融合定位方法、系统、服务端及存储介质与流程

1.本技术属于融合定位技术领域，尤其涉及一种融合定位方法、系统、服务端及存储介质。


背景技术：

2.定位技术大致上可分为室外定位技术、室内定位技术两大领域。室外定位技术所采用的定位制式主要包括北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，bds/bnss)、全球卫星定位系统(global positioning system，gps)、第五代移动通信技术(5th generation mobile communication technology，5g)等，室内定位技术所采用的定位制式主要包括蓝牙(bluetooth，bt)、超宽带(ultra wide band，uwb)定位、5g等。融合定位技术是指在一定区域内采用多种定位制式的定位信号分别与对应的多个基站(base station，bs)进行通信，实现多种定位制式下的融合定位。用户端位于相邻的a区域和b区域的交界区域时，服务设备会收到来自a区域的a制式基站发送的a制式定位信号和b区域的b制式基站发送的b制式定位信号，导致服务设备无法确定具体根据哪个定位信号对用户端进行定位，从而导致定位失效或定位不准确。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供了一种融合定位方法、系统、服务端及存储介质，以解决现有的融合定位技术，在用户端位于相邻的两个区域的交界区域时容易定位失效或定位不准确的问题。
4.本技术实施例的第一方面提供一种融合定位方法，应用于服务端，所述方法包括：
5.若通过第一目标基站监听到第一用户端发射的第一定位信号，确定所述第一用户端的位置位于第二区域中临近第一区域的第二交界区域；
6.若通过第二目标基站监听到第一用户端发射的第二定位信号，确定所述第一用户端的位置位于第一区域中临近第二区域的第一交界区域；
7.其中，所述第一用户端支持第一定位制式和第二定位制式，所述第一定位信号为第一定位制式，所述第二定位信号为第二定位制式；
8.所述第一目标基站支持第一定位制式且位于所述第二交界区域；
9.所述第二目标基站支持第二定位制式且位于所述第一交界区域。
10.本技术实施例的第二方面提供一种融合定位系统，包括：
11.第一用户端，支持第一定位制式和第二定位制式，用于采用第一定位制式向外发射第一定位信号，采用第二定位制式向外发射第二定位信号；
12.第一目标基站，支持第一定位制式且位于第二区域中临近第一区域的第二交界区域，用于若监听到所述第一定位信号，将所述第一定位信号发送给服务端；
13.第二目标基站，支持第二定位制式且位置位于第一区域中临近第二区域的第一交界区域，用于若监听到所述第二定位信号，将所述第二定位信号发送给服务端；
14.所述服务端，用于执行本技术实施例的第一方面提供的融合定位方法。
15.本技术实施例的第三方面提供了一种服务端，包括通信模块、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本技术实施例的第一方面提供的融合定位方法的步骤。
16.本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例第一方面提供的融合定位方法的步骤。
17.本技术实施例的第一方面提供的应用于服务端的融合定位方法，通过预先在位于第一区域且临近第二区域的第一交界区域部署第一定位制式的第一目标基站，在位于第二区域且临近第一区域的第二交界区域部署第二定位制式的第二目标基站，并使得第一用户端支持第一定位制式和第二定位制式；从而可以在通过第一目标基站监听到用户端发送的第一定位制式的第一定位信号时，确定用户端的位置位于第二交界区域；在通过第二目标基站监听到用户端发送的第二定位制式的第二定位信号时，确定用户端的位置位于第一交界区域，实现在第一用户端位于相邻的两个区域的交界区域时，对第一用户端的精确定位，使得服务端的用户可以获知第一用户端的用户的精确位置。
18.可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本技术实施例提供的融合定位方法的第一种流程示意图；
21.图2是本技术实施例提供的蓝牙aoa基站的有效覆盖范围；
22.图3是本技术实施例提供的蓝牙aoa基站的部署方式；
23.图4是本技术实施例提供的uwb基站的部署方式；
24.图5是本技术实施例提供的5g基站的部署方式；
25.图6是本技术实施例提供的蓝牙ibeacon rssi基站的部署方式；
26.图7是本技术实施例提供的第一区域和第二区域的基站的部署方式；
27.图8是本技术实施例提供的融合定位方法的第二种流程示意图；
28.图9是本技术实施例提供的融合定位方法的第三种流程示意图；
29.图10是本技术实施例提供的融合定位方法的第四种流程示意图；
30.图11是本技术实施例提供的融合定位系统的结构示意图；
31.图12是本技术实施例提供的服务端的结构示意图。
具体实施方式
32.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体
细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
33.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
34.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
35.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0036]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0037]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。“多种”是指“两种”或“两种以上”。
[0038]
本技术实施例提供一种应用于服务端的融合定位方法，通过预先在位于第一区域且临近第二区域的第一交界区域部署第一定位制式的第一目标基站，在位于第二区域且临近第一区域的第二交界区域部署第二定位制式的第二目标基站，并使得第一用户端支持包含第一定位制式和第二定位制式在内的多种定位制式，可以实现在第一用户端位于相邻的两个区域的交界区域时，对第一用户端的精确定位，使得服务端的用户可以获知第一用户端的用户的精确位置，定位精度高。
[0039]
在应用中，服务端可以是云服务器，或者，任意能够与基站进行通信、监听定位基站发送的定位信号并进行分析和计算并将定位结果反馈给基站的计算设备。第一用户端可以是任意能够与基站进行通信且支持多种定位制式的移动设备，例如，手机、平板电脑、可穿戴设备(例如，智能手环、智能胸卡、智能眼镜、智能标签等)、车载设备、增强现实(augmented reality，ar)设备、虚拟现实(virtual reality，vr)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等。本技术实施例对服务端和第一用户端的具体类型不作任何限制。
[0040]
在应用中，多种定位制式包括但不限于bds、gps、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)、格洛纳斯(global navigation satellite system，glonass)、伽利略卫星导航系统(galileo satellite navigation system，galileo)、第二代移动通信技术(2th generation mobile communication technology，2g)、第三代移动通信技术(3th generation mobile communication technology，3g)、第
四代移动通信技术(4th generation mobile communication technology，4g)、5g、bt、uwb等中的至少两种；其中，bt具体可以是蓝牙aoa(angle of arrive)，或者，蓝牙ibeacon riss(received signal strength indication)。
[0041]
如图1所示，本技术实施例提供的融合定位方法，包括如下步骤s100至s102：
[0042]
步骤s100、监听基站发送的定位信号。
[0043]
在应用中，服务端部署有支持多种定位制式的通信模块，能够监听相应定位制式的基站发送的定位信号。在开启服务端对第一用户端的定位功能之后，服务端开始监听基站发送的定位信号。服务端对第一用户端的定位功能可以由服务端的用户通过服务端的人机交互器件开启，或者，由第二用户端的用户通过第二用户端的人机交互器件向服务端发送开启请求，以触发服务端开启对第一用户端的定位功能。
[0044]
在应用中，第二用户端可以是任意能够通过有线或无线网络直接或间接与服务端进行通信，用于根据第一用户端的位置对第一用户端的用户进行监控或管理的计算设备，例如，平板电脑、笔记本电脑、umpc、上网本、pda、桌上型计算机等。
[0045]
步骤s101、若通过第一目标基站监听到第一用户端发射的第一定位信号，确定所述第一用户端的位置位于第二区域中临近第一区域的第二交界区域。
[0046]
在应用中，第一目标基站和第一定位信号采用第一定位制式，第一目标基站位于第二交界区域。用户携带第一用户端从第一区域运动到第二交界区域时，第一目标基站监听到第一用户端发射的第一定位信号，并将该第一定位信号发送至服务端。
[0047]
在应用中，由于每个用户端和每个基站都具有唯一编码(identity document，id)，并且该唯一编码可以写入定位信号中，因此，根据第一定位信号携带的第一用户端的id，第一目标基站可以唯一确定发送第一定位信号的第一用户端，同理，根据第一定位信号携带的第一目标基站的id，服务端也可以唯一确定发送第一定位信号的第一目标基站。服务端中预先存储有能够与其进行通信的所有基站的位置和基站的id之间的对应关系，从而可以在监听到任意基站发送的定位信号之后，根据预先存储的对应关系和基站的id快速确定发送定位信号的基站的位置，如此，即使得服务端在监听到第一目标基站发送的第一定位信号之后，可以根据预先存储的对应关系和第一目标基站的id快速确定第一目标基站的位置(也即第二交界区域)，由于此时第一目标基站和第一用户端处于同一区域，因此，可以将第一目标基站的位置作为第一用户端的位置。
[0048]
步骤s102、若通过第二目标基站监听到第一用户端发射的第二定位信号，确定所述第一用户端的位置位于第一区域中临近第二区域的第一交界区域。
[0049]
在应用中，第二目标基站和第二定位信号采用第二定位制式，第二目标基站位于第一交界区域。第二区域部署有采用第二定位制式的第二基站，与第二区域相邻的第二区域中、临近第二区域的第二交界区域部署有第二目标基站。用户携带第一用户端从第二区域运动到第一交界区域时，第二目标基站监听到第一用户端发射的第二定位信号，并将该第二定位信号发送至服务端。
[0050]
在应用中，根据第二定位信号携带的第一用户端的id，第二目标基站可以唯一确定发送第二定位信号的第一用户端，同理，根据第二定位信号携带的第二目标基站的id，服务端也可以唯一确定发送第二定位信号的第二目标基站。服务端在监听到第二目标基站发送的第二定位信号之后，可以根据预先存储的对应关系和第二目标基站的id快速确定第二
目标基站的位置(也即第一交界区域)，由于此时第二目标基站和第一用户端处于同一区域，因此，可以将第二目标基站的位置作为第一用户端的位置。
[0051]
在一个实施例中，所述第一区域为第一室内区域或第一室外区域，所述第二区域为第二室内区域或第二室外区域。
[0052]
在应用中，第一区域和第二区域都可以为任意的室内区域或室外区域，两个区域都为室内区域、都为室外区域或者一个为室内区域、另一个为室外区域，具体的，第一室内区域和第二室内区域位于工厂、码头、停车场、医院或商场等场所，相应的第二室内区域和第二室外区域，即为与这些室内区域相邻的室外区域。
[0053]
在应用中，基站的定位制式不同其部署方式也不同，下面着重介绍几种常见定位制式的基站的部署方式：
[0054]
一、蓝牙aoa
[0055]
蓝牙aoa基站通常采用吸顶方式或悬挂方式部署于天花板，蓝牙aoa基站的有效覆盖范围，跟基站的有效高度关系密切。如图2所示，假设蓝牙aoa基站部署于天花板，距离地面的高度为h，那么蓝牙aoa基站的有效覆盖范围大概就是以1.5h为半径(3h为直径)在地面画一个圆，从蓝牙aoa基站到圆之间的锥形体区域就是蓝牙aoa基站的高精度定位区域，通常可以实现0.3～0.5米直径范围的精确定位和0.5～1.0米的亚米级定位。
[0056]
蓝牙aoa基站比较适合部署在房间多、隔断多的室内场景。通常在走廊会依次部署安装多个蓝牙aoa基站，房间中则会根据房间的面积大小和单个蓝牙aoa基站的有效覆盖范围进行部署，例如，在面积比较小的房间里会一个房间部署一个蓝牙aoa基站，在面积比较大的房间里则会适当多部署几个蓝牙aoa基站。如图3所示，对于具有四个小面积的办公室、走廊及一个大面积的会议室的室内场景，分别在每个办公室的天花板中央部署一个蓝牙aoa基站a，在走廊的天花板依次均匀部署两个蓝牙aoa基站a，在会议室的天花板等间距部署四个蓝牙aoa基站a。
[0057]
二、uwb
[0058]
uwb基站通常也是采用吸顶方式或悬挂方式部署于天花板，但是其有效覆盖范围与蓝牙aoa基站不同。uwb基站通常适合部署于工厂生产车间、大型仓库这样的大开间、无遮挡、天花板高度比较高的室内场景。uwb基站的有效覆盖范围，通常是当前区域内，若干个(通常至少要4个)uwb基站合围而成的一片区域。假设在天花板部署4个uwb基站，4个uwb基站的连线刚好构成一个矩形，则有效覆盖范围就是这个矩形及其正投影到地面的矩形体区域，因此，可以根据现场环境需要，通过增加uwb基站的数量的方式，合围而成任意形状，构成需要的有效覆盖区域。单个uwb基站的定位精度可以达到0.1米且有效作用距离比较远可以达到100～150米，定位精度非常高。如图4所示，对于具有一个大面积的矩形生产车间和一个大面积的异形仓库的室内场景，分别在生产车间的天花板的四个方位角部署一个uwb基站u，在仓库的天花板的6个方位角和一个边沿中间部署7个uwb基站u。
[0059]
三、5g
[0060]
由于5g定位技术是一种综合性的定位技术，5g基站在定位应用中，有效覆盖范围是以5g基站为圆心，向周边覆盖的球形区域。室外场景下的5g基站通常是部署于铁塔或者建筑物的楼顶，单个5g基站的有效覆盖范围是300～500米。室内场景下的5g基站也是采用吸顶方式或悬挂方式部署于天花板，其覆盖范围相比于室外场景要小很多，室内的单个5g
基站的有效覆盖范围通常只有50米左右。如图5所示，对于具有四个小面积的办公室、走廊及一个大面积的生产车间的室内场景，仅在走廊的天花板部署一个5g基站g，在生产车间均匀部署两个5g基站g。
[0061]
四、蓝牙ibeacon rssi
[0062]
蓝牙ibeacon rssi基站的部署方式与精度要求紧密相关。通常蓝牙ibeacon rssi基站的定位精度要做到3～4米，因此，在室内场景下，采用吸顶方式或悬挂方式将蓝牙ibeacon rssi基站部署于天花板时，每隔6～8米就需要部署一个蓝牙ibeacon rssi基站。如图6所示，对于具有四个小面积的办公室、走廊及一个大面积的生产车间的室内场景，分别在每个办公室的天花板中央部署一个蓝牙ibeacon rssi基站i，在走廊的天花板依次等间距均匀部署三个蓝牙ibeacon rssi基站i，在生产车间的天花板等间距均匀部署十六个蓝牙ibeacon rssi基站i。
[0063]
五、bds
[0064]
bds主要应用于室外定位场景，其并没有常规的基站，可以将bds基站看作是bds卫星。
[0065]
基于不同定位制式的基站的部署方式，在相邻的第一区域和第二区域中分别部署不同定位制式的基站时，可以根据区域面积选择对应类型的基站进行部署。如图7所示，示例性的示出在具有四个小面积的办公室、走廊及一个大面积的生产车间的室内场景下，分别在每个办公室的天花板中央部署一个第一定位制式的第一基站x0，在走廊的天花板依次等间距均匀部署两个第一定位制式的第一基站x0，分别在第一交界区域的天花板的四个方位角部署一个第二定位制式的第二目标基站y1，在生产车间的天花板四个方位角部署一个第二定位制式的第二基站y0，在第二交界区域的天花板部署一个第一定位制式的第一目标基站x1；其中，四个办公室和走廊为第一区域，生产车间为第二区域。
[0066]
在应用中，对于图7所示的应用场景，第一定位制式可以是蓝牙aoa或蓝牙ibeacon rssi，第二定位制式可以是uwb。
[0067]
在一个实施例中，本技术实施例一提供的融合定位方法，还包括：
[0068]
根据预设时间段内的所述第一用户端的位置，生成所述第一用户端的运动轨迹。
[0069]
在应用中，根据应用场景的不同，服务端获得的第一用户端的位置的作用也不同，例如，对于工厂、码头、停车场、医院及商场这些场所，可以分别用于实现对工人、集装箱(或运输车辆)、车辆、病人及顾客(例如，小孩或老人)的精确定位。服务端除了可以用于实现对第一用户端的用户在每个位置的定位之外，还可以基于预设时间段内持续获取到的第一用户端的位置，实现对第一用户端的用户持续跟踪定位，并且可以生成相应的运动轨迹，以对用户的行为进行分析，例如，可以用于分析工厂的工人是否正常工作、码头的运输车辆是否按照规范路径进行作业等。预设时间段可以根据实际需要进行设置。
[0070]
在应用中，对于相邻的任意两个区域，要实现精确的定位，通常可以在两个区域中分别设置不同定位制式的基站，以使得用户携带支持相应定位制式的用户端在这两个区域中运动时，服务端可以根据基站的切换来确定用户端的用户具体位于哪个区域。然而，由于两个区域通常并不能做到完全的电磁波隔离，存在一定的电磁泄漏，特别是在两个区域的交界区域，电磁泄漏情况最为明显，因此，用户端位于其中一个区域时发出的定位信号，可能会被位于另一个区域的基站监听到，从而导致服务端无法确定用户端到底处于哪个区
域，进而导致定位失效或定位不准确，本技术实施例提供的融合定位方法，则可以很好的解决这个问题，实现用户端位于交界区域时的精确定位。
[0071]
如图8所示，在一个实施例中，步骤s100之后，还包括如下步骤s103和s104：
[0072]
步骤s103、若通过第一基站监听到第一用户端发射的第一定位信号，根据所述第一定位信号确定所述第一用户端在第一区域中的位置。
[0073]
在应用中，第一基站采用第一定位制式，第一基站是位于第一区域中的基站。用户携带第一用户端在第一区域运动时，第一基站监听到第一用户端发射的第一定位信号，并将该第一定位信号发送至服务端。根据第一定位信号携带的第一用户端的id，第一基站可以唯一确定发送第一定位信号的第一用户端，同理，根据第一定位信号携带的第一基站的id，服务端也可以唯一确定发送第一定位信号的第一基站。服务端在监听到第一基站发送的第一定位信号之后，可以根据预先存储的对应关系和第一基站的id快速确定第一基站的位置，由于此时第一基站和第一用户端处于同一区域，因此，可以将第一基站的位置作为第一用户端的位置。
[0074]
步骤s104、若通过第二基站监听到第一用户端发射的第二定位信号，根据所述第二定位信号确定所述第一用户端在第二区域中的位置。
[0075]
在应用中，第二基站采用第二定位制式，第二基站是位于第二区域中的基站。用户携带第一用户端在第二区域运动时，第二基站监听到第一用户端发射的第二定位信号，并将该第二定位信号发送至服务端。根据第二定位信号携带的第一用户端的id，第二基站可以唯一确定发送第二定位信号的第一用户端，同理，根据第二定位信号携带的第二基站的id，服务端也可以唯一确定发送第二定位信号的第二基站。服务端在监听到第二基站发送的第二定位信号之后，可以根据预先存储的对应关系和第二基站的id快速确定第二基站的位置，由于此时第二基站和第一用户端处于同一区域，因此，可以将第二基站的位置作为第一用户端的位置。
[0076]
在一个实施例中，步骤s101包括：
[0077]
若通过第一目标基站监听到第一用户端发射的第一定位信号且通过第二基站监听到第一用户端发射的第二定位信号，确定所述第一用户端的位置位于第二区域中临近第一区域的第二交界区域；
[0078]
步骤s102包括：
[0079]
若通过第二目标基站监听到第一用户端发射的第二定位信号且通过第一基站监听到第一用户端发射的第一定位信号，确定所述第一用户端的位置位于第一区域中临近第二区域的第一交界区域。
[0080]
在应用中，由于第一基站的有效覆盖范围可能覆盖第一交界区域，第一用户端位于第一交界区域时，服务端可能监听到来自第一基站的第一定位信号，因此，在通过第一目标基站监听到第一用户端发射的第一定位信号的同时，若通过第二基站监听到第一用户端发射的第二定位信号，也认为第一用户端的位置位于第二交界区域；同理，第二基站的有效覆盖范围也可能覆盖第二交界区域，第一用户端位于第二交界区域时，服务端可能监听到来自第二基站的第二定位信号，因此，在通过第二目标基站监听到第一用户端发射的第二定位信号的同时，若通过第一基站监听到第一用户端发射的第一定位信号，也认为第一用户端的位置位于第一交界区域。
[0081]
如图9所示，在一个实施例中，步骤s101至s104任一项之后，还包括：
[0082]
步骤s105、将所述第一用户端的位置发送给所述第一用户端。
[0083]
在应用中，在步骤s101之后，通过第一目标基站将第一用户端的位置发送给第一用户端；在步骤s102之后，通过第二目标基站将第一用户端的位置发送给第一用户端；在步骤s103之后，通过第一基站将第一用户端的位置发送给第一用户端；在步骤s104之后，通过第二基站将第一用户端的位置发送给第一用户端。
[0084]
在应用中，服务端在确定第一用户端的位置之后，可以通过对应的基站将第一用户端的位置返回给第一用户端，在服务端可以生成第一用户端的运动轨迹时，也可以采用与发送位置相同的通信方式将运动轨迹发送给第一用户端，以使得第一用户端的用户可以获知自身的实时位置，可以用于进行高精度的室内导航。
[0085]
如图10所示，在一个实施例中，步骤s101至s104任一项之后，还包括：
[0086]
步骤s106、将所述第一用户端的位置发送给第二用户端。
[0087]
在应用中，服务端在确定第一用户端的位置之后，可以通过有线或无线网络直接或间接与第二用户端进行通信，将第一用户端的位置发送给第二用户端，在服务端可以生成第一用户端的运动轨迹时，也可以采用与发送位置相同的通信方式将运动轨迹发送给第二用户端，以使得第二用户端可以根据第一用户端的位置，对第一用户端的用户进行监控或管理。
[0088]
应理解的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0089]
如图11所示，本技术实施例还提供一种融合定位系统，包括：
[0090]
第一用户端1，支持第一定位制式和第二定位制式，用于采用第一定位制式向外发射第一定位信号，采用第二定位制式向外发射第二定位信号；
[0091]
第一目标基站2，支持第一定位制式且位于第二区域中临近第一区域的第二交界区域，用于若监听到所述第一定位信号，将所述第一定位信号发送给服务端4；
[0092]
第二目标基站3，支持第二定位制式且位置位于第一区域中临近第二区域的第一交界区域，用于若监听到所述第二定位信号，将所述第二定位信号发送给服务端4；
[0093]
所述服务端4，用于执行上述融合定位方法。
[0094]
如图11所示，在一个实施例中，融合定位系统还可以包括第一基站5、第二基站6及第二用户端7，这些设备的功能详见上述融合定位方法实施例，此处不再赘述。
[0095]
如图12所示，本技术实施例还提供一种服务端4包括：通信模块401、至少一个处理器402(图12中仅示出一个处理器)、存储器403以及存储在存储器403中并可在至少一个处理器402上运行的计算机程序404，处理器402执行计算机程序404时实现上述任一融合定位方法实施例中的步骤。
[0096]
在应用中，服务端可包括，但不仅限于，通信模块、处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，图11仅仅是服务端的举例，并不构成对服务端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。输入输出设备可以包括前述人机交互器件，还可以包括显示屏，用于显示服务端的工作参数。
[0097]
在应用中，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0098]
在应用中，存储器在一些实施例中可以是服务端的内部存储单元，例如服务端的硬盘或内存。存储器在另一些实施例中也可以是服务端的外部存储设备，例如服务端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器还可以既包括服务端的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(boot loader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0099]
在应用中，人机交互器件可以包括实体按键、触控传感器、手势识别传感器和语音识别组件中的至少一种，使得用户可以通过对应的触控方式、手势操控方式或语音控制方式执行对应的操作，以输入对应的指令至被操作的设备。实体按键和触控传感器可以设置于设备的任意位置，例如，控制面板。对实体按键的触控方式具体可以是按压或拨动。对触控传感器的触控方式具体可以为按压或触摸等。用于控制各设备的手势可以由用户根据实际需要自定义设置或者采用出厂时的默认设置。语音识别模组可以包括麦克风和语音识别芯片，也可以仅包括麦克风并由各设备的处理器来实现语音识别功能。用于控制设备的语音可以由用户根据实际需要自定义设置或者采用出厂时的默认设置。设备可以是服务端、第一用户端或第二用户端。
[0100]
在应用中，显示屏可以为薄膜晶体管液晶显示屏(thin film transistor liquid crystal display，tft-lcd)、液晶显示屏(liquid crystal display，lcd)、有机电激光显示屏(organic electroluminesence display，oled)、量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，qled)显示屏，七段或八段数码管等。
[0101]
在应用中，通信模块可以根据实际需要设置为任意能够直接或间接进行远距离有线或无线通信的器件，例如，通信模块可以提供应用在网络设备上的包括无线局域网(wireless local area networks，wlan)(如wi-fi网络)，蓝牙，zigbee，移动通信网络，gnss，调频(frequency modulation，fm)，近距离无线通信技术(near field communication，nfc)，红外技术(infrared，ir)等通信的解决方案。通信模块可以包括天线，天线可以只有一个阵元，也可以是包括多个阵元的天线阵列。通信模块可以通过天线接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器。通信模块还可以从处理器接收待发送的信号，对其进行调频、放大，经天线转为电磁波辐射出去。
[0102]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个融合定位方法实施例中的步骤。
[0103]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在服务端上运行时，使得服务端执行时实现可实现上述各个融合定位方法实施例中的步骤。
[0104]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照服务端的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。
[0105]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0106]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0107]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的服务端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的服务端实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0108]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0109]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。