车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，在进行目标车辆碰撞预警时，常将目标车辆抽象为点，以点相交判断为，目标车辆与自车发生碰撞；或将目标车辆抽象为圆形，将圆形相切判断为，目标车辆与自车发生碰撞。
3.但是，当目标车辆较长或较宽，点模型可能导致碰撞漏判或延迟，圆形模型可能导致碰撞误判，引起驾驶员不满；另外，将目标车辆抽象为与自车航向一致的矩形，或在此基础上增加膨胀系数，以计算横向距离或重叠度，但是未考虑目标车辆的航向，因此，不适用于侧方靠近的车辆，进而也会导致碰撞漏判或延迟。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质。
5.为了解决上述技术问题，本技术的实施例提供如下技术方案：
6.一种车辆碰撞预警方法，包括：
7.获取每个目标车辆的初始位置以及初始运动状态；
8.根据每个所述目标车辆的所述初始位置以及所述初始运动状态，确定每个所述目标车辆的目标特征点；其中，所述目标特征点包括第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点；
9.分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标；
10.根据每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运动状态，对每个所述目标车辆与自车的碰撞风险进行预测，并获得预测结果；
11.根据所述预测结果，对所述自车进行预警。
12.可选的，所述获取每个目标车辆的初始位置以及初始运动状态，包括：
13.基于所述自车的位置以及预设划分规则，对所述自车的周围区域进行划分，获得中心区域、侧前区域以及侧后区域；
14.确定每个所述目标车辆的目标区域，并根据所述目标区域，确定每个所述目标车辆的所述初始位置；
15.获取每个所述目标车辆的所述初始运动状态；其中，所述初始运动状态，包括每个所述目标车辆的运行速度以及运行方向。
16.可选的，所述根据每个所述目标车辆的所述初始位置以及所述初始运动状态，确
定每个所述目标车辆的目标特征点，包括：
17.若所述目标车辆的所述初始位置位于所述中心区域，则基于第一预设规则确定所述目标特征点；其中，所述第一预设规则为基于所述目标车辆，确定矩形框，并根据所述目标车辆的车头或车尾所在的矩形边的中心，确定中间特征点，根据所述目标车辆的车头或车尾所在的矩形边的两个角点，确定第一侧特征点以及第二侧特征点；
18.或若所述目标车辆的所述初始位置位于所述侧前区域或侧后区域，则基于第二预设规则确定所述目标特征点；其中，所述第二预设规则为基于所述矩形框的四个所述角点，确定所述中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点。
19.可选的，所述分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标，包括：
20.若所述目标车辆的所述初始位置位于所述中心区域，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标的第一坐标点，确定所述第一侧特征点以及第二侧特征点的坐标的第一坐标点；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标的第二坐标点以及所述目标车辆的车宽，确定所述第一侧特征点以及所述第二侧特征点的坐标的第二坐标点。
21.可选的，所述分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标，还包括：
22.若所述目标车辆的所述初始位置位于所述侧前区域，则获取所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运行状态，并根据所述目标车辆所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运行状态，判断所述目标车辆的行驶状态的类别；
23.若所述目标车辆属于第一行驶状态，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车长，确定所述第一侧特征点的坐标；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车宽，确定所述第二侧特征点的坐标；
24.若所述目标车辆属于第二行驶状态，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车宽，确定所述第一侧特征点的坐标；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车长，确定所述第二侧特征点的坐标。
25.可选的，所述分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标，还包括：
26.若所述目标车辆的所述初始位置位于所述侧后区域，则获取所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运行状态，并根据所述目标车辆所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运行状态，判断所述目标车辆的行驶状态的类别；
27.若所述目标车辆属于第三行驶状态，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车宽，确定所述第一侧特征点的坐标；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车长，确定所述第二侧特征点的坐标；
28.若所述目标车辆属于第四行驶状态，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车长，确定所述第一侧特征点的坐标；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标点以及所述目标车辆的车宽，确定所述第二侧特征点的坐标。
29.可选的，所述根据每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征
点以及第三子目标特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运动状态，对每个所述目标车辆与自车的碰撞风险进行预测，并获得预测结果，包括：
30.若在所述中心区域存在所述目标车辆，则计算获得每个所述目标车辆到达碰撞点的碰撞时间，并比较每个所述碰撞时间，获得碰撞时间下限，然后将与所述碰撞时间下限对应的所述目标车辆，确定为碰撞预警目标；
31.或若在所述侧前区域或侧后区域存在所述目标车辆，则基于所述目标车辆的所述初始位置、初始运行状态以及所述自车的运行状态，确定所述自车与每个所述目标车辆的碰撞风险区域；
32.根据每个所述目标车辆的所述中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运动状态，计算获得每个所述目标车辆的所述中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点到达所述碰撞风险区域的边界的时间；根据所述自车的所述运行状态，计算获得所述自车到达所述碰撞风险区域的边界的时间；
33.根据每个所述目标车辆的所述中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点以及所述自车到达所述碰撞风险区域的边界的时间，对每个所述目标车辆与自车的碰撞风险进行预测，并获得所述碰撞预警目标。
34.本技术的实施例还提供一种车辆碰撞预警装置，包括：
35.获取模块，用于获取每个目标车辆的初始位置以及初始运动状态；
36.确定模块，用于根据每个所述目标车辆的所述初始位置以及所述初始运动状态，确定每个所述目标车辆的目标特征点；其中，所述目标特征点包括第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点；
37.获得模块，用于分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标；
38.预测模块，用于根据每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运动状态，对每个所述目标车辆与自车的碰撞风险进行预测，并获得预测结果；
39.预警模块，用于根据所述预测结果，对所述自车进行预警。
40.本技术的实施例还提供一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
41.本技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上所述的方法。
42.本技术的实施例，具有如下技术效果：
43.本技术的上述技术方案，充分考虑了目标车辆的尺寸以及运行方向的影响，有利于降低碰撞预警的漏报和误报，相比于将目标车辆抽象为单点，仅仅增加了两个点的计算量，可在复用原有碰撞算法的基础上，更好地适应尺寸较大的目标车辆，并对碰撞预警目标进行预警。
44.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
45.图1是本技术实施例提供的一种车辆碰撞预警方法的流程示意图；
46.图2是本技术实施例提供的一种自车的周围区域划分的结构示意图；
47.图3是本技术实施例提供的一种碰撞风险区域的结构示意图；
48.图4是本技术实施例提供的一种预测碰撞风险的原理示意图；
49.图5是本技术实施例提供的一种车辆碰撞预警装置的结构示意图。
具体实施方式
50.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
51.如图1所示，本技术的实施例提供一种车辆碰撞预警方法，包括：
52.步骤s1：获取每个目标车辆的初始位置以及初始运动状态；
53.具体的，所述获取每个目标车辆的初始位置以及初始运动状态，包括：
54.基于所述自车的位置以及预设划分规则，对所述自车的周围区域进行划分，获得中心区域、侧前区域以及侧后区域；
55.确定每个所述目标车辆的目标区域，并根据所述目标区域，确定每个所述目标车辆的所述初始位置；
56.获取每个所述目标车辆的所述初始运动状态；其中，所述初始运动状态，包括每个所述目标车辆的运行速度以及运行方向。
57.本技术的实施例，在进行目标车辆与自车碰撞预警的时候，充分考虑了目标车辆的初始运动状态，其中，初始运动状态包括目标车辆的运行速度以及运行方向，有利于提高碰撞预警的精准度，避免碰撞误判或延迟。
58.本技术一可选的实施例，如图2所示，预设划分规则包括：以自车后轴中心为原点，建立坐标系，以自车的运行方向为x轴，另一个与x轴垂直的方向为y轴；
59.其中，x轴对应自车轨迹中心线，基于自车建立矩形框，自车车尾所在的矩形边与y轴共线。
60.具体的，中心区域的第一边界(例如，左边界)可以为，从原点向y轴正向偏移1/2个自车车宽，中心区域的第二边界(例如，右边界)可以为，从原点向y轴负向偏移1/2个自车车宽。
61.从原点出发，沿着x轴的正方向，且位于中心区域的两侧的区域为侧前区域，也即在自车的前方的区域；
62.从原点出发，沿着x轴的负方向，且位于中心区域的两侧的区域为侧后区域，也即在自车的后方的区域。
63.进一步地，目标车辆的初始运行状态，为在预测目标车辆与自车的碰撞风险时，目标车辆的当前的运行方向以及运行速度。
64.其中，为了便于计算，基于目标车辆的当前的运行方向以及运行速度v，获得目标车辆的x轴方向的速度分量v
x
以及目标车辆在y轴方向的速度分量vy。
65.进一步地，如图2所示，以自车后轴中心为原点建立坐标系，其它每个矩形框四个
角点中的3个点用于表征一个目标车辆，箭头的指向对应目标车辆的运行方向，也即目标特征点的运行方向以及运行速度v的方向。
66.步骤s2：根据每个所述目标车辆的所述初始位置以及所述初始运动状态，确定每个所述目标车辆的目标特征点；其中，所述目标特征点包括第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点；
67.具体的，所述根据每个所述目标车辆的所述初始位置以及所述初始运动状态，确定每个所述目标车辆的目标特征点，包括：
68.若所述目标车辆的所述初始位置位于所述中心区域，则基于第一预设规则确定所述目标特征点；其中，所述第一预设规则为基于所述目标车辆，确定矩形框，并根据所述目标车辆的车头或车尾所在的矩形边的中心，确定中间特征点，根据所述目标车辆的车头或车尾所在的矩形边的两个角点，确定第一侧特征点以及第二侧特征点；
69.或若所述目标车辆的所述初始位置位于所述侧前区域或侧后区域，则基于第二预设规则确定所述目标特征点；其中，所述第二预设规则为基于所述矩形框的四个所述角点，确定所述中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点。
70.本技术的实施例，将目标车辆抽象为三个目标特征点，分别为中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点，充分考虑了目标车辆的尺寸，有利与于提高碰撞预警的精准度。
71.本技术的实施例，如图2所示：
72.1)目标车辆a的初始位置位于中心区域，且位于自车的前方，则基于第一预设规则确定目标车辆a的目标特征点；
73.其中，将目标车辆a的车尾所在的矩形边的中心，确定为目标车辆a的中间特征点；将目标车辆a的车尾所在的矩形边的两个角点，分别确定为第一侧特征点以及第二侧特征点；例如，将右侧角点确定为第一侧特征点，将左侧角点确定为第二侧特征点。
74.2)目标车辆b的初始位置位于中心区域，且位于自车的后方，则基于第一预设规则确定目标车辆b的目标特征点；
75.其中，将目标车辆b的车头所在的矩形边的中心，确定为目标车辆b的中间特征点；将目标车辆b的车头所在的矩形边的两个角点，分别确定为第一侧特征点以及第二侧特征点；例如，将右侧角点确定为第一侧特征点，将左侧角点确定为第二侧特征点。
76.3)目标车辆c的初始位置位于侧前区域，则基于目标车辆c获得的矩形框的四个角点确定目标特征点；
77.具体的，计算每个角点到自车的后轴中心(坐标系的原点)的距离，并排除距离最大的一个角点，将剩余的3个角点确定为目标特征点；
78.进一步地，获得剩余3个角点距离自车的后轴中心的距离，并且将距离最小的角点确定为中间特征点，将剩余的两个角点确定为第一侧特征点(例如：位于中间特征点右侧的一个角点)以及第二侧特征点(例如：位于中间特征点左侧的一个角点)。
79.步骤s3：分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标；
80.本技术的实施例，由于自车的感知传感器融合得到的目标车辆的初始运动状态为目标车辆离自车的感知传感器最近的点的初始运行状态；
81.一般地，目标车辆的中间特征点为距离自车的感知传感器最近的点，因此，可以基
于自车的感知传感器直接获得目标车辆的中间特征点的运动方向、运动速度、坐标(包括：第一坐标点以及第二坐标点)、目标车辆的车长以及目标车辆的车宽。
82.其中，中间特征点的坐标(d
x
，dy)中的第一坐标点d
x
的绝对值，为目标车辆到y轴的垂直距离；中间特征点的坐标(d
x
，dy)中的第二坐标点dy的绝对值，为目标车辆到x轴的垂直距离；
83.当其中，为1/2的自车车宽，则表明该目标车辆的初始位置位于中心区域；
84.当同时，|d
x
|≥0，则表明该目标车辆的初始位置位于侧前区域；
85.当同时，|d
x
|＜0，则表明该目标车辆的初始位置位于侧后区域。
86.本技术一可选的实施例，所述分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标，包括：
87.若所述目标车辆的所述初始位置位于所述中心区域，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标的第一坐标点，确定所述第一侧特征点以及第二侧特征点的坐标的第一坐标点；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标的第二坐标点以及所述目标车辆的车宽，确定所述第一侧特征点以及所述第二侧特征点的坐标的第二坐标点。
88.具体的，当目标车辆位于中心区域，则目标车辆的中间特征点的坐标的第一坐标点d
x
以及第二坐标点dy均为已知，也即目标车辆的中间特征点的坐标为(d
x
，dy)；
89.其中，位于中心区域的目标车辆包括三种初始运动状态，分别为在自车前侧并与自车同向行驶、在自车前侧并与自车对向行驶以及在自车后侧并与自车同向行驶，对于这三种初始运动状态，计算第一侧特征点的坐标与第二侧特征点的坐标的方式相同；
90.进一步地，第一侧特征点(右侧)的坐标(d
xr
，d
yr
),可以基于如下公式计算获得：
91.d
xr
＝d
x
；
[0092][0093]
第二侧特征点(左侧)的坐标(d
xl
，d
yl
),可以基于如下公式计算获得：
[0094]dxl
＝d
x
；
[0095][0096]
例如：目标车辆a位于中心区域，则目标车辆a的第一坐标点d
ax
以及第二坐标点d
ay
均为已知；
[0097]
则目标车辆a的第一侧特征点(右侧)的坐标(d
axr
，d
ayr
)可以基于如下公式计算获得：
[0098]daxr
＝d
ax
；
[0099][0100]
则目标车辆a的第二侧特征点(左侧)的坐标(d
axl
，d
ayl
),可以基于如下公式计算获
得：
[0101]daxl
＝d
ax
；
[0102][0103]
本技术一可选的实施例，所述分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标，还包括：
[0104]
若所述目标车辆的所述初始位置位于所述侧前区域，则获取所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运行状态，并根据所述目标车辆所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运行状态，判断所述目标车辆的行驶状态的类别；
[0105]
若所述目标车辆属于第一行驶状态，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车长，确定所述第一侧特征点的坐标；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车宽，确定所述第二侧特征点的坐标；
[0106]
若所述目标车辆属于第二行驶状态，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车宽，确定所述第一侧特征点的坐标；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车长，确定所述第二侧特征点的坐标。
[0107]
本技术的实施例，当确定目标车辆的初始位置位于侧前区域之后，则判断目标车辆的类别，具体的：
[0108]
若dy＞0，同时vy＝0；或
[0109]vy
＞0，同时，v
x
＝0；或
[0110]vy
*v
x
＜0；
[0111]
则确定目标车辆属于第一行驶状态，也即目标车辆位于左侧并与自车同向行驶、目标车辆位于右侧并与自车对向行驶以及目标车辆位于右侧并向左侧横穿；
[0112]
第一侧特征点的坐标(d
xr
，d
yr
),可以基于如下计算公式计算获得：
[0113]dxr
＝d
x
d
目标车辆的车长
*sinα；
[0114]dyr
＝d
y-d
目标车辆的车长
*cosα；
[0115]
第二侧特征点的坐标(d
xl
，d
yl
),可以基于如下计算公式计算获得：
[0116]dxl
＝d
x
d
目标车辆的车宽
*cosα；
[0117]dyr
＝dy d
目标车辆的车宽
*sinα；
[0118]
其中，α∈[0，90
°
]，v为目标车辆的运行速度。
[0119]
另外，若dy＜0，同时vy＝0；或
[0120]vy
＜0，同时，v
x
＝0；或
[0121]vy
*v
x
＞0；
[0122]
则确定目标车辆属于第二行驶状态，也即目标车辆位于自车的右侧并与自车同向行驶、目标车辆位于自车的左侧并与自车对向行驶以及目标车辆位于左侧向右侧横穿；
[0123]
第一侧特征点的坐标(d
xr
，d
yr
)，可以基于如下计算公式计算获得：
[0124]dxr
＝d
x
d
目标车辆的车宽
*cosα；
[0125]dyr
＝d
y-d
目标车辆的车宽
*sinα；
[0126]
第二侧特征点的坐标(d
xl
，d
yl
)，可以基于如下计算公式计算获得：
[0127]dxl
＝d
x
d
目标车辆的车长
*sinα
[0128]dyl
＝dy d
目标车辆的车长
*cosα。
[0129]
本技术一可选的实施例，所述分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标，还包括：
[0130]
若所述目标车辆的所述初始位置位于所述侧后区域，则获取所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运行状态，并根据所述目标车辆所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运行状态，判断所述目标车辆的行驶状态的类别；
[0131]
若所述目标车辆属于第三行驶状态，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车宽，确定所述第一侧特征点的坐标；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车长，确定所述第二侧特征点的坐标；
[0132]
若所述目标车辆属于第四行驶状态，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车长，确定所述第一侧特征点的坐标；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标点以及所述目标车辆的车宽，确定所述第二侧特征点的坐标。
[0133]
本技术的实施例，当确定目标车辆的初始位置位于侧后区域之后，则判断目标车辆的类别，其中，侧后区域只关注x轴方向靠近自车的目标车辆，具体的：
[0134]
若dy＜0，同时vy＝0；或
[0135]vy
＜0；
[0136]
则确定目标车辆属于第三行驶状态，也即目标车辆位于左侧并向右前方行驶、目标车辆位于右侧并向正前方行驶；
[0137]
第一侧特征点的坐标(d
xr
，d
yr
)，可以基于如下计算公式计算获得：
[0138]dxr
＝d
x-d
目标车辆的车宽
*cosα；
[0139]dyr
＝d
y-d
目标车辆的车宽
*sinα；
[0140]
第二侧特征点的坐标(d
xl
，d
yl
)，可以基于如下计算公式计算获得：
[0141]dxl
＝d
x-d
目标车辆的车长
*sinα；
[0142]dyr
＝dy d
目标车辆的车长
*cosα；
[0143]
其中，α∈[0，90
°
]，v为目标车辆的运行速度。
[0144]
另外，若dy＞0，同时vy＝0；或
[0145]vy
＞0；
[0146]
则确定目标车辆属于第四行驶状态，也即目标车辆位于自车的右侧并向左前方行驶、目标车辆位于自车的左侧并向正前方行驶；
[0147]
第一侧特征点的坐标(d
xr
，d
yr
)，可以基于如下计算公式计算获得：
[0148]dxr
＝d
x-d
目标车辆的车长
*sinα；
[0149]dyr
＝d
y-d
目标车辆的车长
*cosα；
[0150]
第二侧特征点的坐标(d
xl
，d
yl
)，可以基于如下计算公式计算获得：
[0151]dxl
＝d
x-d
目标车辆的车宽
*cosα；
[0152]dyr
＝dy d
目标车辆的车宽
*sinα。
[0153]
步骤s4：根据每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运动状态，对每个所述目标车辆与自车的碰撞风险进行预测，并获得预测结果；
[0154]
如图3所示，具体的，所述根据每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运动状态，对每个所述目标车辆与自车的碰撞风险进行预测，并获得预测结果，包括：
[0155]
若在所述中心区域存在所述目标车辆，则计算获得每个所述目标车辆到达碰撞点的碰撞时间，并比较每个所述碰撞时间，获得碰撞时间下限，然后将与所述碰撞时间下限对应的所述目标车辆，确定为碰撞预警目标；
[0156]
或若在所述侧前区域或侧后区域存在所述目标车辆，则基于所述目标车辆的所述初始位置、初始运行状态以及所述自车的运行状态，确定所述自车与每个所述目标车辆的碰撞风险区域；
[0157]
根据每个所述目标车辆的所述中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运动状态，计算获得每个所述目标车辆的所述中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点到达所述碰撞风险区域的边界的时间；根据所述自车的所述运行状态，计算获得所述自车到达所述碰撞风险区域的边界的时间；
[0158]
根据每个所述目标车辆的所述中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点以及所述自车到达所述碰撞风险区域的边界的时间，对每个所述目标车辆与自车的碰撞风险进行预测，并获得所述碰撞预警目标。
[0159]
本技术一可选的实施例，选择自车周围区域的某一个其它车辆为目标车辆，并以该目标车辆为基准，计算x轴方向的碰撞时间；当在中心区域存在多个可选的目标车辆，则结合目标车辆的中间特征点的坐标、初始运行状态以及自车的运行状态(v
自车
，v
自车
为自车的运行速度)，计算获得每个目标车辆到达x轴方向的碰撞点的碰撞时间，并对每个碰撞时间进行比对，将在x轴方向的最小的碰撞时间确定为碰撞时间下限，并将与碰撞时间下限对应的目标车辆，确定为碰撞预警目标。
[0160]
本技术一可选的实施例，如图3所示，选择自车周围区域内的某一个其他车辆作为目标车辆，以该目标车辆为基准，获得与该目标车辆对应的矩形框，由于该目标车辆不在中心区域，因此，基于矩形框的其中3个点分别作为该目标车辆的中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点。
[0161]
基于该矩形框的其中两个和运行方向(箭头的指向)平行的边进行延伸，并和中心区域形成交叉区域，本技术的实施例基于此交叉区域，获得碰撞风险区域，也即图3中，基于lmpn围成的四边形。
[0162]
其中，四边形的两个边lm以及np分别为该碰撞风险区域的两个边界，具体为，左边界和右边界。
[0163]
分别计算目标特征点，也即目标车辆的中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点到达及驶离碰撞风险区域的左边界以及右边界的时间，以及自车到达及驶离相同纵向距离的时间；其中，若自车处于碰撞风险区域的时间段与目标车辆的中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点到达以及驶离碰撞风险区域的时间段有重叠，则认为有碰撞风险，并将该目标车辆确定为碰撞预警目标；
[0164]
例如：获得该目标车辆的中间特征点、第一侧特征点以及第二特征点的坐标，具体包括坐标中的第一坐标点以及第二坐标点；同时，获得目标车辆的运行速度v在y轴方向的运行速度的vy；
[0165]
基于该目标车辆的中间特征点、第一侧特征点、第二特征点的坐标以及目标车辆的运行速度v在y轴方向的运行速度的vy，计算获得目标车辆到达碰撞风险区域的左边界以及右边界的距离；
[0166]
其中，可以基于如下公式计算获得目标车辆到达碰撞风险区域的左边界的时间t
l
；
[0167][0168]
可以基于如下公式计算获得目标车辆到达碰撞风险区域的右边界的时间tr；
[0169][0170]
具体的，基于上述公式可以获得，目标车辆的中间特征点到达碰撞风险区域的左边界的时间t
中间l
；目标车辆的中间特征点到达碰撞风险区域的右边界的时间t
中间r
；
[0171]
目标车辆的第一侧特征点(右侧)到达碰撞风险区域的左边界的时间t
右l
；目标车辆的第一侧特征点(右侧)到达碰撞风险区域的右边界的时间t
右r
；
[0172]
目标车辆的第二侧特征点(左侧)到达碰撞风险区域的左边界的时间t
左l
；目标车辆的第二侧特征点(左侧)到达碰撞风险区域的右边界的时间t
左r
；
[0173]
则目标车辆行驶进入碰撞风险区域的时间为：
[0174]
t
目标车辆入
＝min(t
中间l
、t
中间r
、t
右l
、t
右r
、t
左l
、t
左r
)；
[0175]
目标车辆驶离碰撞风险区域的时间为：
[0176]
t
目标车辆出
＝max(t
中间l
、t
中间r
、t
右l
、t
右r
、t
左l
、t
左r
)；
[0177]
进一步地，结合自车车长，计算获得车尾、车头的左右侧与碰撞点在x轴方向的距离，其中，车尾左侧与碰撞点在x轴方向的距离x
尾l
,车尾右侧与碰撞点在x轴方向的距离x
尾r
,车头左侧与碰撞点在x轴方向的距离x
头l
,车头右侧与碰撞点在x轴方向的距离x
头r
；
[0178]
则，车尾左侧与碰撞点在x轴方向的距离x
尾l
，可以基于如下公式计算获得：
[0179]
x
尾l
＝d
x
t
l
*v
x
；
[0180]
车尾右侧与碰撞点在x轴方向的距离x
尾r
,可以基于如下公式计算获得：
[0181]
x
尾r
＝d
x
tr*v
x
；
[0182]
车头左侧与碰撞点在x轴方向的距离x
头l
,可以基于如下公式计算获得：
[0183]
x
头l
＝d
x
t
l
*v
x-d
自车车宽
；
[0184]
车头右侧与碰撞点在x轴方向的距离x
头r
，可以基于如下公式计算获得：
[0185]
x
头r
＝d
x
tr*v
x-d
自车车宽
；
[0186]
对应地，自车经过碰撞点的时间分别为：t
x尾l
、t
x尾r
、t
x头l
以及t
x头r
；
[0187]
且t
x尾l
＝x
尾l
/v
自车
；
[0188]
式中，v
自车
为自车的运行速度；
[0189]
同理，可以基于上述公式，计算获得t
x尾r
、t
x头l
以及t
x头r
。
[0190]
则自车行驶进入碰撞风险区域的时间为：
[0191]
t
自车入
＝min(t
x尾l
、t
x尾r
、t
x头l
、t
x头r
)；
[0192]
自车驶离碰撞风险区域的时间为：
[0193]
t
自车出
＝max(t
x尾l
、t
x尾r
、t
x头l
、t
x头r
)；
[0194]
具体的，当目标车辆与自车没有同时出现在碰撞风险区域，则认为没有碰撞风险：
[0195]
1)当t
自车入
＞t
目标车辆出
，则表明自车进入碰撞风险区域时，目标车辆已经驶离风险碰撞区域，因此，目标车辆与自车不会发生碰撞，因此，没有碰撞风险。
[0196]
2)当t
目标车辆出
＜t
自车入
，则表明自车驶离碰撞风险区域之后，目标车辆才进入碰撞风险区域，因此，目标车辆与自车不会发生碰撞，因此，也没有碰撞风险。
[0197]
除了上述两种状态之外，其它任意一种状态，目标与自车会同时出现在碰撞风险区域，因此会有碰撞风险，并需要将目标车辆确定为碰撞预警目标。
[0198]
本技术一可选的实施例，如图4所示，目标车辆从自车左侧和自车相向行驶，也即此时，目标车辆位于侧前区域；
[0199]
基于现有技术，若将目标车辆抽象为最近点(或目标车辆的车头中心点)，则可能的碰撞点为m点和p点，或(可能的碰撞点为q点和s点)；当目标车辆的后侧已经通过m点(q点)后，目标车辆的最近点还未到达m点(q点)，则会被误判为无碰撞风险，实际上目标车辆的车头可能与自车的左侧发生碰撞；
[0200]
而基于本技术的上述计算方法，目标车辆、自车进入、驶离碰撞风险区域的时间为：
[0201]
t
自车入
＝t
x头r
；t
自车出
＝t
x尾l
；
[0202]
t
目标车辆入
＝t
右l
；t
目标车辆出
＝t
左r
；
[0203]
则1)当t
自车入
＞t
目标车辆出
，也即，t
x头r
＞t
左r
，当自车右前侧到达碰撞风险区域边界点p时，则目标车辆的左侧特征点已驶离碰撞风险区域的右侧边界，因此，认为无碰撞风险。
[0204]
2)当t
自车出
＜t
目标车辆入
，也即，t
x尾l
＜t
右l
，当自车左右侧驶离碰撞风险区域边界l点后，目标车辆的右侧特征点才到达碰撞风险区域的左侧边界，因此，认为无碰撞风险；
[0205]
3)当自车后侧未完全驶离碰撞风险区域时(自车左右侧未通过l点)，目标车辆的右侧特征点已进入碰撞风险区域(目标车辆的右侧特征点已经过l点)，即，t
x尾l
＞t
右l
，则认为自车左后侧与目标车辆存在碰撞风险，因此，将目标车辆判断为碰撞预警目标；
[0206]
本技术一可选的实施例，可以增加一定的尺寸膨胀系数，用于构建目标车辆的矩形框，可以为碰撞风险预警提供更合适的驾驶员反应时间。
[0207]
步骤s5：根据所述预测结果，对所述自车进行预警。
[0208]
本技术的实施例，充分考虑了目标车辆的尺寸以及运行方向的影响，有利于降低碰撞预警的漏报和误报，相比于将目标车辆抽象为单点，仅仅增加了两个点的计算量，可在复用原有碰撞算法的基础上，更好地适应尺寸较大的目标车辆，并对碰撞预警目标进行预警。
[0209]
如图5所示，本技术的实施例还提供一种车辆碰撞预警装置50，包括：
[0210]
获取模块51，用于获取每个目标车辆的初始位置以及初始运动状态；
[0211]
确定模块52，用于根据每个所述目标车辆的所述初始位置以及所述初始运动状态，确定每个所述目标车辆的目标特征点；其中，所述目标特征点包括第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点；
[0212]
获得模块53，用于分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标；
[0213]
预测模块54，用于根据每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运动状态，对每个所述目标车辆与自车的碰撞风险进行预测，并获得预测结果；
[0214]
预警模块55，用于根据所述预测结果，对所述自车进行预警。
[0215]
可选的，所述获取每个目标车辆的初始位置以及初始运动状态，包括：
[0216]
基于所述自车的位置，对所述自车的周围区域进行划分，获得中心区域、侧前区域以及侧后区域；
[0217]
确定每个所述目标车辆的目标区域，并根据所述目标区域，确定每个所述目标车辆的所述初始位置；
[0218]
获取每个所述目标车辆的所述初始运动状态；其中，所述初始运动状态，包括每个所述目标车辆的运行速度以及运行方向。
[0219]
可选的，所述根据每个所述目标车辆的所述初始位置以及所述初始运动状态，确定每个所述目标车辆的目标特征点，包括：
[0220]
若所述目标车辆的所述初始位置位于所述中心区域，则基于第一预设规则确定所述目标特征点；其中，所述第一预设规则为基于所述目标车辆，确定矩形框，并根据所述目标车辆的车头或车尾所在的矩形边的中心，确定中间特征点，根据所述目标车辆的车头或车尾所在的矩形边的两个角点，确定第一侧特征点以及第二侧特征点；
[0221]
或若所述目标车辆的所述初始位置位于所述侧前区域或侧后区域，则基于第二预设规则确定所述目标特征点；其中，所述第二预设规则为基于所述矩形框的四个所述角点，确定所述中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点。
[0222]
可选的，所述分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标，包括：
[0223]
若所述目标车辆的所述初始位置位于所述中心区域，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标的第一坐标点，确定所述第一侧特征点以及第二侧特征点的坐标的第一坐标点；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标的第二坐标点以及所述目标车辆的车宽，确定所述第一侧特征点以及所述第二侧特征点的坐标的第二坐标点。
[0224]
可选的，所述分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标，还包括：
[0225]
若所述目标车辆的所述初始位置位于所述侧前区域，则获取所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运行状态，并根据所述目标车辆所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运行状态，判断所述目标车辆的行驶状态的类别；
[0226]
若所述目标车辆属于第一行驶状态，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐
标以及所述目标车辆的车长，确定所述第一侧特征点的坐标；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车宽，确定所述第二侧特征点的坐标；
[0227]
若所述目标车辆属于第二行驶状态，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车宽，确定所述第一侧特征点的坐标；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车长，确定所述第二侧特征点的坐标。
[0228]
可选的，所述分别获得每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标，还包括：
[0229]
若所述目标车辆的所述初始位置位于所述侧后区域，则获取所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运行状态，并根据所述目标车辆所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运行状态，判断所述目标车辆的行驶状态的类别；
[0230]
若所述目标车辆属于第三行驶状态，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车宽，确定所述第一侧特征点的坐标；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车长，确定所述第二侧特征点的坐标；
[0231]
若所述目标车辆属于第四行驶状态，则基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标以及所述目标车辆的车长，确定所述第一侧特征点的坐标；基于所述目标车辆的所述中间特征点的坐标点以及所述目标车辆的车宽，确定所述第二侧特征点的坐标。
[0232]
可选的，所述根据每个所述目标车辆的所述第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运动状态，对每个所述目标车辆与自车的碰撞风险进行预测，并获得预测结果，包括：
[0233]
若在所述中心区域存在所述目标车辆，则计算获得每个所述目标车辆到达碰撞点的碰撞时间，并比较每个所述碰撞时间，获得碰撞时间下限，然后将与所述碰撞时间下限对应的所述目标车辆，确定为碰撞预警目标；
[0234]
或若在所述侧前区域或侧后区域存在所述目标车辆，则基于所述目标车辆的所述初始位置、初始运行状态以及所述自车的运行状态，确定所述自车与每个所述目标车辆的碰撞风险区域；
[0235]
根据每个所述目标车辆的所述中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点的坐标以及所述目标车辆的所述初始运动状态，计算获得每个所述目标车辆的所述中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点到达所述碰撞风险区域的边界的时间；根据所述自车的所述运行状态，计算获得所述自车到达所述碰撞风险区域的边界的时间；
[0236]
根据每个所述目标车辆的所述中间特征点、第一侧特征点以及第二侧特征点以及所述自车到达所述碰撞风险区域的边界的时间，对每个所述目标车辆与自车的碰撞风险进行预测，并获得所述碰撞预警目标。
[0237]
本技术的实施例还提供一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
[0238]
本技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上所述的方法。
[0239]
另外，本技术实施例的装置的其他构成及作用对本领域的技术人员来说是已知的，为减少冗余，此处不做赘述。
[0240]
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0241]
应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0242]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0243]
在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0244]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0245]
在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员
而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0246]
在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0247]
尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。