一种节点同步系统、方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及同步技术领域，尤其涉及一种节点同步系统、方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.系统中通常包括多个节点，节点通过协同工作，在存在多个节点时，节点之间如何完成同步变得十分重要。以无线电池管理系统(bms)为例，bms系统以无线的方式通过对电池电压、电流、温度的实时监测来了解汽车电池状态，控制电池充放电和散热。电动汽车使用的动力电池基本都是电池组，是由上百个单体电池组成的，无线bms系统要求在每个采样周期中，上百个电池节点在几毫秒以内的时限内完成所有数据采集，因此所有从节点在采集数据之前必须入网同步。
3.现有的同步机制大多都依赖于绝对时间戳，该机制因为晶振漂移，绝对时间会有一定的误差，随着时间的积累该误差也会逐渐累积，当误差积累到一定程度就会导致同步失败，使得所有节点不能在时限内达成数据一致性。现有的一些系统还可以在工作频段发送同步信号进行同步，但是一些系统的工作频段极容易受到干扰，通信实时性低。在子节点非常多的条件下，整个系统的抗干扰性至关重要，如果抗干扰能力差，会有部分子节点接收不到信号。因此，如何快速实现系统中所有节点的同步成为有待解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种节点同步系统、方法、装置、设备及存储介质，以解决节点无法快速完成同步的问题。
5.根据本发明的一方面，提供了一种节点同步系统，包括主控节点、至少一个从控节点、至少一个被管理节点以及至少两个射频收发器，每个所述从控节点对应两个所述射频收发器；
6.所述主控节点，与各所述从控节点通信，用于向各所述从控节点发送同步指示信息；
7.各所述从控节点，用于在接收到同步指示信息后，生成同步控制信号并发送给所对应的两个射频收发器，所述两个射频收发器的频点不同；
8.每个所述射频收发器，管理至少一个被管理节点，用于在接收到相应的从控节点所发送的同步控制信号后，通过所对应的频点向所管理的各所述被管理节点发送同步广播信号；
9.各所述被管理节点，用于在当前工作频点接收所述同步广播信号，所述当前工作频点根据所对应的两个射频收发器的频点确定。
10.根据本发明的另一方面，提供了一种节点同步方法，由本发明任一实施例所述的节点同步系统中的被管理节点执行，包括：
11.确定本机所对应的两个射频收发器的频点，将其作为备选频点集合；
12.在进入当前检测周期后，根据所述备选频点集合确定目标频点并将当前工作频点设置为所述目标频点；
13.判断在所述当前检测周期内是否通过所述当前工作频点接收到同步广播信号，若是，确定完成同步；
14.否则，确定新的目标频点，并在下一检测周期根据所述新的目标频点对所述当前工作频点进行切换，将所述下一检测周期作为新的当前检测周期并返回执行判断在所述当前检测周期内是否通过所述当前工作频点接收到同步广播信号的步骤。
15.根据本发明的另一方面，提供了一种节点同步装置，包括：
16.备选频点确定模块，用于确定本机所对应的两个射频收发器的频点，并形成备选频点集合；
17.目标频点确定模块，用于当进入检测周期后，根据所述备选频点集合确定目标频点并将当前工作频点设置为所述目标频点；
18.信号接收模块，用于判断在所述当前检测周期内是否通过所述当前工作频点接收到同步广播信号，若是，确定完成同步；否则，确定新的目标频点，并在下一检测周期根据所述新的目标频点对所述当前工作频点进行切换，将所述下一检测周期作为新的当前检测周期并返回执行判断在所述当前检测周期内是否通过所述当前工作频点接收到同步广播信号的步骤。
19.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备作为被管理节点，包括：
20.至少一个处理器；以及
21.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
22.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的节点同步方法。
23.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的节点同步方法。
24.本发明实施例提供了一种节点同步系统，包括主控节点、至少一个从控节点、至少一个被管理节点以及至少两个射频收发器，每个所述从控节点对应两个所述射频收发器；所述主控节点，与各所述从控节点通信，用于向各所述从控节点发送同步指示信息；各所述从控节点，用于在接收到同步指示信息后，生成同步控制信号并发送给所对应的两个射频收发器，所述两个射频收发器的频点不同；每个所述射频收发器，管理至少一个被管理节点，用于在接收到相应的从控节点所发送的同步控制信号后，通过所对应的频点向所管理的各所述被管理节点发送同步广播信号；各所述被管理节点，用于在当前工作频点接收所述同步广播信号，所述当前工作频点根据所对应的两个射频收发器的频点确定。解决了被管理节点无法快速、及时同步的问题，通过两个频点不同的射频收发器发送同步广播信号，被管理节点可以通过工作频点接收同步广播信号，被管理节点的当前工作频点根据所对应的两个射频收发器的频点确定，避免通过一个射频收发器发送同步广播信号时，频点被干扰无法接收到同步广播信号的情况发生，保证各被管理节点均可以及时接收到同步广播信
号，及时完成同步。大大提高了系统的抗干扰能力，缩短了同步及通信的周期，提高了通信效率，且该同步过程不依赖于绝对时间戳，不会随着时间的积累使误差放大导致同步失败。并且，主控节点通过从控节点间接管理被管理节点，避免主控节点直接管理大量的被管理节点时效率较低的问题，节省时间。
25.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1是根据本发明实施例一提供的一种节点同步系统的结构示意图；
28.图2是根据本发明实施例二提供的一种节点同步方法的流程图；
29.图3是根据本发明实施例三提供的一种节点同步方法的流程图；
30.图4是根据本发明实施例三提供的一种节点同步的时序图；
31.图5是根据本发明实施例四提供的一种节点同步装置的结构示意图；
32.图6是实现本发明实施例的节点同步方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
33.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
34.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
35.实施例一
36.图1为本发明实施例一提供了一种节点同步系统的结构示意图，本实施例可适用于对系统中各节点进行快速同步的情况，该系统包括主控节点11、至少一个从控节点12、至少一个被管理节点13以及至少两个射频收发器14，每个从控节点12对应两个射频收发器14；
37.主控节点11，与各从控节点12通信，用于向各从控节点12发送同步指示信息；
38.各从控节点12，用于在接收到同步指示信息后，生成同步控制信号并发送给所对
应的两个射频收发器14，两个射频收发器14的频点不同；
39.每个射频收发器14，管理至少一个被管理节点13，用于在接收到相应的从控节点12所发送的同步控制信号后，通过所对应的频点向所管理的各被管理节点13发送同步广播信号；
40.各被管理节点13，用于在当前工作频点接收同步广播信号，当前工作频点根据所对应的两个射频收发器14的频点确定。
41.在本实施例中，主控节点11具体可以理解为系统中对所有节点进行管理的节点，主控节点11可以是微控制单元mcu。从控节点12由主控节点11管理，从控节点12也可以是微控制单元。被管理节点13具体可以理解为系统中被管理的节点，例如，无线bms系统中的电池节点。射频收发器14具体可以理解为发送射频信号的器件。
42.同步指示信息具体可以理解为指示系统中节点进行同步的信息。主控节点11与各从控节点12通信，直接控制各从控节点12。主控节点在系统需要同步时生成同步指示信息并发送给各从控节点12。其中，同步指示信息中可以包括具体的信息，例如，时间戳、从控节点的标识等；也可以仅包括0或者1等字符，以便从控节点12可以确定是否控制被管理节点进行同步。
43.同步控制信号具体可以理解为控制射频收发器14的信号，以便各被管理节点13进行同步。每个从控节点12均与两个射频收发器14通信连接，并且，两个射频收发器14的频点不同。对于每个从控节点12，从控节点12在接收到同步指示信息后生成同步控制信号并发送给其对应的两个射频收发器14，也可以直接将同步指示信息转发至所对应的两个射频收发器14。
44.同步广播信号具体可以理解为用于指示各被管理节点进行同步的信号。每个从控节点12通过所对应的两个射频收发器14管理一定数量的被管理节点13，以一定数量为k为例，两个射频收发器14均管理k个被管理节点。因此，每个射频收发器14与其所管理的被管理节点13通信。每个射频收发器14在接收到所对应的从控节点12所发送的同步控制信号后，在自己的工作频点向对应的各被管理节点13发送同步广播信号。
45.需要知道的是，本技术实施例中的各射频收发器14的工作频点均可以设置为不同的频点，每个从控节点12均可以通过两个不同频点的射频收发器14。还可以是，每个从控节点12所对应的两个射频收发器14的频点不同，不同的从控节点12对应的射频收发器的频点可以相同，此时为保证被管理节点13可以正常接收同步广播信号，不受同一频点的不同射频收发器14的干扰，可以通过控制从控节点12、射频收发器14和被管理节点13之间的距离实现。
46.本技术实施例中的同步控制信号可以是高低电平信号，预先约定高低电平所代表的含义，例如，高电平控制射频收发器发送同步广播信号。
47.当前工作频点具体可以理解为被管理节点13当前进行信号收发的频点。各被管理节点13在自己的当前工作频点接收射频收发器14所发送的同步广播信号，各被管理节点13的当前工作频点根据其对应的两个射频收发器14的频点确定，可以是两个射频收发器14中的任意一个射频收发器的频点。被管理节点13在通过一个射频收发器14接收到同步广播信号后，后续进行通信同样通过此射频收发器14。
48.本发明实施例提供了一种节点同步系统，解决了被管理节点无法快速、及时同步
的问题，通过两个频点不同的射频收发器发送同步广播信号，被管理节点可以通过工作频点接收同步广播信号，被管理节点的当前工作频点根据所对应的两个射频收发器的频点确定，避免通过一个射频收发器发送同步广播信号时，频点被干扰无法接收到同步广播信号的情况发生，保证各被管理节点均可以及时接收到同步广播信号，及时完成同步。大大提高了系统的抗干扰能力，缩短了同步及通信的周期，提高了通信效率，且该同步过程不依赖于绝对时间戳，不会随着时间的积累使误差放大导致同步失败。并且，主控节点通过从控节点间接管理被管理节点，避免主控节点直接管理大量的被管理节点时效率较低的问题，节省时间。
49.可选的，主控节点11还用于：在满足同步结束条件时，生成同步终止信息，并发送至各从控节点12。
50.在本实施例中，同步结束条件可以是自动触发，例如，时间满足预设条件后自动触发，可以是预先设置同步广播信号的最大发送时长，当同步广播信号开始发送后，进行计数，当发送时长满足最大发送时长时，确定满足同步结束条件；或者，检测所有被管理节点13是否已经完成同步，若完成，则确定满足同步结束条件；或者同步结束条件可以由用户手动触发。
51.同步终止信息具体可以理解为指示各节点结束同步的信息。主控节点11在满足同步结束条件时，按照预先设置的规则生成同步终止信息，并将同步终止信息发送给所管理的各从控节点12。同步终止信息中可以仅包括约定好的字符，例如，0/1，或者ture/false等表示停止同步，还可以包括其他信息，可以预先设置所包括的信息类型，在生成同步终止信息时根据信息类型获取相应的信息。
52.可选的，各从控节点12，还用于：在接收到同步终止信息后，控制所对应的两个射频收发器14停止发送同步广播信号。
53.在本实施例中，射频收发器14在收到同步控制信号后持续发送同步广播信号。从控节点12在收到同步终止信息后，确定终止同步，进一步控制从控节点12所所对应的两个射频收发器14停止发送同步广播信号。
54.本技术实施例中的射频收发器14还可以按照一定的周期发送同步广播信号，例如在接收到同步控制信号后，持续发送5s的同步广播信号。若在结束时或结束之前再次接收到同步控制信号，则继续发送，此种方式需要主控节点11按照一定时间间隔，周期性向从控节点12发送同步指示信息，从控节点12在收到同步指示信息后向射频收发器14发送同步控制信号，以便射频收发器14持续发送同步广播信号。此种方式，射频收发器14收到同步控制信号并持续发送同步广播信号，若已完成此周期的同步广播信号的发送，并且没有收到下一个同步广播信号，则停止发送同步广播信号，结束同步。或者，将射频收发器14设置为按照一定的周期发送同步广播信号，合理设置周期时长，确保被管理节点13均可以在此周期内完成同步，在周期结束后射频收发器14自动停止发送同步广播信号。
55.可选的，各射频收发器14和被管理节点13上设置收发天线，用于进行信号收发。
56.需要知道的是，图1中所示的连接关系可以是通过线缆连接，也可以是通信连接，例如，射频收发器14与被管理节点13通过天线进行信号收发，实现数据交互，因此，其之间的连接关系即为通信连接。
57.本技术通过判断是否满足同步结束条件确定是否结束同步，在满足同步结束条件
时主控节点通过从控节点控制射频收发器及时停止发送同步广播信号，避免资源浪费。
58.实施例二
59.图2为本发明实施例二提供的一种节点同步方法的流程图，本实施例可适用于对节点进行快速同步的情况，该方法可以由节点同步装置执行，该节点同步装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该节点同步装置配置于被管理节点中。如图2所示，该方法包括：
60.s201、确定本机所对应的两个射频收发器的频点，并形成备选频点集合。
61.在本实施例中，备选频点集合具体可以理解为被管理节点可以选择作为工作频点的频点。确定本被管理节点所对应的两个射频收发器，进而确定其对应的频点。射频收发器的频点可以预先设置，即预先设置每个射频收发器的频点，并确定每个射频收发器管理的被管理节点，射频收发器与被管理节点之间的关系可以由用户设置，自动进行保存。将两个频点分别作为第一频点和第二频点，形成备选频点集合。
62.s202、在进入当前检测周期后，根据备选频点集合确定目标频点并将当前工作频点设置为目标频点。
63.在本实施例中，当前检测周期具体可以理解为当前进行信号检测的周期，为节省资源，被管理节点每隔一段时间启动检测，检测是否有广播信号。目标频点具体可以理解为预先为被管理节点所选择的工作频点。
64.具体的，预先设置被管理节点的工作时间，例如，被管理节点设置的工作时间分为，检测周期、睡眠周期和准备周期，其中，在检测周期内被管理节点监测是否有同步广播信号；在睡眠周期内被管理节点进入睡眠模式，不进行任何工作；在准备周期内被管理节点被唤醒，准备与从控节点通信，进行信息传输。本技术实施例可以根据需求设置检测周期和睡眠周期的周期时长。被管理节点按照一定的周期循环进入检测周期，在进入当前检测周期后，从备选频点集合中选择一个频点作为目标频点。可以随机选择目标频点，也可以按照一定的规则选择目标频点。将被管理节点的当前工作频点设置为目标频点。被管理节点在当前工作频点上进行信号收发。
65.s203、判断在当前检测周期内是否通过当前工作频点接收到同步广播信号，若是，执行s204；否则，执行s205。
66.被管理节点在当前工作频点接收外部广播的信号，判断在当前检测周期内是否接收到同步广播信号，若接收到同步广播信号则执行s204；若当前检测周期内一直未接收到同步广播信号，则执行s205。
67.s204、确定完成同步。
68.被管理节点在接收到同步广播信号后，确定本机完成同步。
69.s205、确定新的目标频点，并在下一检测周期根据新的目标频点对当前工作频点进行切换。
70.若在当前检测周期内一直未接收到同步广播信号，此时未完成同步，为了保证及时进行同步，被管理节点从备选频点集合中选择新的频点作为新的目标频点，并在进入下一检测周期后，根据新的目标频点设置当前工作频点，完成对当前工作频点的切换，被管理节点可以通过切换后的当前工作频点进行信号接收。
71.s206、将下一检测周期作为新的当前检测周期，返回执行s203。
72.本发明实施例提供了一种节点同步方法，解决了被管理节点无法快速、及时同步
的问题，被管理节点在通过当前工作频点接收信号时，若当前检测周期内未接收到同步广播信号，可以在下一检测周期切换当前工作频点，被管理节点可以通过两个不同的频点接收同步广播信号，避免通过一个频点接收同步广播信号时，频点被干扰无法接收到同步广播信号的情况发生，通过频点切换保证各被管理节点均可以及时接收到同步广播信号，及时完成同步。大大提高了系统的抗干扰能力，缩短了同步及通信的周期，提高了通信效率，且该同步过程不依赖于绝对时间戳，不会随着时间的积累使误差放大导致同步失败。
73.实施例三
74.图3为本发明实施例三提供的一种节点同步方法的流程图，本实施例在上一实施例的基础上进行细化，如图3所示，包括：
75.s301、确定本机所对应的两个射频收发器的频点，并形成备选频点集合。
76.将备选频点集合中的两个频点分别作为第一频点和第二频点。
77.s302、在进入当前检测周期后，根据备选频点集合确定目标频点并将当前工作频点设置为目标频点。
78.s303、判断在当前检测周期内是否通过当前工作频点接收到同步广播信号，若否，如果目标频点为第一频点，则执行s304，如果目标频点为第二频点则执行s305；否是，执行s308。
79.判断在当前检测周期内是否通过当前工作频点接收到同步广播信号，若未接收到，则需要进行频点切换，进行频点切换时考虑此时的目标频点，目标频点不同时，所切换的频点也不相同。当目标频点为第一频点时执行s304，当目标频点为第二频点则执行s305。
80.s304、确定新的目标频点为第二频点。
81.s305、确定新的目标频点为第一频点。
82.s306、在进入下一检测周期后，将当前工作频点设置为新的目标频点。
83.由于被管理节点具有不同的工作周期，每个工作周期节点的状态不同，被管理节点在不同的工作周期之间进行切换。在当前检测周期结束后，等待进入下一检测周期。在进入下一检测周期后，将待管理节点的当前工作频点设置为新的目标频点，完成频点切换。
84.作为本实施例的一个可选实施例，本可选实施例进一步优化包括了在进入下一检测周期之前，控制本机进入睡眠周期。
85.被管理节点在进入睡眠周期后，进入睡眠状态，无需接收任何信号。
86.s307、将下一检测周期作为新的当前检测周期，并返回执行s303。
87.将下一检测周期作为新的当前检测周期，重新检测是否通过切换后的当前工作频点接收到同步广播信号。
88.s308、确定完成同步。
89.s309、控制本机进入准备状态，以接收数据采集指令。
90.待管理节点在完成同步后进入准备状态，等待接收从控节点所发送的数据采集指令。数据采集指令可以指示被管理节点采集数据并向从控节点进行反馈，从控节点将反馈的数据进一步反馈给主控节点，主控节点可以根据数据分析各被管理节点的状态，进而进行数据分析和处理，完成对各被管理节点的管理。被管理节点通过一个射频收发器接收到同步广播信号后进入准备状态准备接收数据采集指令，后续通过此射频收发器接收数据采集指令以及向此射频收发器反馈数据及信息，以便通过此射频收发器反馈至主控节点。
91.可以知道的是，本技术中的被管理节点在进入当前检测周期后设置当前工作频点，并通过当前工作频点接收同步广播信号。若在当前检测周期内未接收到同步广播信号，可确定新的目标频点，并进入睡眠周期。在睡眠周期结束后，进入下一检测周期，将当前工作频点设置为新的目标频点，完成频点切换。下一检测周期作为新的当前检测周期，通过切换后的当前工作频点继续接收同步广播信号，若接收到同步广播信号则确定完成同步，进入准备状态，等待接收数据采集指令。若未接收到同步广播信号后，则继续切换。
92.本技术实施例所提供的节点同步方法，所有被管理节点周期性的在第一频点和第二频点上检测同步广播信号。例如，被管理节点先在第一频点上检测同步广播信号，如果检测到同步广播信号，则进入准备状态等待接收数据采集指令。如果没有检测到同步广播信号，下一个周期在第二频点上检测同步广播信号，如果下一个周期在第二频点上仍然未检测同步广播信号，则切换回第一频点进行检测。通常情况下，两个周期结束后，所有节点都会检测到同步广播信号，进入准备状态，开始检测数据采集指令，进行数据采集，从而实现所有被管理节点的同步，在时限内完成所有节点数据采集的目的。本技术所提供的节点同步方法大大缩短了检测时间，解决了同步慢的问题。通过两个频点切换接收广播同步信号，如果一个频点被干扰，另一个频点也可以保证通信正常进行，提高了系统的稳定性。
93.示例性的，图4本实施例提供的一种节点同步的时序图。以一个从控节点对应两个射频收发器，以及n个被管理节点为例。两个射频收发器分别为rf1和rf2，被管理节点为s1、s2
…
sn。如图4所示，rf1和rf2在t
brodcast
时间开始发送同步广播信号，并持续发送t
wakeup_signal
时间，其中，rf1在第一频点f1发送同步广播信号，rf2在第二频点f2发送同步广播信号，图4中的每个六边形均可以看做是一个同步广播信号。s1到sn分别按照探测周期t
detect_cycle
周期性探测，其中探测周期t
detect_cycle
包括检测周期t
wakeup
和睡眠周期t
sleep
。以s1为例，在第一个探测周期t
detect_cycle
的检测周期t
wakeup
内，rf1和rf2均未发送同步广播信号，进入睡眠周期t
sleep
，睡眠周期t
sleep
结束后进入新的检测周期t
wakeup
，在新的检测周期t
wakeup
内，s1切换当前工作频点，并在f1检测到同步广播信号，并唤醒，并进入准备状态。sn在f2检测导频同步广播信号，并进入准备状态。rf1和rf2在t
wakeup_signal
时间内持续发送同步广播信号，在t
wakeup_signal
时间结束后，接收到从控节点的控制，停止发送同步广播信号。此时s1-sn均已经入网同步，s1-sn在进入准备状态后等待t
wait_broadcast
时间，不同的被管理节点所等待的t
wait_broadcast
时间不同，如图4所示。rf1和rf2在延迟t
delay
时间后，发送进行数据采集的sx广播信号，通过设置延迟t
delay
时间，避免最后入网的被管理节点无法及时接收到sx广播信号。s1-sn在接收到sx广播信号后，反馈相应的rx广播信号。
94.本发明实施例提供了一种节点同步方法，解决了节点多同步周期长，同步慢的问题，被管理节点可以快速、及时完成同步，被管理节点可以通过在第一频点和第二频点之间进行切换，实现对同步广播信号的接收，避免通过一个频点接收同步广播信号时，频点被干扰无法接收到同步广播信号的情况发生，通过频点切换保证各被管理节点均可以及时接收到同步广播信号，及时完成同步。大大提高了系统的抗干扰能力，降低了瞬时干扰对系统通信的影响，缩短了同步及通信的周期，提高了通信效率，且该同步过程不依赖于绝对时间戳，不会随着时间的积累使误差放大导致同步失败。
95.实施例四
96.图5为本发明实施例四提供的一种节点同步装置的结构示意图。如图5所示，该装
置包括：备选频点确定模块41、目标频点确定模块42和信号接收模块43。
97.其中，备选频点确定模块41，用于确定本机所对应的两个射频收发器的频点，并形成备选频点集合；
98.目标频点确定模块42，用于当进入检测周期后，根据所述备选频点集合确定目标频点并将当前工作频点设置为所述目标频点；
99.信号接收模块43，用于判断在所述当前检测周期内是否通过所述当前工作频点接收到同步广播信号，若是，确定完成同步；否则，确定新的目标频点，并在下一检测周期根据所述新的目标频点对所述当前工作频点进行切换，将所述下一检测周期作为新的当前检测周期并返回执行判断在所述当前检测周期内是否通过所述当前工作频点接收到同步广播信号的步骤。
100.本发明实施例提供了一种节点同步装置，解决了被管理节点无法快速、及时同步的问题，被管理节点在通过当前工作频点接收信号时，若当前检测周期内未接收到同步广播信号，可以在下一检测周期切换当前工作频点，被管理节点可以通过第一频点或第二频点接收同步广播信号，避免通过一个频点接收同步广播信号时，频点被干扰无法接收到同步广播信号的情况发生，通过频点切换保证各被管理节点均可以及时接收到同步广播信号，及时完成同步。大大提高了系统的抗干扰能力，缩短了同步及通信的周期，提高了通信效率，且该同步过程不依赖于绝对时间戳，不会随着时间的积累使误差放大导致同步失败
101.可选的，所述备选频点集合包括第一频点和第二频点，信号接收模块43包括：
102.第一频点更新单元，用于当所述目标频点为第一频点时，确定新的目标频点为第二频点；
103.第二频点更新单元，用于当所述目标频点为第二频点时，确定新的目标频点为第一频点；
104.新频点设置单元，用于在进入下一检测周期后，将所述当前工作频点设置为所述新的目标频点。
105.可选的，该装置还包括：
106.睡眠周期进入模块，用于在进入下一检测周期之前，控制本机进入睡眠周期。
107.可选的，该装置还包括：
108.准备状态进入模块，用于在所述确定完成同步之后，控制本机进入准备状态，以接收数据采集指令。
109.本发明实施例所提供的节点同步装置可执行本发明任意实施例所提供的节点同步方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
110.实施例五
111.图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备50的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
112.如图6所示，电子设备50包括至少一个处理器51，以及与至少一个处理器51通信连
接的存储器，如只读存储器(rom)52、随机访问存储器(ram)53等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器51可以根据存储在只读存储器(rom)52中的计算机程序或者从存储单元58加载到随机访问存储器(ram)53中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 53中，还可存储电子设备50操作所需的各种程序和数据。处理器51、rom 52以及ram 53通过总线54彼此相连。输入/输出(i/o)接口55也连接至总线54。
113.电子设备50中的多个部件连接至i/o接口55，包括：输入单元56，例如键盘、鼠标等；输出单元57，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元58，例如磁盘、光盘等；以及通信单元59，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元59允许电子设备50通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
114.处理器51可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器51的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器51执行上文所描述的各个方法和处理，例如节点同步方法。
115.在一些实施例中，节点同步方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元58。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 52和/或通信单元59而被载入和/或安装到电子设备50上。当计算机程序加载到ram 53并由处理器51执行时，可以执行上文描述的节点同步方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器51可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行节点同步方法。
116.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
117.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
118.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只
读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
119.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
120.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
121.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
122.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
123.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。