一种仿真任务的控制方法、装置及仿真系统与流程

技术特征：
1.一种仿真任务的控制方法，包括：确定待接入的自动驾驶系统的至少一个目标算法模块；根据所述目标算法模块，确定待接入的仿真系统的至少一个目标仿真模块；根据所述目标算法模块和所述目标仿真模块，确定仿真推进关系；以及，根据推进机制和所述仿真推进关系，调用统一接口库，控制仿真任务运行。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标算法模块和所述目标仿真模块，确定仿真推进关系，包括：获取多个所述目标算法模块和多个所述目标仿真模块的注册信息；根据所述注册信息，确定多个所述目标算法模块与多个所述目标仿真模块之间的消息传递方向；根据多个所述目标算法模块、多个所述目标仿真模块和所述消息传递方向，确定仿真推进关系。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据多个所述目标算法模块、多个所述目标仿真模块和所述消息传递方向，确定仿真推进关系，包括：根据所述注册信息所包含的模块参数文件，分别确定多个所述目标算法模块的仿真运行参数和多个所述目标仿真模块的仿真运行参数；根据所述注册信息所包含的数据协议，确定所述消息传递方向在多个所述目标算法模块和多个所述目标仿真模块之间发生数据交互时的消息解析方式；基于多个所述目标算法模块、多个所述目标仿真模块、所述消息传递方向、所述仿真运行参数以及所述消息解析方式，确定仿真推进关系。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据推进机制和所述仿真推进关系，调用统一接口库，控制仿真任务运行，包括：根据推进机制，确定目标模块和需要传递的第一仿真消息，其中，所述目标模块包括所述目标算法模块和/或所述目标仿真模块；根据所述仿真推进关系，确定所述第一仿真消息的消息传递方向；由统一接口库根据所述第一仿真消息的消息传递方向对应的消息解析方式，对所述第一仿真消息进行转换，得到所述目标模块可解析的第二仿真消息；由所述统一接口库将所述第二仿真消息传递给所述目标模块，以实现控制仿真任务运行。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据推进机制，确定目标模块和需要传递的第一仿真消息，包括：在推进机制所包含的时间推进条件得到满足的情况下，将仿真任务的当前时刻推进到下一个时间戳；根据推进后的当前时刻，确定需要传递的第一仿真消息和与所述第一仿真消息对应的目标模块，其中，所述目标模块包括所述目标算法模块和/或所述目标仿真模块。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述时间推进条件，包括：所述当前时刻的所有仿真消息收发完成。7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据推进机制，确定目标模块和需要传递的第一仿真消息，包括：
在推进机制所包含的任意一个模块运行条件得到满足的情况下，根据所述模块运行条件，确定需要传递的第一仿真消息和与所述第一仿真消息对应的目标模块，其中，所述目标模块包括所述目标算法模块和/或所述目标仿真模块。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述模块运行条件，包括：当前时刻到达预设的运行时刻；或者获取到预设仿真消息。9.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述注册信息所包含的数据协议，确定各个所述消息传递方向在发生数据交互时的消息解析方式，包括：根据所述注册信息所包含的数据协议、路测数据、场景文件以及地图文件，分别确定标准落盘数据解析库与所述路测数据、标准场景解析库与所述场景文件、标准地图解析库与所述地图文件的消息解析方式。10.一种仿真任务的控制装置，包括：第一确定模块，用于确定待接入的自动驾驶系统的至少一个目标算法模块；第二确定模块，用于根据所述目标算法模块，确定待接入的仿真系统的至少一个目标仿真模块；第三确定模块，用于根据所述目标算法模块和所述目标仿真模块，确定仿真推进关系；以及，控制模块，用于根据推进机制和所述仿真推进关系，调用统一接口库，控制仿真任务运行。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述根据所述目标算法模块及所述目标仿真模块，确定仿真推进关系，包括：获取所述目标算法模块和所述目标仿真模块的注册信息；根据所述注册信息，确定各个所述目标算法模块与各个所述目标仿真模块之间的消息传递方向；根据所述目标算法模块、所述目标仿真模块和所述消息传递方向，确定仿真推进关系。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述根据所述目标算法模块、所述目标仿真模块和所述消息传递方向，确定仿真推进关系，包括：根据所述注册信息所包含的模块参数文件，分别确定所述目标算法模块的仿真运行参数和所述目标仿真模块的仿真运行参数；根据所述注册信息所包含的数据协议，确定各个所述消息传递方向在发生数据交互时的消息解析方式；基于所述目标算法模块、所述目标仿真模块、所述消息传递方向、所述仿真运行参数以及所述消息解析方式，确定仿真推进关系。13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述根据推进机制和所述仿真推进关系，调用统一接口库，控制仿真任务运行，包括：根据推进机制，确定目标模块和需要传递的第一仿真消息，其中，所述目标模块包括所述至少一个目标算法模块和/或所述至少一个目标仿真模块；根据所述仿真推进关系，确定所述第一仿真消息的消息传递方向；由统一接口库根据所述第一仿真消息的消息传递方向对应的消息解析方式，对所述第
一仿真消息进行转换，得到所述目标模块可解析的第二仿真消息；由所述统一接口库将所述第二仿真消息传递给所述目标模块，以实现控制仿真任务运行。14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述根据推进机制，确定目标模块和需要传递的第一仿真消息，包括：在推进机制所包含的时间推进条件得到满足的情况下，将仿真任务的当前时刻推进到下一个时间戳；根据推进后的当前时刻，确定需要传递的第一仿真消息和与所述第一仿真消息对应的目标模块。15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述时间推进条件，包括：所述当前时刻的所有仿真消息收发完成。16.根据权利要求13所述的装置，其中，所述根据推进机制，确定目标模块和需要传递的第一仿真消息，包括：在推进机制所包含的任意一个模块运行条件得到满足的情况下，根据所述模块运行条件，确定需要传递的第一仿真消息和与所述第一仿真消息对应的目标模块。17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述模块运行条件，包括：当前时刻到达预设的运行时刻；或者获取到预设仿真消息。18.根据权利要求12所述的装置，所述根据所述注册信息所包含的数据协议，确定各个所述消息传递方向在发生数据交互时的消息解析方式，包括：根据所述注册信息所包含的数据协议、路测数据、场景文件以及地图文件，分别确定标准落盘数据解析库与所述路测数据、标准场景解析库与所述场景文件、标准地图解析库与所述地图文件的消息解析方式。19.一种仿真系统，包括：仿真引擎、统一接口库和多个目标仿真模块；其中，所述统一接口库用于：接入至少一个所述目标仿真模块和自动驾驶系统的至少一个目标算法模块；所述仿真引擎用于：根据所述目标算法模块和所述目标仿真模块，确定仿真推进关系；以及，根据推进机制和所述仿真推进关系，调用统一接口库，控制仿真任务运行。20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述统一接口库还用于：在所述各个所述目标算法模块及所述目标仿真模块之间进行消息传递时，进行格式转换，以实现不同数据协议的所述目标算法模块与所述目标仿真模块之间的数据交互。21.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根
据权利要求1-9中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种仿真任务的控制方法、装置及仿真系统，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶和数据仿真技术领域。具体实现方案为：确定待接入的自动驾驶系统的至少一个目标算法模块；根据所述目标算法模块，确定待接入的仿真系统的至少一个目标仿真模块；根据所述目标算法模块和所述目标仿真模块，确定仿真推进关系；以及，根据推进机制和所述仿真推进关系，调用统一接口库，控制所述仿真任务运行。本公开根据仿真任务所需的目标仿真模块和目标算法模块构建仿真推进关系，并利用统一接口库在各模块之间进行消息转换，从而实现仿真系统的目标仿真模块与不同架构自动驾驶系统的目标算法模块之间的数据交互。标算法模块之间的数据交互。标算法模块之间的数据交互。


技术研发人员：刘钊 郭正东 王成法
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2022.09.28
技术公布日：2022/12/30