基于目标识别和机器人的自动拆装电缆方法与流程

技术特征：
1.基于目标识别和机器人的自动拆装电缆方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：步骤1，从彩色ccd相机中获取电缆的rgb图像；步骤2，将rgb像素转换成为另一种颜色空间cielab；步骤3，对图像中相同像素的连通域blob进行分析；步骤4，把分析返回的结果保存，完成目标识别；步骤5，根据目标识别，控制基于机器人的机械部分做相应的运动，移动至目标识别得到的位置，进行电缆的拆装。2.根据权利要求1所述的基于目标识别和机器人的自动拆装电缆方法，其特征在于：步骤1中，彩色ccd相机采用基于双目结构光技术和ai智能算法开发的3d相机，对测量深度范围内散乱的电缆进行全自由的识别、定位，再控制机器人进行抓取。3.根据权利要求2所述的基于目标识别和机器人的自动拆装电缆方法，其特征在于：彩色ccd相机安装于微调平台上，通过微调平台调节彩色ccd相机高度和水平度，进而调节相机的成像效果；微调平台同支架安装于伺服模组上，通过伺服电机实现电缆的平移或者以电缆中心为原点进行旋转运动。4.根据权利要求1所述的基于目标识别和机器人的自动拆装电缆方法，其特征在于：步骤3中，经二值化处理后的图像中色斑视为blob目标，通过分析工具从图像背景中分离出blob目标，并计算出blob目标的数量、位置、形状、方向和大小，并提供相关blob目标之间的拓扑结构；在处理过程中对图形的行进行操作，图像的每一行都用游程长度编码rle来表示相邻的目标范围。5.根据权利要求1所述的基于目标识别和机器人的自动拆装电缆方法，其特征在于：步骤4中，根据分析的结果，存入数据库进行信息管理，提供检索查询。6.根据权利要求1所述的基于目标识别和机器人的自动拆装电缆方法，其特征在于：步骤5中，基于机器人的机械部分中，机器人采用具备夹持装置的六轴机器人，相对于相机的位置固定。7.根据权利要求6所述的基于目标识别和机器人的自动拆装电缆方法，其特征在于：通过相机与机器人进行坐标系标定，计算出像素分辨率；记录下机器人在相机采集图像时的坐标和ccd检测到的blob目标的坐标；检测时，在ccd中计算新的连通域坐标与模板标定时的ccd坐标的偏差，转换成以mm为单位的值，最后把偏差值加上机器人坐标，即为新的机器人需要操作的坐标。8.根据权利要求1所述的基于目标识别和机器人的自动拆装电缆方法，其特征在于：对于网络资源足够的设备，采用云计算卸载的形式，将图像数据在云端进行处理。9.根据权利要求1所述的基于目标识别和机器人的自动拆装电缆方法，其特征在于：对于资源有限的设备，对采集到的高分辨率图像，使用嵌入式gpu设备在边缘计算处理图像。10.根据权利要求1所述的基于目标识别和机器人的自动拆装电缆方法，其特征在于：对于资源有限的设备，将一部分计算任务转移到云上，另一部分通过边缘计算处理。

技术总结
基于目标识别和机器人的自动拆装电缆方法，采用的双目3D相机，稳定性高，固定安装在可调的机械组件上，以确保重复性；利用3D机器视觉提供的深度测量信息，消除由于物体位置(距传感器的距离)而导致的误差，物体可以在传感器的测量体积内的任何位置移动，并仍能得到准确的结果，简化了物体固定要求，并降低了系统设计和维护成本；实现了流水线的自动化改造，得到快速、实时、准确、高效的流水线；采用机器视觉的自动识别技术，结合机器人，完成以前由人工来完成的工作，避免用人工检查产品而易发生的质量效率低且精度不高的问题，用目标识别结合机器人的方法可以大大提高生产效率和生产的自动化程度。产的自动化程度。产的自动化程度。


技术研发人员：罗拥军 丁伟 曹马星 孙晓锋 陈丽娟
受保护的技术使用者：江苏安方电力科技有限公司
技术研发日：2022.09.21
技术公布日：2022/12/16