带板接触，将位于中心轮
毂（9）下部的履带板向下撑开，实现车轮的变形；在第一承压杆（21）、第二承压杆（22）的端部及杆身上设有辅助张紧轮（24），通过辅助张紧轮（24）与履带板配合。8.根据权利要求7所述的一种轮履复合式变形车轮，其特征在于，在第一承压杆（21）和第二承压杆（22）的杆身中部设有用于与辅助张紧轮（24）配合的安装孔（25），所述安装孔（25）采用矩形形状，辅助张紧轮（24）的转轴穿设在安装孔（25）内，使辅助张紧轮（24）随下方对应的履带板上下浮动。9.根据权利要求1所述的一种轮履复合式变形车轮，其特征在于，所述外层履带板（5）的两侧设有连接滑杆（26），在内层履带板（4）上对应设有用于与连接滑杆（26）相互扣合的限位凹槽（18），在履带板受力张开时，外层履带板（5）克服回位弹簧（8）的拉力向内层履带板（4）的两侧滑动，通过连接滑杆（26）和限位凹槽（18）限制外层履带板（5）滑动的距离。10.根据权利要求9所述的一种轮履复合式变形车轮，其特征在于，所述滑块（6）采用工字型结构，滑槽（7）的截面采用t型结构，滑块（6）的一端位于滑槽（7）内，另一端设有与外层履带板（5）的连接滑杆（26）相匹配的曲面卡槽（19），将连接滑杆（26）卡接在曲面卡槽（19）内，回位弹簧（8）设置在滑槽（7）内，回位弹簧（8）的端部连接在曲面卡槽（19）的侧面，滑块（6）在滑槽（7）内滑动的同时会绕其处于滑槽（7）内的端部转动；在履带展开后，外层履带板（5）和内层履带板（4）的板面平齐。

技术总结
本发明公开了一种轮履复合式变形车轮，包括可伸缩履带总成，用于驱动可伸缩履带总成变形进行轮式与履带式车轮结构切换的变形总成，以及用于为可伸缩履带总成的行驶以及变形总成的驱动提供动力的驱动总成；所述可变形履带总成采用双层结构，包括内层履带板和外层履带板，内层履带板和外层履带板之间间隔设置，外层履带板与内层履带板之间通过滑块滑动连接，本发明的外层履带板与内层履带板之间通过滑块和滑槽配合，在受到变形总成的作用力后，可以相对滑动，进而增加履带板整体与地面的接触面积，实现轮式与履带式车轮之间的切换，根据路况在可以实现轮履转换的功能，以方便车辆适应不同的路况。应不同的路况。应不同的路况。


技术研发人员：韩东儒 张袁元 李可 陈露 柯安琪 张礽
受保护的技术使用者：南京工程学院
技术研发日：2022.11.07
技术公布日：2022/12/30