一种可识别目标颜色的智能搬运小车的制作方法

1.本实用新型涉及智能运输技术领域，尤其涉及一种可识别目标颜色的智能搬运小车。


背景技术：

2.颜色识别在现代生产中的应用越来越广泛，无论是遥感技术，工业过程控制，材料分拣识别，图像处理，产品质检，机器人视觉系统，还是某些模糊的探测系统都需要对颜色进行探测。
3.目前，多数具备取放、搬运功能的智能小车，是通过外部信号输入的方式，给定取放的目标，这种方式运作的小车不具备自主判断的能力。在取放目标不同时，无法根据取放目标的不同而自行判定并执行后续的工作任务，仍需依靠外部输入的信号。尤其是在一些可以根据颜色来对目标进行区分的场合，极大的限制智能小车的使用范围。
4.另外，目前的智能小车还存在转向不灵活，配置抓手的智能小车只能抓取固定高度的物品等不足，而且由于整车的大小固定，使用场合受到极大的限制。


技术实现要素：

5.本实用新型提供了一种可识别目标颜色的智能搬运小车，提供了一种灵活拼装的结构、以及可自动识别搬运目标颜色的新型无人驾驶小车。
6.为了实现本实用新型的目的，所采用的技术方案是：一种可识别目标颜色的智能搬运小车，包括拼装车体、抓手组件、主控单元、升降组件和颜色识别传感器，主控单元和升降组件均安装在拼装车体的上方，抓手组件安装在升降组件上，颜色识别传感器设置在抓手组件上，颜色识别传感器将识别的颜色传输给主控单元，主控单元根据识别结果驱动抓手组件动作。
7.作为本实用新型的优化方案，升降组件包括升降舵机、直线导轨、左齿轮臂、右齿轮臂和卷线轮，抓手组件通过左齿轮臂和右齿轮臂安装在直线导轨上，抓手组件通过驱动绳与卷线轮相连接，升降舵机驱动卷线轮旋转控制驱动绳的收放，从而实现抓手组件在直线导轨上的升降。
8.作为本实用新型的优化方案，升降组件还包括限位开关，限位开关安装在升降组件的顶部，当抓手组件运动到最高点时，触发限位开关，升降舵机立即停止驱动卷线轮旋转。
9.作为本实用新型的优化方案，抓手组件包括左夹具、右夹具和抓手开合舵机，左夹具安装在左齿轮臂上，右夹具安装在右齿轮臂上，抓手开合舵机用于驱动左齿轮臂和右齿轮臂张开与合拢，抓手开合舵机与主控单元电连接，颜色识别传感器安装在右夹具的外侧。
10.作为本实用新型的优化方案，主控单元包括主控接线排、主控芯片和动力电源，主控芯片通过主控接线排分别与抓手开合舵机、升降舵机和颜色识别传感器连接，动力电源用于为主控芯片供电。
11.作为本实用新型的优化方案，可识别目标颜色的智能搬运小车还包括驱动轮和万向轮，驱动轮对称的配置在拼装车体的后端，万向轮对称的配置在拼装车体的前端。
12.作为本实用新型的优化方案，拼装车体的底部设置有灰度传感器，用于自主循线，主动运行。
13.本实用新型具有积极的效果：1)本实用新型可以自动识别搬运目标的颜色并执行搬运操作，在一些需要根据颜色进行识别的场合实现了智能和自动化搬运，整体运输效率高；
14.2)本实用新型可实现自主循线，主动运行至目标区；
15.3)本实用新型整体灵活拼装，应用场景广；
16.4)本实用新型抓手组件可以根据搬运目标进行高度升降，应用范围广；
17.5)本实用新型结构简单，稳定性好，精度高，成本低。
附图说明
18.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
19.图1是本实用新型的整体结构图；
20.图2是本实用新型升降组件的结构示意图；
21.图3是本实用新型抓手组件的结构示意图；
22.图4是本实用新型主控单元的结构示意图；
23.图5是本实用新型车轮的结构示意图。
24.其中：1、拼装车体，2、抓手组件，3、主控单元，4、升降组件，5、颜色识别传感器，41、升降舵机，42、直线导轨，43、限位开关，45、左齿轮臂，46、右齿轮臂，47、卷线轮，31、主控接线排，32、主控芯片，33、动力电源，11、驱动轮，12、万向轮，13、灰度传感器。
具体实施方式
25.如图1所示，本实用新型公开了一种可识别目标颜色的智能搬运小车，包括拼装车体1、抓手组件2、主控单元3、升降组件4和颜色识别传感器5，主控单元3和升降组件4均安装在拼装车体1的上方，抓手组件2安装在升降组件4上，颜色识别传感器5设置在抓手组件2上，颜色识别传感器5将识别的颜色传输给主控单元3，主控单元3根据识别结果驱动抓手组件2动作。其中，拼装车体1采用拼装方式搭建而成，可以根据实际的应用场景进行车体大小和形状的改变，选用部件独立的模块化设计，在保证功能的同时，预留了更多的拼装可能，使得整车结构更加灵活多变，更能适应多种使用需求。颜色识别传感器5实现自主识别抓取目标的颜色和种类，提高整车的工作效率。
26.如图2所示，升降组件4包括升降舵机41、直线导轨42、限位开关43、左齿轮臂45、右齿轮臂46和卷线轮47，抓手组件2通过左齿轮臂45和右齿轮臂46安装在直线导轨42上，抓手组件2通过驱动绳与卷线轮47相连接，升降舵机41驱动卷线轮47旋转控制驱动绳的收放，从而实现抓手组件2在直线导轨42上的升降。通过将抓手组件2安装在直线导轨42上，配合升降舵机41，保证了抓手组件2上下运动的可靠性，扩展了抓手的工作范围。限位开关43安装在升降组件4的顶部，当抓手组件运动到最高点时，触发限位开关43，升降舵机41停止驱动卷线轮47旋转。
27.如图3所示，抓手组件2包括左夹具21、右夹具22和抓手开合舵机23，左夹具21安装在左齿轮臂45上，右夹具22安装在右齿轮臂46上，左齿轮臂45和右齿轮臂46互相啮合，抓手开合舵机23用于驱动左齿轮臂45和右齿轮臂46张开与合拢，抓手开合舵机23与主控单元3电连接。颜色识别传感器5安装在右夹具22的外侧。使得颜色识别传感器5与需要识别的目标距离更近，识别精度更高。
28.如图4所示，主控单元3包括主控接线排31、主控芯片32和动力电源33，主控芯片32通过主控接线排31分别与抓手开合舵机23、升降舵机41和颜色识别传感器5电连接，动力电源33用于为主控芯片32供电。主控芯片32可以收发遥控信号或者内置设定的执行步骤。主控单元3的结构设计设置极大程度的方便了接线、安装和调试。
29.如图5所示，可识别目标颜色的智能搬运小车还包括驱动轮11和万向轮12，驱动轮11对称的配置在拼装车体1的后端，万向轮12对称的配置在拼装车体1的前端。通过设置驱动轮11和万向轮12在保证动力输出的同时，实现灵活转向，整体结构紧凑。
30.拼装车体1的底部设置有灰度传感器13，行驶的路面上安装有白色路径，可识别目标颜色的智能搬运小车通过灰度传感器13在设定的路径上移动。
31.实施时，可识别目标颜色的智能搬运小车通过驱动轮11、万向轮12、灰度传感器13运行到需要识别的目标前方，颜色识别传感器5将识别的颜色传输给主控单元3，主控单元3根据识别结果驱动抓手组件2动作，在此过程中，主控单元3驱动升降组件4使得抓手组件2停留在适合的高度位置，从实现根据目标的颜色进行抓取。
32.以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。