调度方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及工业控制系统技术领域，尤其涉及一种调度方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.在工业控制系统技术领域，尤其是涉及多工艺步骤的工艺生产，不同的工艺步骤需要不同的设备节点执行，因此往往需要多个设备节点进行产品的上料、转运和下料，以实现工艺步骤之间的调度。而不同的设备节点之间由于摆放空间或者布局等环境因素，往往相隔较远，因此，相关技术中往往会通过部署移动控制装置实现多设备节点之间的运输以实现持续化批量生产，但是，相关技术中，随着工艺对应的设备节点的增多，移动控制装置之间相互影响进而使得调度效率会相应的降低，因此，亟需一种调度方法可以提升移动控制装置的调度效率。


技术实现要素：

3.本技术实施例的主要目的在于提出一种调度方法、系统、设备及存储介质，旨在提供一种自动调度的方法，提升调度效率。
4.第一方面，根据本技术实施例提出的一种调度方法，所述方法包括：
5.确定空闲的移动控制装置；
6.确定与所述移动控制装置对应的任务列表；
7.获取请求信息集并将所述请求信息集与所述任务列表进行执行条件匹配；其中，所述请求信息集包括至少一个调度节点对应的调度请求信息；
8.根据匹配结果，判断是否存在第一调度任务；
9.当存在所述第一调度任务，通过所述第一调度任务对应的调度控制信息控制所述移动控制装置，以通过所述移动控制装置对与所述第一调度任务对应的调度节点执行调度操作。
10.第二方面，本技术的实施例提出一种调度系统，所述调度系统包括：
11.至少一个移动控制装置；
12.至少一个调度节点，每一所述调度节点对应一个工艺步骤制作节点；
13.调度平台，所述调度平台与所述移动控制装置和所述调度节点通信连接，所述调度平台执行如第一方面任一所述的调度方法，以控制所述移动装置对调度节点执行调度操作。
14.第三方面，本技术的实施例提出一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任一项所述的调度方法。
15.第四方面，本技术的实施例提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述调度方法。
16.本技术提出一种调度方法、系统、设备及存储介质，通过将移动控制装置和任务列表对应设置，使得每个移动控制装置是独立进行调度处理，因此，任意两个移动控制装置之间互不影响。移动控制装置在进行调度处理时，根据任务列表和请求信息集的匹配结果判断出对应工艺流程的在当前执行周期所需调度的第一调度任务并在空闲状态下执行，实现工艺流程中各工艺步骤之间的实时自动调度，因此，本技术实施例可以通过对多个移动控制装置进行并行控制并在移动控制装置空闲时及时进行调度以提升移动控制装置的调度效率。
附图说明
17.图1是本技术实施例提供的调度系统的系统示意图；
18.图2是本技术实施例提供的调度方法的流程示意图；
19.图3是本技术实施例提供的调度方法的实行匹配的示意图；
20.图4是本技术实施例的调度方法对应的硬件结构示意图。
具体实施方式
21.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
22.需要说明的是，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
23.参照图1所示，根据本技术提出的调度系统，调度系统包括：
24.至少一个移动控制装置；
25.至少一个调度节点，每一调度节点对应一个工艺步骤制作节点；
26.调度平台，调度平台与移动控制装置和调度节点通信连接，调度平台用于确定空闲的移动控制装置；并获取请求信息集；其中，所述请求信息集包括至少一个调度节点对应的调度请求信息；确定与所述移动控制装置对应的任务列表并将所述请求信息集与所述任务列表进行执行条件匹配；根据匹配结果，判断是否存在第一调度任务；在存在所述第一调度任务时，通过所述第一调度任务对应的调度控制信息控制所述移动控制装置，以通过所述移动控制装置对与所述第一调度任务对应的调度节点执行调度操作。
27.需说明的是，移动控制装置是用于转运，在一些实施例中，还用于上下料，移动控制装置可以采用有轨制导电车(rail guided vehicle，rgv)或者自动导航装置(automated guided vehicle，agv)。本领域技术人员可以根据具体的需求选择性的设置移动控制装置，对此，本技术实施例对移动控制装置不做具体限制。
28.需说明的是，调度节点是表示工艺过程中执行不同工艺步骤所涉及的设备，移动控制装置是用于同一工艺制作过程中涉及的调度节点之间的调度操作。
29.需说明的是，调度平台与多个调度节点和移动控制装置均通信连接，通过一个调度平台统一控制，管理更为便利。
30.需说明的是，一个移动控制装置对应一种任务列表，不同的移动控制装置之间互
不干扰，降低调度错误的概率。
31.示例性的，调度节点设置有n个，分别为调度节点1、调度节点2以及调度节点n；以调度节点1为例，调度节点1上报节点类型以及节点状态数据，生成对应的调度请求信息1，调度请求信息1用于请求对调度节点2处理。调度平台检测rgv的调度状态是否处于空闲状态，处于空闲状态时，根据rgv有关的调度模式数据中的调度任务与包含有调度请求信息1的请求信息集进行执行条件匹配，当满足时，将满足时的调度任务作为第一调度任务对调度节点2进行调度操作。
32.可理解的是，参照图2所示，根据本技术提供的调度方法，包括：
33.步骤s100、确定空闲的移动控制装置。
34.需说明的是，空闲的移动控制装置表示移动控制装置在当前执行周期已经执行完了下发的调度任务，即当前的调度状态为空闲状态。
35.步骤s200、确定与移动控制装置对应的任务列表。
36.步骤s300、获取请求信息集并将请求信息集与任务列表进行执行条件匹配；其中，请求信息集包括至少一个调度节点对应的调度请求信息。
37.需说明的是，调度请求信息是根据调度节点当前的节点状态数据生成的。
38.需说明的是，任务列表与工艺流程一一对应；对于同一工艺流程，设置有多套设备同时进行，此时可以设置多个移动控制装置，此时对于移动控制装置而言，其可用于执行的任务列表是唯一的。
39.示例性的，产品生产的工艺有化成、化成-冷压、化成-冷压-容量、化成-容量、容量一共5个工艺流程，相应的会设置有5个任务列表并分配给不同的移动控制装置，以适配不同场景的调度。
40.需说明的是，执行条件匹配是用于判断调度请求信息是否满足调度任务的执行条件。示例性的，以上料机出料到化成这一工艺对应的调度任务为例，其执行需要满足上料机对应的源调度节点有请求取出有料工装以及化成节点对应的目标调度节点有请求上料。因此，当请求信息集中有上料机发起的请求取出有料工装，以及化成节点对应的目标调度节点发起的请求上料，则表示执行条件匹配。
41.步骤s400、根据匹配结果，判断是否存在第一调度任务。
42.步骤s500、当存在第一调度任务，通过第一调度任务对应的调度控制信息控制移动控制装置，以通过移动控制装置对与第一调度任务对应的调度节点执行调度操作。
43.因此，通过将移动控制装置和任务列表对应设置，使得每个移动控制装置是独立进行调度处理，因此，任意两个移动控制装置之间互不影响。移动控制装置在进行调度处理时，根据任务列表和请求信息集的匹配结果判断出对应工艺流程的在当前执行周期所需调度的第一调度任务并在空闲状态下执行，实现工艺流程中各工艺步骤之间的实时自动调度，因此，本技术实施例可以通过对多个移动控制装置进行并行控制并在移动控制装置空闲时及时进行调度以提升移动控制装置的调度效率。
44.需说明的是，执行条件匹配和请求信息集的生成是独立开的，通过这种方式可以进一步降低数据的耦合性，处理效率更高。
45.示例性的，以生产工艺为软包装锂离子电芯为例，其包括热压化成、容量工艺的三层化成设备，该设备包含上料机、第一加工设备夹具、第二加工设备夹具、下料机，其中，上
料机、第一加工设备夹具、第二加工设备夹具、下料机均为调度节点，第一加工设备夹具、第二加工设备夹具为化成、容量工艺过程中使用到的夹具；当上料机、第一加工设备夹具、第二加工设备夹具、下料机存在多个需要调度的位置点，则该位置点为调度节点，调度平台需给rgv下发调度任务，实现转运上料机的有料工装到第一加工设备夹具、转运第一加工设备夹具的有料工装到第二加工设备夹具、转运第二加工设备夹具的有料工装到下料机、转运下料机空工装到上料机、转运下料机空工装到第一加工设备夹具、转运下料机空工装到第二加工设备夹具、转运第一加工设备/第二加工设备夹具的空工装到上料等任务。基于本技术的上述实施例的调度方法，能够实现上述任务的自动运行，无需人为干预。
46.可理解的是，步骤s300中将请求信息集与任务列表进行执行条件匹配，包括：
47.从任务列表中选出待匹配的第二调度任务；
48.判断请求信息集中是否存在调度请求信息与第二调度任务的执行条件匹配；
49.当不存在调度请求信息，重新从任务列表中选出第二调度任务并重新进行匹配直至存在调度请求信息。
50.需说明的是，通过循环遍历进行调度请求信息的匹配，使得处于空闲状态的移动控制装置能够及时分配第一调度任务以被执行。且通过周期循环遍历的方式能减轻调度平台的运行压力，调度的效率更高。
51.需说明的是，当任务列表中所有任务被遍历完仍未找到匹配的调度请求信息，则会重新开始新的一轮对任务列表的遍历。在遍历过程中，会实时获取请求信息集。
52.示例性的，参照图3所示，根据预设的任务列表排序，依次遍历任务标识为9、1、2、3、9、4、5、6、7、8的任务，当其中一个满足(即满足图示的y分支)，则通知rgv进行调度执行。
53.可理解的是，从任务列表中选出待匹配的第二调度任务，包括：
54.根据任务列表的优先级，从任务列表中选取出最高优先级的调度任务作为待匹配的第一调度任务。
55.示例性的，参照如下表1，以上料机-第一加工设备-第二加工设备-下料机这一工艺流程为例，对应的调度任务被划分为9种，为每一种设置优先级如下表1:
[0056][0057]
表1
[0058]
其中，level列的数字越小，优先级越高，taskid表示任务标识；因此，对于任一空闲的移动控制装置而言，会先将taskid为9的任务作为第二调度任务开始进行遍历，当不满足时，则选取下一优先级的taskid为1的。当上述均被遍历完且未找到调度请求消息，则重新从taskid为9的任务开始进行遍历。需说明的是，任务的优先级和任务的划分，本技术实施例不做限制，本领域技术人员可以根据实际的工艺步骤进行划分。
[0059]
需说明的是，通过设置优先级，可以使得高优先级的调度任务被快速匹配的概率更高，进而可以提升高优先级任务调度的效率。
[0060]
可理解的是，从任务列表中选出待匹配的第二调度任务，还包括：
[0061]
判断移动控制装置在上一执行周期是否执行过第三调度任务，其中，第三调度任务配置有关联的子任务；
[0062]
当执行过第三调度任务，根据第三调度任务与对应的子任务列表，确定第一调度任务；
[0063]
对应的，根据任务列表的优先级，从任务列表中选取出最高优先级的调度任务作为第一调度任务，包括：
[0064]
当未执行过第三调度任务，根据任务列表的优先级，从任务列表中选取出最高优先级的调度任务作为待匹配的第一调度任务。
[0065]
需说明的是，关联的子任务表示第三调度任务的下一调度任务与优先级无关；子任务列表用于记录与优先级无关的调度任务的执行顺序。在一些实施例中，存在部分调度任务被多次执行，且分属于不同的工艺步骤之间，因此，可以设置关联的子任务与优先级配合使用，以区分不同工艺步骤的需求。关联的子任务用于保证当前任务的后续一个节点或者多个节点的执行顺序与工艺流程匹配。需说明的是，关联的子任务为任务列表中的调度任务之一。
[0066]
示例性的，以图3和表1为例，对于taskid为1、2、3的调度任务而言，其均设置有子任务列表，因此在判断rgv空闲时，会先判断上一执行周期是否执行了taskid为1、2、3的调度任务，当执行过，则根据其关联的子任务列表直接确定第一调度任务，否则根据任务列表的优先级确定第一调度任务。或者会判断上一执行周期中是否执行了taskid为1、2、3对应的子任务列表中的调度任务。在本技术实施例中，优选的，将子任务和任务优先级关联进行任务划分，因此，仅需判断上一执行周期是否有执行具有子任务的调度任务即可。
[0067]
因此，通过关联的子任务以及优先级的设置，可以简化工艺流程的任务划分和处理，使得调度效率更高。
[0068]
可理解的是，判断请求信息集中是否存在调度请求信息与第二调度任务的执行条件匹配，包括：
[0069]
将第二调度任务对应的执行条件中的请求标识符与请求信息集进行匹配；
[0070]
根据匹配结果，确定请求信息集中是否存在与请求标识符匹配的调度请求信息。
[0071]
需说明的是，通过请求标识符的方式进行匹配效率更高。优选的，请求标识符为整数，具有唯一性。
[0072]
需说明的是，请求标识符在一些实施例中，仅包含目的调度节点的请求标识符或者是源调度节点的请求标识符，在另一些实施例中，同时包括源调度节点的请求标识符和目的调度节点的请求标识符。对此，本技术实施例不做限制。示例性的，本技术实施例中设置有源调度节点的请求标识符和目的调度节点的请求标识符，分别对应表1中requestid和matchrequestid。
[0073]
可理解的是，调度节点的调度请求信息通过如下步骤获取：
[0074]
根据调度节点的节点状态数据和预设的请求映射关系，得到调度请求信息。
[0075]
需说明的是，节点状态数据表示当前调度节点的状态，根据调度节点的状态以及具体的工艺流程(其中，工艺流程可以依据调度节点的节点类型确定)，可以确定调度请求信息。因此，参照图1所示，调度请求信息根据调度节点的节点类型以及节点状态数据确定调度请求信息。
[0076]
示例性的，参照表2所示，建立如下请求映射关系：
[0077][0078]
[0079]
表2
[0080]
其中，floortype对应调度节点；floorstatus为对应的floortype的状态，requestid和requestcontent表示对应的floortype在floorstatus时应执行的下一操作对应的调度请求。requestid用于区分requestcontent，requestid为节点请求标识符，具有唯一性。requestcontent是requestid的中文释义。
[0081]
可理解的是，根据调度节点的节点状态数据和预设的请求映射关系，得到调度请求信息，包括：
[0082]
获取调度节点的节点标识；
[0083]
将节点标识以及对应的节点状态数据中的状态标识符，与请求映射关系进行匹配，确定节点请求标识符；
[0084]
根据节点请求标识符，得到调度请求信息。
[0085]
需说明的是，节点标识用于区分调度节点的节点类型(如为上料机、上料机空工装放料位等)，具有唯一性。通过节点标识进行匹配提升处理的便捷性。
[0086]
可理解的是，步骤s300、将请求信息集与任务列表进行执行条件匹配，包括：
[0087]
判断任务列表中是否存在第一调度任务的执行条件，与请求信息集中任一调度请求信息中的源设备请求信息以及目标设备请求信息匹配。
[0088]
示例性的，参照表1所示，源设备请求信息包括对应于表1中requestid的节点请求标识符，目标设备请求信息包括对应于表1中matchrequestid的节点请求标识符。
[0089]
可理解的是，步骤s500中通过第一调度任务对应的调度控制信息控制移动控制装置，包括：
[0090]
根据第一调度任务，确定调度类型；
[0091]
根据与第一调度任务对应的请求信息，确定移动控制装置控制的节点信息；
[0092]
获取移动控制装置的位置信息；
[0093]
根据调度类型、节点信息和位置信息，得到调度控制信息；
[0094]
向移动控制装置下发调度控制信息，以控制移动控制装置。
[0095]
需说明的是，在一些实施例中，设置调度控制信息如下表3：
[0096][0097]
表3
[0098]
其中，调度请求中定义了不同数值对应的任务内容，如调度请求为1，则表示请求调度任务，如调度请求为2，在表示取&放任务。通过设置上述表3结构的控制信息，使得调度平台实现控制处理相关的结构统一，适配更多的应用场景。
[0099]
需说明的是，参照上述表3所示，在一些实施例中，按照预设的分配原则，为每一个参数分配不同长度的比特位，并按照预设的位置顺序将多个参数组合以形成数据量较小的调度控制信息，以能在通信时降低对网络的要求，进而提升控制效率。具体的，参照表3所示，调度请求、取料设备编号、取料层编号、放料设备编号、放料层编号、控制信号、rgv位置等均对应有比特位，此时，可以采用一个byte即可表示整个调度控制信息，当该调度控制信息传输给rgv时，其占用的数据带宽很少，因此，对于网络的要求更低且网络对传输的数据的影响更好，进而提升控制的可靠性。
[0100]
需说明的是，本技术实施例对于参数的类型不做限制，对于每一参数占用的长度不做限制，对此，本领域技术人员可以根据需要设置参数，并为具体的参数配置比特位数。
[0101]
可理解的是，确定与所述移动控制装置对应的任务列表，包括：
[0102]
获取移动控制装置对应的调度模式数据；
[0103]
根据调度模式数据确定任务列表。
[0104]
需说明的是，调度模式数据为对应的移动控制装置可执行的调度任务的集合，当调度模式数据中的调度任务满足对应的执行条件，即可执行对应的调度任务。
[0105]
需说明的是，在一些实施例中，对于每一调度任务设置调度模式数据如下表4所示：
[0106]
字段名注释dispatchmodeid设备模式idtaskid任务idtaskcontent任务内容requestid主请求idmatchrequestid匹配请求idsubtaskid子任务idlevel优先级dispatcheridrgv_id
[0107]
表4
[0108]
其中，工艺流程对应dispatchmodeid的值，dispatcherid对应移动控制装置的标识符。因此，对于每一移动控制装置均有对应的任务列表。此时，根据taskid和subtaskid对应的调度任务中的执行条件即可判断该调度模式数据中是否存在第一调度任务可以生效。
[0109]
可理解的是，调度模式数据通过如下步骤得到：
[0110]
根据待调度分配的工艺流程，从预设的调度模式列表中选取出第一调度模式；
[0111]
将第一调度模式使能并与移动控制装置建立关联，得到调度模式数据。
[0112]
可理解的是，根据本技术实施例提供的电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的调度方法。
[0113]
该电子设备可以为包括平板电脑、车载电脑等任意智能终端。
[0114]
请参见图4，图4示意了另一实施例的电子设备的硬件结构，电子设备包括：
[0115]
处理器401，可以采用通用的cpu(central processing unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本技术实施例所提供的技术方案；
[0116]
存储器402，可以采用只读存储器(read only memory，rom)、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，ram)等形式实现。存储器402可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器402中，并由处理器401来调用执行本技术实施例的调度方法；
[0117]
输入/输出接口403，用于实现信息输入及输出；
[0118]
通信接口404，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信；和，
[0119]
总线405，在设备的各个组件(例如处理器401、存储器402、输入/输出接口403和通信接口404)之间传输信息；
[0120]
其中处理器401、存储器402、输入/输出接口403和通信接口404通过总线405实现彼此之间在设备内部的通信连接。
[0121]
可理解的是，根据本技术实施例提供的计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述调度方法。
[0122]
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0123]
本技术实施例描述的实施例是为了更加清楚的说明本技术实施例的技术方案，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着技术的演变和新应用场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
[0124]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
[0125]
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。
[0126]
本技术的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0127]
应当理解，在本技术中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：只存在a，只存在b以及同时存在a和b三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
[0128]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0129]
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
[0130]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0131]
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。
[0132]
以上参照附图说明了本技术实施例的优选实施例，并非因此局限本技术实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本技术实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本技术实施例的权利范围之内。