1.本实用新型属于仓储机器人技术领域，尤其涉及一种用于仓储机器人的多功能机械夹爪。
背景技术：
2.仓储机器人是一种应用于仓储领域的自动化或半自动化机器人，能够辅助员工搬运较重或较大的物品，便于对物品进行摆放储存，这样可以减少员工的劳动力，传统的仓储机器人是通过两侧的夹爪将货物夹持住，然后将货物摆放到货架上，但是这样在搬运的过程中货物容易从夹爪中脱落，造成砸落的风险，传统的防掉落方式是在货物底下加支撑板，但是支撑板不便于对货物的摆放，从而影响仓储的效率。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的就在于为了解决传统仓储机器人搬运货物时容易脱落，而且再有支撑板的情况又不便于货物的摆放等问题而提供一种用于仓储机器人的多功能机械夹爪。
4.本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：包括机器人本体，所述机器人本体上方设有机械臂，所述机械臂一端设有机械夹爪，所述机械夹爪包括底板，所述底板外侧面上设有升降板，所述升降板与所述底板通过滑块连接，所述底板中间纵向设有第一传动丝杆，所述第一传动丝杆与所述升降板通过滚珠螺母连接，所述第一传动丝杆一端设有第一电机，所述底板下端对称固定连接有支撑齿，所述升降板外侧面上对称设有移动夹爪，所述移动夹爪与所述升降板通过滑块连接，所述升降板中间横向设有第二传动丝杆，所述第二传动丝杆两端外径面上设有反向螺纹，所述第二传动丝杆与所述移动夹爪通过滚珠螺母连接，所述第二传动丝杆两端均与所述升降板通过转轴连接，所述第二传动丝杆一端设有第二电机。
5.进一步的，所述机械夹爪与所述机械臂通过旋转轴连接，所述旋转轴一端设有旋转电机。
6.进一步的，所述升降板在所述支撑齿对应位置开设有避让槽，所述支撑齿内部设有若干滚轮。
7.进一步的，所述升降板外侧面中间竖向设有推板，所述升降板上下两端在所述推板对应位置均设有气缸，所述推板两端均与所述气缸固定连接，所述升降板在所述推板对应位置开设有凹槽。
8.进一步的，所述移动夹爪内侧面上设有夹紧板，所述夹紧板一端与所述移动夹爪通过转轴连接，另一端与所述移动夹爪之间设有顶紧弹簧，所述移动夹爪在所述夹紧板对应位置开设有沉槽。
9.有益效果：本实用新型设计合理，结构简单稳定，实用性强，具有以下有益效果：
10.1、机械臂通过旋转电机驱动，可以将机械夹爪反转，升降板可以在第一传动丝杆
的作用下上升下降，再通过第二传动丝杆驱动使移动夹爪同时向中间移动将货物夹取，最后通过旋转电机再将货物反转，落在支撑齿上，随后将货物移动到指定位置，这样便于对货物的夹取，并且能够保证再转运的同时也对货物起到支撑的作用，防止货物掉落；
11.2、移动夹爪上面的夹紧板，可以在顶紧弹簧的作用下对货物起到夹紧的效果，可以保证对货物起到辅助夹紧的作用，使货物运送更稳定；
12.3、将货物转运到货架位置后，推板在气缸的作用下将夹持的货物推出，支撑齿上面的滚轮可以便于货物的推出，这样可以便于对货物的卸料，便于对货物的摆放。
附图说明
13.图1为本实用新型结构示意图；
14.图2为本实用新型右视图；
15.图3为本实用新型机械夹爪结构示意图；
16.图4为本实用新型机械夹爪全剖结构示意图。
17.图中：1-机器人本体、2-机械臂、3-机械夹爪、4-旋转轴；
18.31-底板、32-升降板、33-第一传动丝杆、34-第一电机、35-支撑齿、36-移动夹爪、37-第二传动丝杆、38-第二电机、39-避让槽、310-推板、311-气缸、312-凹槽、313-夹紧板、314-顶紧弹簧。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.结合图1至图4所示的一种用于仓储机器人的多功能机械夹爪，包括机器人本体1，机器人本体1上方设有机械臂2，机械臂2一端设有机械夹爪3，机械夹爪3包括底板31，底板31外侧面上设有升降板32，升降板32与底板31通过滑块连接，底板31中间纵向设有第一传动丝杆33，第一传动丝杆33与升降板32通过滚珠螺母连接，第一传动丝杆33一端设有第一电机34，底板31下端对称固定连接有支撑齿35，升降板32外侧面上对称设有移动夹爪36，移动夹爪36与升降板32通过滑块连接，升降板32中间横向设有第二传动丝杆37，第二传动丝杆37两端外径面上设有反向螺纹，第二传动丝杆37与移动夹爪36通过滚珠螺母连接，第二传动丝杆37两端均与升降板32通过转轴连接，第二传动丝杆37一端设有第二电机38。
21.其中，机械夹爪3与机械臂2通过旋转轴4连接，旋转轴4一端设有旋转电机，便于旋转机械夹爪3，升降板32在支撑齿35对应位置开设有避让槽39，支撑齿35内部设有若干滚轮，便于升降板32的上升和下降，升降板32外侧面中间竖向设有推板310，升降板32上下两端在推板310对应位置均设有气缸311，推板310两端均与气缸311固定连接，升降板32在推板310对应位置开设有凹槽312，便于对夹持的货物卸料，移动夹爪36内侧面上设有夹紧板313，夹紧板313一端与移动夹爪36通过转轴连接，另一端与移动夹爪36之间设有顶紧弹簧314，移动夹爪36在夹紧板313对应位置开设有沉槽，可以保证对货物的夹持力，防止货物掉落。
22.工作原理：本实用新型在机械臂通过旋转电机驱动，可以将机械夹爪反转，升降板
可以在第一传动丝杆的作用下上升下降，再通过第二传动丝杆驱动使移动夹爪同时向中间移动将货物夹取，最后通过旋转电机再将货物反转，落在支撑齿上，随后将货物移动到指定位置，这样便于对货物的夹取，并且能够保证再转运的同时也对货物起到支撑的作用，防止货物掉落；移动夹爪上面的夹紧板，可以在顶紧弹簧的作用下对货物起到夹紧的效果，可以保证对货物起到辅助夹紧的作用，使货物运送更稳定；将货物转运到货架位置后，推板在气缸的作用下将夹持的货物推出，支撑齿上面的滚轮可以便于货物的推出，这样可以便于对货物的卸料，便于对货物的摆放。
23.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神.或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
24.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
技术特征：
1.一种用于仓储机器人的多功能机械夹爪，包括机器人本体，所述机器人本体上方设有机械臂，其特征在于：所述机械臂一端设有机械夹爪，所述机械夹爪包括底板，所述底板外侧面上设有升降板，所述升降板与所述底板通过滑块连接，所述底板中间纵向设有第一传动丝杆，所述第一传动丝杆与所述升降板通过滚珠螺母连接，所述第一传动丝杆一端设有第一电机，所述底板下端对称固定连接有支撑齿，所述升降板外侧面上对称设有移动夹爪，所述移动夹爪与所述升降板通过滑块连接，所述升降板中间横向设有第二传动丝杆，所述第二传动丝杆两端外径面上设有反向螺纹，所述第二传动丝杆与所述移动夹爪通过滚珠螺母连接，所述第二传动丝杆两端均与所述升降板通过转轴连接，所述第二传动丝杆一端设有第二电机。2.根据权利要求1所述的一种用于仓储机器人的多功能机械夹爪，其特征在于：所述机械夹爪与所述机械臂通过旋转轴连接，所述旋转轴一端设有旋转电机。3.根据权利要求1所述的一种用于仓储机器人的多功能机械夹爪，其特征在于：所述升降板在所述支撑齿对应位置开设有避让槽，所述支撑齿内部设有若干滚轮。4.根据权利要求1所述的一种用于仓储机器人的多功能机械夹爪，其特征在于：所述升降板外侧面中间竖向设有推板，所述升降板上下两端在所述推板对应位置均设有气缸，所述推板两端均与所述气缸固定连接，所述升降板在所述推板对应位置开设有凹槽。5.根据权利要求1所述的一种用于仓储机器人的多功能机械夹爪，其特征在于：所述移动夹爪内侧面上设有夹紧板，所述夹紧板一端与所述移动夹爪通过转轴连接，另一端与所述移动夹爪之间设有顶紧弹簧，所述移动夹爪在所述夹紧板对应位置开设有沉槽。
技术总结
本实用新型公开了一种用于仓储机器人的多功能机械夹爪，包括机器人本体，机器人本体上方设有机械臂，机械臂一端设有机械夹爪，机械夹爪包括底板，底板外侧面上设有升降板，升降板与底板通过滑块连接，底板中间纵向设有第一传动丝杆，第一传动丝杆与升降板通过滚珠螺母连接，第一传动丝杆一端设有第一电机，底板下端对称固定连接有支撑齿，升降板外侧面上对称设有移动夹爪，移动夹爪与升降板通过滑块连接，升降板中间横向设有第二传动丝杆，第二传动丝杆两端外径面上设有反向螺纹，第二传动丝杆与移动夹爪通过滚珠螺母连接；本实用新型能够实现对货物的夹持，防止货物脱落，降低转运风险，还能够便于对货物的摆放储存。还能够便于对货物的摆放储存。还能够便于对货物的摆放储存。
技术研发人员：王乐杨 孙娅芝
受保护的技术使用者：王乐杨
技术研发日：2022.07.05
技术公布日：2022/12/9
再多了解一些
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