姿态纠偏值确定及放料位置确定方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及位置确定领域，具体而言，涉及一种姿态纠偏值确定及放料位置确定方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.目前很多工件都是通过放料设备上下料来取代人工上下料,在工件下料时，放料设备将工件放到下料小车处时要切换多个姿态下料，放料设备需要切换多个姿态下料，即需要多次调试放料设备才能正常完成工作，降低了放料设备下料的效率。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种姿态纠偏值确定及放料位置确定方法、装置及电子设备。能够减少放料设备的调试次数，提高放料设备的放料的效率。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种姿态纠偏值确定方法，包括：获取放料设备在目标区域的标准拍照位置，所述标准拍照位置为所述放料设备获取到的当前工桩图像与工桩模型图像的工桩特征重合的位置；在所述标准拍照位置将所述放料设备移动到预设位置放料，以获取所述放料设备在所述目标区域的标准放料位置，所述标准放料位置为所述放料设备将工件放到对应工桩的位置；根据所述标准拍照位置的坐标和所述标准放料位置的坐标确定所述放料设备在所述目标区域的姿态纠偏值；其中，所述目标区域包括一个或多个区域，每个所述目标区域包括一个或多个工件。
5.在上述实现过程中，通过根据目标区域的标准拍照位置和在预设位置处放料的标准放料位置确定出放料设备在目标区域的姿态纠偏值，由于在一个区域中该放料设备的放料姿态一致。因此，该放料设备在同一区域的姿态纠偏值可以仅通过在该区域的一个位置处的姿态变化来确定。
6.在一个实施例中，所述目标区域包括第一目标区域，所述标准拍照位置包括第一标准拍照位置，所述获取放料设备在目标区域的标准拍照位置，包括：获取所述放料设备在所述第一目标区域的第一标准拍照位置；其中，所述第一目标区域为所述放料设备确定所述姿态纠偏值的初始区域，所述第一标准拍照位置为图像采集装置的初始拍照原位。
7.在上述实现过程中，由于目标区域为第一目标区域，该放料设备可以准确的移动到设定好的拍照位置进行拍照，获取第一标准拍照位置，简化了第一标准拍照位置的获取方式，提高了放料设备的调试效率。
8.在一个实施例中，所述标准放料位置包括第一标准放料位置，所述预设位置包括第一预设位置，所述姿态纠偏值包括第一姿态纠偏值，所述在所述标准拍照位置将所述放料设备移动到预设位置放料，以获取所述放料设备在所述目标区域的标准放料位置，包括：在所述第一标准拍照位置将所述放料设备移动到所述第一预设位置放料，以获取所述放料设备在所述第一目标区域的所述第一标准放料位置；所述根据所述标准拍照位置的坐标和所述标准放料位置的坐标确定所述放料设备在所述目标区域的姿态纠偏值，包括：根据所
述第一标准拍照位置的坐标和所述第一标准放料位置的坐标确定所述放料设备在所述第一目标区域的第一姿态纠偏值。
9.在上述实现过程中，通过将放料设备从第一标准拍照位置移动到第一预设位置放料，确定出放料设备在第一目标区域的第一标准放料位置，进而可以根据该第一标准拍照位置和第一标准放料位置确定出该放料设备在第一目标区域的第一姿态纠偏值。由于放料设备在从第一标准拍照位置到第一标准放料位置仅由拍照姿态转换成了放料姿态，则该第一标准拍照位置与第一标准放料位置表示了放料设备的姿态转换，准确的计算出姿态转换时放料设备发生的位置变化，提高了放料设备的姿态纠偏值计算的准确性。
10.在一个实施例中，所述目标区域包括第二目标区域，所述预设位置包括第二理论预设位置，所述标准拍照位置包括第二标准拍照位置，所述姿态纠偏值包括第二姿态纠偏值，所述获取放料设备在目标区域的标准拍照位置，包括：控制所述放料设备从所述第一预设位置移动到所述第二理论预设位置；获取所述放料设备在所述第二理论预设位置处的工桩图像，并根据所述第二理论预设位置处的工桩图像和所述工桩模型图像确定出所述放料设备的拍照纠偏位置；通过所述拍照纠偏位置和所述第二理论预设位置确定出所述放料设备的第二标准拍照位置。
11.在上述实现过程中，通过将在第二理论预设位置获取到的工桩图像和工桩模型图像确定出第二理论预设位置和第二标准拍照位置之间的拍照纠偏位置，并进一步根据该拍照纠偏位置对该第二理论预设位置进行纠偏，得到第二标准拍照位置，对发生偏移的拍照位置进行纠偏，得到了标准的拍照位置，提高了标准拍照位置的准确性。
12.在一个实施例中，所述预设位置还包括第二实际预设位置，所述在所述标准拍照位置将所述放料设备移动到预设位置放料，以获取所述放料设备在所述目标区域的标准放料位置，包括：在所述第二标准拍照位置将所述放料设备移动到第二实际预设位置放料，以获取所述放料设备在所述第二目标区域的第二标准放料位置，所述第二实际预设位置为所述第二目标区域设定的工桩位置；所述根据所述标准拍照位置的坐标和所述标准放料位置的坐标确定所述放料设备在所述目标区域的姿态纠偏值，包括：根据所述第二标准拍照位置的坐标和所述第二标准放料位置的坐标确定所述放料设备在所述第二目标区域的第二姿态纠偏值。
13.在上述实现过程中，通过将放料设备从第二标准拍照位置移动到第二实际预设位置放料，确定出放料设备在第二目标区域的第二标准放料位置，进而可以根据该第二标准拍照位置和第二标准放料位置确定出该放料设备在第二目标区域的第二姿态纠偏值。由于放料设备在从第二标准拍照位置到第二标准放料位置仅由拍照姿态转换成了放料姿态，则该第二标准拍照位置与第二标准放料位置表示了放料设备的姿态转换，准确的计算出姿态转换时放料设备发生的位置变化，提高了放料设备的姿态纠偏值计算的准确性。
14.第二方面，本技术实施例还提供一种放料位置确定方法，包括：获取放料设备的当前拍照位置；获取图像采集装置反馈的拍照纠偏值，所述放料设备包括所述图像采集装置；根据所述当前拍照位置和所述拍照纠偏值确定所述放料设备的实际拍照位置；根据所述实际拍照位置和目标区域的姿态纠偏值确定所述放料设备在所述目标区域的放料位置；其中，所述目标区域的姿态纠偏值通过第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中的方法获得。
15.在上述实现过程中，在放料设备进行放料时，可以直接根据放料设备当前拍照位置和拍照纠偏值确定出放料设备的实际拍照位置，并在该实际拍照位置和目标区域的姿态纠偏值确定出该放料设备在在目标区域的放料位置。而不需要再另外对放料设备进行调试，减少了放料设备在放料过程中的步骤，提高了下料的效率。
16.第三方面，本技术实施例还提供一种姿态纠偏值装置，包括：第一获取模块，用于获取放料设备在目标区域的标准拍照位置，所述标准拍照位置为所述放料设备获取到的当前工桩图像与工桩模型图像的工桩特征重合的位置；移动模块，用于在所述标准拍照位置将所述放料设备移动到预设位置放料，以获取所述放料设备在所述目标区域的标准放料位置，所述标准放料位置为所述放料设备将工件放到对应工桩的位置；第一确定模块，用于根据所述标准拍照位置的坐标和所述标准放料位置的坐标确定所述放料设备在所述目标区域的姿态纠偏值；其中，所述目标区域包括一个或多个区域，每个所述目标区域包括一个或多个工件。
17.第四方面，本技术实施例还提供一种放料位置确定装置，包括：第二获取模块，用于获取放料设备的当前拍照位置；第三获取模块，用于获取图像采集装置反馈的拍照纠偏值，所述放料设备包括所述图像采集装置；第二确定模块，用于根据所述当前拍照位置和所述拍照纠偏值确定所述放料设备的实际拍照位置；第三确定模块，用于根据所述实际拍照位置和目标区域的姿态纠偏值确定所述放料设备在所述目标区域的放料位置；其中，所述目标区域的姿态纠偏值通过第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中的方法获得。
18.第五方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中，第二方面，或第二方面的任一种可能的实施方式中的方法的步骤。
19.第六方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中，第二方面，或第二方面的任一种可能的实施方式中的方法的步骤。
20.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
22.图1为本技术实施例提供的控制器与本地终端进行交互的示意图；
23.图2为本技术实施例提供的控制器的方框示意图；
24.图3为本技术实施例提供的姿态纠偏值确定方法的流程图；
25.图4为本技术实施例提供的放料位置确定方法的流程图；
26.图5为本技术实施例提供的姿态纠偏值确定装置的功能模块示意图；
27.图6为本技术实施例提供的放料位置确定装置的功能模块示意图。
具体实施方式
28.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
29.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.随着人工智能的兴起，自动化设备在各行各业发挥着日益重要的作用。近年来，放料设备逐渐在物料搬运、上下料等领域取代人工。为了保证放料设备在进行作业时的准确性，该放料设备在每次进行作业时都需要进行调试，以保证该放料设备在特定位置进行相应的作业，使得物料能够放置在相应的位置。由于，放料设备在每次进行作业时都要进行调试，极大的影响了放料设备在作业时的效率。
31.有鉴于此，本技术发明人提出一种姿态纠偏值确定方法，通过将放料的工桩按照区域进行划分，每个区域的姿态偏差值通过一个位置点的放料设备的姿态变换来确定，简化了姿态偏差值的确定步骤，加快了放料设备的调试的效率。又在放料设备进行作业时，直接根据调试时得到的对应区域的姿态偏差值对该放料设备的位置进行调整，减少了该放料设备在进行作业时的调试步骤，提高了放料设备作业效率。
32.为便于对本实施例进行理解，首先对执行本技术实施例所公开的一种姿态纠偏值确定方法和/或放料位置确定方法的运行环境进行详细介绍。
33.如图1所示，是本技术实施例提供的控制器与本地终端进行交互的示意图。该控制器100通过网络与一个或多个本地终端进行通信连接，以进行数据通信或交互。该控制器100可以是网络控制器、数据库控制器等。这里的本地终端可以是放料设备200，该放料设备200可以包括图像采集装置201和夹取装置202等。该控制器100通过网络与该图像采集装置201和夹取装置202进行通信连接。
34.上述的图像采集装置201可以是相机、摄影机、激光采集设备等一种或多种设备。该图像采集装置201用于采集目标工件、安装装置等设备的图像信息。
35.上述的夹取装置202可以是用于目标工件夹取的工业自动化装置。例如，该夹取装置202可以是机械臂、机械手、机器人等设备。该夹取装置202用于将目标攻工件安装在目标位置。
36.在一些实施例中，该图像采集装置201可以设置在该夹取装置202上，该放料设备200包括取料姿态和拍照姿态。
37.可以理解地，在对放料设备200进行调试时，通过控制放料设备200移动到目标区域的标准拍照位置进行拍照，并在拍照完成后控制该放料设备200由标准拍照位置移动到预设位置进行放料，并获取放料时该放料设备200的标准放料位置，基于该标准拍照位置和标准放料位置确定出该放料设备200在目标区域从拍照姿态转换为放料姿态的坐标差值，以得到该放料设备200的姿态纠偏值。由于一个区域中放料设备200的下料姿态是相同的，因此，一个区域的姿态纠偏值只需要调试一次即可，减少了放料设备200对姿态纠偏值的调试次数，提高了放料效率。
38.当不能确定标准拍照位置时，可以通过在目标区域的第二理论预设位置处获取工桩图像，并基于该工桩图像和工桩模型图像确定出该放料设备200的拍照纠偏位置，进一步根据该拍照纠偏位置和第二理论预设位置确定出放料设备200的标准拍照位置，以控制该放料设备200移动到拍照位置进行拍照。并在拍照完成后控制该放料设备200由标准拍照位置移动到第二实际预设位置进行放料，并获取放料时该放料设备200的标准放料位置，基于该标准拍照位置和标准放料位置确定出该放料设备200在目标区域从拍照姿态转换为放料姿态的坐标差值，以得到该放料设备200的姿态纠偏值。
39.在进行下料时，可以直接通过获取放料设备200的当前拍照位置、图像采集装置201反馈的拍照纠偏值以及目标区域的姿态纠偏值确定放料设备200在目标区域的放料位置。
40.上述的控制器100可以是plc(programmable logic controller，中文名称：可编程逻辑控制器)、上位机、单片机等。
41.可选地，该控制器100和放料设备200可以是同一设备，也可以是两个不同设备，该控制器100和放料设备200可以根据实际情况进行设置本技术不做具体限制。
42.为便于对本实施例进行理解，下面对执行本技术实施例所公开的工件安装原始位置确定方法及工件安装方法的控制器进行详细介绍。
43.如图2所示，是控制器的方框示意图。控制器100可以包括存储器111、存储控制器112、处理器113、外设接口114。本领域普通技术人员可以理解，图2所示的结构仅为示意，其并不对控制器100的结构造成限定。例如，控制器100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。
44.上述的存储器111、存储控制器112、处理器113及外设接口114各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器113用于执行存储器中存储的可执行模块。
45.其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，简称ram)，只读存储器(read only memory，简称rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，简称eeprom)等。其中，存储器111用于存储程序，所述处理器113在接收到执行指令后，执行所述程序，本技术实施例任一实施例揭示的过程定义的控制器100所执行的方法可以应用于处理器113中，或者由处理器113实现。
46.上述的处理器113可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器113可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
47.上述的外设接口114将各种输入/输出装置耦合至处理器113以及存储器111。在一
些实施例中，外设接口114，处理器113以及存储控制器112可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
48.为便于对本实施例进行理解，首先通过几个实施例详细描述取料方法的实现过程。
49.请参阅图3，是本技术实施例提供的姿态纠偏值确定方法的流程图。下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。
50.步骤s201，获取放料设备在目标区域的标准拍照位置。
51.其中，标准拍照位置为放料设备获取到的当前工桩图像与工桩模型图像的工桩特征重合的位置。该标准拍照位置可以是存储在控制器或放料设备内部的特定位置，该标准拍照位置也可以是外部输入的特定位置等。该标准拍照位置的获取可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。
52.这里的目标区域包括一个或多个区域，每个目标区域包括一个或多个工件。该目标区域包括但不限于第一目标区域和第二目标区域。
53.一个放料设备在进行放料时需要按照不同姿态进行放料，在不同区域用不同的姿态来下料。如在区域1用姿态1下料，区域2用姿态2下料，区域3用姿态3下料
…
区域n用姿态n下料。具体的下料姿势和下料区域可以根据实际情况进行调整和划分，本技术不做具体限制。可以理解地，在同一姿态下，标准拍照位置和标准放料位置的差值是可以通用的，即每个目标区域仅需要计算一个姿态纠偏值即可。
54.上述的标准拍照位置包括第一标准拍照位置，第二标准拍照位置。该第一标准拍照位置为放料设备在第一目标区域的标准拍照位置，第二标准拍照位置为放料设备在第二目标区域的标准拍照位置。
55.步骤s202，在标准拍照位置将放料设备移动到预设位置放料，以获取放料设备在目标区域的标准放料位置。
56.其中，标准放料位置为放料设备将工件放到对应工桩的位置。该标准放料位置包括第一标准放料位置和第二标准放料位置。
57.这里的预设位置可以理解为放料设备抓取工件的位置。该预设位置包括第一预设位置，第二实际预设位置和第二理论预设位置。该第二理论预设位置为第二目标区域理论上的标准拍照位置。该第二实际预设位置为第二目标区域设定的工桩位置。可以理解地，在实际的放料过程中由于放料设备会经过拍照、放料、调整等一系列的动作，以及放料小车停放位置不标准等原因，放料设备在目标区域的理论位置和实际位置可能会存在一定的偏差，此时，放料设备先按照理论位置进行移动，并在理论位置对该放料设备的位置进行进一步调整。
58.步骤s203，根据标准拍照位置的坐标和标准放料位置的坐标确定放料设备在目标区域的姿态纠偏值。
59.其中，姿态纠偏值包括第一姿态纠偏值和第二姿态纠偏值。
60.这里的姿态纠偏值可以是标准拍照位置和标准放俩位置之间的坐标差值。
61.在上述实现过程中，通过根据目标区域的标准拍照位置和在预设位置处放料的标准放料位置确定出放料设备在目标区域的姿态纠偏值，由于在一个区域中该放料设备的放料姿态一致。因此，该放料设备在同一区域的姿态纠偏值可以仅通过在该区域的一个位置
处的姿态变化来确定。
62.在一些实施例中，步骤s201，包括：获取放料设备在第一目标区域的第一标准拍照位置。
63.其中，第一目标区域为放料设备确定姿态纠偏值的初始区域，第一标准拍照位置为图像采集装置的初始拍照原位。
64.由于该第一目标区域为放料设备确定姿态纠偏值的初始区域。因此，该放料设备在移动到第一目标区域的拍照位置时的位置不会发生偏移，即该放料设备可以准确的移动到设定好的拍照位置进行拍照，获取第一标准拍照位置。
65.在上述实现过程中，由于目标区域为第一目标区域，该放料设备可以准确的移动到设定好的拍照位置进行拍照，获取第一标准拍照位置，简化了第一标准拍照位置的获取方式，提高了放料设备的调试效率。
66.在一些实施例中，步骤s202，包括：在第一标准拍照位置将放料设备移动到第一预设位置放料，以获取放料设备在第一目标区域的第一标准放料位置。
67.步骤s203，包括：根据第一标准拍照位置的坐标和第一标准放料位置的坐标确定放料设备在第一目标区域的第一姿态纠偏值。
68.这里的第一预设位置为放料设备在第一目标区域抓取工件的位置。该第一预设位置可以是事先设置好的工件抓取位置，也可以是外部输入的特定位置等。该第一预设位置的获取可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。
69.上述的第一标准放料位置为放料设备在第一目标区域将工件放到对应工桩的位置。
70.在上述实现过程中，通过将放料设备从第一标准拍照位置移动到第一预设位置放料，确定出放料设备在第一目标区域的第一标准放料位置，进而可以根据该第一标准拍照位置和第一标准放料位置确定出该放料设备在第一目标区域的第一姿态纠偏值。由于放料设备在从第一标准拍照位置到第一标准放料位置仅由拍照姿态转换成了放料姿态，则该第一标准拍照位置与第一标准放料位置表示了放料设备的姿态转换，准确的计算出姿态转换时放料设备发生的位置变化，提高了放料设备的姿态纠偏值计算的准确性。
71.在一些实施例中，步骤s201，包括：控制放料设备从第一预设位置移动到第二理论预设位置；获取放料设备在第二理论预设位置处的工桩图像，并根据第二理论预设位置处的工桩图像和工桩模型图像确定出放料设备的拍照纠偏位置；通过拍照纠偏位置和第二理论预设位置确定出放料设备的第二标准拍照位置。
72.这里的拍照纠偏位置是指放料设备在第二理论预设位置拍照和在第二标准拍照位置拍照的坐标差值。可以理解地，该放料设备在第二标注拍照位置获取的工桩图像和工桩模型图像特征完全重合。
73.可选地，该拍照纠偏位置可以图像采集装置反馈的，也可以是控制器或放料设备根据在第二理论预设位置处的工桩图像和工桩标准图像计算得到，该拍照纠偏位置的获取可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。
74.由于第二目标区域不是放料设备确定姿态纠偏值的初始区域，第二目标区域理论的标准拍照位置和实际的标准拍照位置可能会因为放料设备的移动，或下料小车的位置不标准等原因造成一定的偏差。因此，在放料设备从第一预设位置移动到第二理论预设位置
时，第二理论预设位置和第二标准拍照位置存在一定的位置偏差。通过在第二理论预设位置获取到的工桩图像和工桩模型图像进行特征比对，以计算出放料设备的拍照纠偏位置，并在第二理论预设位置的基础上通过该拍照纠偏位置进行补偿，确定出放料设备的第二标准拍照位置。
75.在一些实施例中，该放料设备除了从第一预设位置移动到第二理论预设位置外，也可以是其他任何位置移动到第二理论预设位置。若该放料设备从其他任何位置移动到该第二理论预设位置，其第二标准拍照位置同上述步骤s201。
76.在上述实现过程中，通过将在第二理论预设位置获取到的工桩图像和工桩模型图像确定出第二理论预设位置和第二标准拍照位置之间的拍照纠偏位置，并进一步根据该拍照纠偏位置对该第二理论预设位置进行纠偏，得到第二标准拍照位置，对发生偏移的拍照位置进行纠偏，得到了标准的拍照位置，提高了标准拍照位置的准确性。
77.在一些实施例中，步骤s202，包括：在第二标准拍照位置将放料设备移动到第二实际预设位置放料，以获取放料设备在第二目标区域的第二标准放料位置。
78.步骤s203，包括：根据第二标准拍照位置的坐标和第二标准放料位置的坐标确定放料设备在第二目标区域的第二姿态纠偏值。
79.这里的第二实际预设位置为放料设备在第二目标区域抓取工件的位置。该第二实际预设位置可以是事先设置好的工件抓取位置，也可以是外部输入的特定位置等。该第二实际预设位置的获取可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。
80.上述的第二标准放料位置为放料设备在第二目标区域将工件放到对应工桩的位置。
81.在上述实现过程中，通过将放料设备从第二标准拍照位置移动到第二实际预设位置放料，确定出放料设备在第二目标区域的第二标准放料位置，进而可以根据该第二标准拍照位置和第二标准放料位置确定出该放料设备在第二目标区域的第二姿态纠偏值。由于放料设备在从第二标准拍照位置到第二标准放料位置仅由拍照姿态转换成了放料姿态，则该第二标准拍照位置与第二标准放料位置表示了放料设备的姿态转换，准确的计算出姿态转换时放料设备发生的位置变化，提高了放料设备的姿态纠偏值计算的准确性。
82.请参阅图4，是本技术实施例提供的放料位置确定方法的流程图。下面将对图4所示的具体流程进行详细阐述。
83.步骤s301，获取放料设备的当前拍照位置。
84.这里的当前拍照位置为放料设备在任意一个工桩前的拍照位置。该当前拍照位置可以通过该放料设备的图像采集装置获取的工桩图像获得，也可是控制器输出的控制该放料设备移动的位置信息。该当前拍照位置的获取可以根据实际情况进行设置，本技术不做具体限制。
85.步骤s302，根据当前拍照位置和拍照纠偏值确定放料设备的实际拍照位置。
86.这里的实际拍照位置为标准拍照位置，该实际拍照位置获取的工桩图像和工桩模型图像的特征能够重合。
87.可选地，该拍照纠偏值可以图像采集装置反馈的，也可以是控制器或放料设备根据当前拍照位置的工桩图像和工桩标准图像计算得到，该拍照纠偏值的获取可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。
88.可以理解地，由于下料小车上的料盒没有固定的工桩，有一定的自由度范围，所以当下一辆小车推过来后，工桩的放料位置与建模时候的位置有较大偏差，若放料设备想将工件再次放入小车的工桩内，放料设备按照控制器发出的理论拍照位置移动到当前拍照位置时，会获得图像采集装置反馈的当前拍照位置与标准拍照位置之间的拍照纠偏值，该拍照纠偏值可以用于对当前拍照位置进行纠偏，以获得该放料设备的实际拍照位置，进而以使得该放料设备在该实际拍照位置获取的工桩图像和工桩模型图像的特征能够重合。
89.步骤s303，根据实际拍照位置和目标区域的姿态纠偏值确定放料设备在目标区域的放料位置。
90.其中，目标区域的姿态纠偏值通过上述姿态纠偏值确定方法获得。该姿态纠偏值为该工桩所在目标区域的姿态纠偏值。
91.由于放料设备在实际拍照位置仅由拍照姿态转换为放料姿态，因此在确定出实际拍照位置后，在该实际拍照位置的基础上通过姿态纠偏值进行纠偏，以得到该放料设备在目标区域的放料位置。
92.在上述实现过程中，在放料设备进行放料时，可以直接根据放料设备当前拍照位置和拍照纠偏值确定出放料设备的实际拍照位置，并在该实际拍照位置和目标区域的姿态纠偏值确定出该放料设备在在目标区域的放料位置。而不需要再另外对放料设备进行调试，减少了放料设备在放料过程中的步骤，提高了下料的效率。
93.基于同一申请构思，本技术实施例中还提供了与姿态纠偏值确定方法对应的姿态纠偏值确定装置，由于本技术实施例中的装置解决问题的原理与前述的姿态纠偏值确定方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。
94.请参阅图5，是本技术实施例提供的姿态纠偏值确定装置的功能模块示意图。本实施例中的姿态纠偏值确定装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。姿态纠偏值确定装置包括第一获取模块401、移动模块402、第一确定模块403；其中，
95.第一获取模块401用于获取放料设备在目标区域的标准拍照位置，所述标准拍照位置为所述放料设备获取到的当前工桩图像与工桩模型图像的工桩特征重合的位置。
96.移动模块402用于在所述标准拍照位置将所述放料设备移动到预设位置放料，以获取所述放料设备在所述目标区域的标准放料位置，所述标准放料位置为所述放料设备将工件放到对应工桩的位置。
97.第一确定模块403用于根据所述标准拍照位置的坐标和所述标准放料位置的坐标确定所述放料设备在所述目标区域的姿态纠偏值；其中，所述目标区域包括一个或多个区域，每个所述目标区域包括一个或多个工件。
98.一种可能的实施方式中，第一获取模块401，还用于：获取所述放料设备在所述第一目标区域的第一标准拍照位置；其中，所述第一目标区域为所述放料设备确定所述姿态纠偏值的初始区域，所述第一标准拍照位置为图像采集装置的初始拍照原位。
99.一种可能的实施方式中，移动模块402，还用于：在所述第一标准拍照位置将所述放料设备移动到所述第一预设位置放料，以获取所述放料设备在所述第一目标区域的所述第一标准放料位置。
100.一种可能的实施方式中，第一确定模块403，还用于：根据所述第一标准拍照位置
的坐标和所述第一标准放料位置的坐标确定所述放料设备在所述第一目标区域的第一姿态纠偏值。
101.一种可能的实施方式中，第一获取模块401，还用于：控制所述放料设备从所述第一预设位置移动到所述第二理论预设位置；获取所述放料设备在所述第二理论预设位置处的工桩图像，并根据所述第二理论预设位置处的工桩图像和所述工桩模型图像确定出所述放料设备的拍照纠偏位置；通过所述拍照纠偏位置和所述第二理论预设位置确定出所述放料设备的第二标准拍照位置。
102.一种可能的实施方式中，移动模块402，还用于：在所述第二标准拍照位置将所述放料设备移动到第二实际预设位置放料，以获取所述放料设备在所述第二目标区域的第二标准放料位置，所述第二实际预设位置为所述第二目标区域设定的工桩位置。
103.一种可能的实施方式中，第一确定模块403，还用于：根据所述第二标准拍照位置的坐标和所述第二标准放料位置的坐标确定所述放料设备在所述第二目标区域的第二姿态纠偏值。
104.基于同一申请构思，本技术实施例中还提供了与放料位置确定方法对应的放料位置确定装置，由于本技术实施例中的装置解决问题的原理与前述的放料位置确定方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。
105.请参阅图6，是本技术实施例提供的放料位置确定装置的功能模块示意图。本实施例中的放料位置确定装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。放料位置确定装置包括第二获取模块501、第三获取模块502、第二确定模块503、第三确定模块504；其中，
106.第二获取模块501用于获取放料设备的当前拍照位置。
107.第三获取模块502用于获取图像采集装置反馈的拍照纠偏值，所述放料设备包括所述图像采集装置。
108.第二确定模块503用于根据所述当前拍照位置和所述拍照纠偏值确定所述放料设备的实际拍照位置。
109.第三确定模块504用于根据所述实际拍照位置和目标区域的姿态纠偏值确定所述放料设备在所述目标区域的放料位置；其中，所述目标区域的姿态纠偏值通过姿态纠偏值确定任意一项所述的方法获得。
110.此外，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的姿态纠偏值确定方法和/或放料位置确定方法的步骤。
111.本技术实施例所提供的姿态纠偏值确定方法和/或放料位置确定方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的姿态纠偏值确定方法和/或放料位置确定方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
112.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、
功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
113.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
114.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
115.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
116.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。