智能房屋系统的制作方法

1.本发明涉及房屋机器人技术领域，特别涉及一种智能房屋系统。


背景技术：

2.以高科技、绿色低碳为发展理念和导向，发展循环经济；装配式移动房屋开始兴起，现有的房屋包括墙体和连接在墙体顶部的顶棚结构，墙体的底部通过锚钉固定在地上，用以固定房屋，防止房屋因外部环境影响而发生偏移；当需要整体转移房屋，且房屋所处位置处于较空旷的环境中时，可通过人工配合吊装车将房屋整体吊起，并短距离转移房屋位置；当需要整体转移房屋，且房屋所处位置处于建筑的内部或者周围空间较小的环境中时，需要拆卸墙体与顶棚结构，之后配合运输车转移墙体和顶棚结构，运到目的地后再组装墙体与顶棚结构。因此，在转移房屋的过程中，需要人工进行组合和拆装，还需要配合吊装车或运输车配合才能实现房屋位置转移，极为费时费力，且转移效率低。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明提供一种智能房屋系统，能够快速拼接成房屋或拆解房屋，节省人力、物力，低碳环保。
4.一种智能房屋系统，包括云平台以及与云平台通讯连接的智能调度系统、至少一个顶棚机器人和至少一个墙面机器人，智能调度系统用于向云平台发送调度任务，调度任务包括预设的机器人拼接和/拆解顺序，云平台将调度任务发至至少一个顶棚机器人和至少一个墙面机器人，顶棚机器人与墙面机器人根据调度任务拼接成房屋或拆解房屋。
5.在本发明的实施例中，上述调度任务还包括至少一条第一位移路径和至少一条第二位移路径，所述顶棚机器人和所述墙面机器人具有自主导航移动和避障功能，所述顶棚机器人根据所述第一位移路径移动至第一目标位置，所述墙面机器人根据所述第二位移路径移动至第二目标位置，使所述顶棚机器人的墙体与所述墙面机器人完成拼接。
6.在本发明的实施例中，上述调度任务还包括至少一条第三位移路径，所述智能房屋系统包括至少两个所述墙面机器人，至少一个所述墙面机器人根据所述第三位移路径移动至第三目标位置，使两个所述墙面机器人完成对接。
7.在本发明的实施例中，上述调度任务还包括对接任务，当机器人完成对接时，所述顶棚机器人与所述墙面机器人根据所述对接任务完成相互锁合固定，至少两个所述墙面机器人根据所述对接任务完成相互锁合固定。
8.在本发明的实施例中，上述智能房屋系统还包括数字孪生系统，所述数字孪生系统与所述云平台通讯连接，所述数字孪生系统用于实现所述顶棚机器人和所述墙面机器人数字化模型实时状态映射、状态跟踪及行为预测。
9.在本发明的实施例中，上述顶棚机器人和/或所述墙面机器人设有显示屏幕，所述智能房屋系统还包括视频推送系统，所述视频推送系统与所述云平台通讯连接，所述视频推送系统用于向所述云平台发送视频播放任务，所述视频播放任务包括单个屏幕视频播放
任务和/或多个屏幕视频播放任意拼接长分辨率播放任务，所述顶棚机器人和/或所述墙面机器人根据所述视频播放任务控制一个所述显示屏幕播放视频，或者控制至少两个所述显示屏幕拼接长分辨率播放视频。
10.在本发明的实施例中，上述智能房屋系统还包括智能终端设备，所述智能终端设备与所述云平台通讯连接，所述智能终端设备设有人机交互界面，所述人机交互界面用于输入控制指令，所述控制指令包括其中至少一种：机器人拼接启动指令、机器人拆解启动指令、视频推送启动指令、机器人移动启动指令和机器人肢体启动指令。
11.在本发明的实施例中，上述智能调度系统向所述云平台发送拼接任务，所述云平台将所述拼接任务下发到至少一个所述顶棚机器人和至少一个所述墙面机器人；所述顶棚机器人和所述墙面机器人接收到命令，确认是否可以进行拼接，如果可以拼接，则所述顶棚机器人和所述墙面机器人启动；所述智能调度系统将所述拼接任务分解为所述调度任务，并发送至所述云平台，所述云平台将所述调度任务分解为多条位移任务，并发送到至少一个所述顶棚机器人和至少一个所述墙面机器人，至少一个所述顶棚机器人和至少一个所述墙面机器人根据所述位移任务移动至目标位置。
12.在本发明的实施例中，至少一个所述顶棚机器人和至少一个所述墙面机器人在移动过程中实时向所述云平台上报位姿信息，所述云平台存储所述顶棚机器人和/或所述墙面机器人的时序数据，并将所述时序数据发送至所述智能调度系统，所述智能调度系统获取所述顶棚机器人和/或所述墙面机器人实时位姿，并以此确认下次所述调度任务及实时监控。
13.在本发明的实施例中，当所述顶棚机器人和所述墙面机器人成功完成所述位移任务时，所述智能调度系统向所述云平台发送对接任务，所述云平台下发对接任务至至少一个所述顶棚机器人和至少一个所述墙面机器人，使所述顶棚机器人与所述墙面机器人完成相互锁合固定以及使至少两个所述墙面机器人根据所述对接任务完成相互锁合固定。
14.在本发明的实施例中，上述顶棚机器人包括第一墙体、第二墙体和顶棚，所述第一墙体与所述第二墙体相对设置，所述第一墙体和所述第二墙体的顶部可活动地连接于所述顶棚，所述第一墙体和所述第二墙体的底部设有舵轮驱动装置，所述舵轮驱动装置用于根据所述调度任务驱使所述顶棚机器人整体移动。
15.在本发明的实施例中，上述顶棚包括固定棚以及安装在所述固定棚内的至少一个活动棚和至少一个伸展驱动机构，所述固定棚连接在所述第一墙体和所述第二墙体上，所述固定棚的至少一侧边设有开口，所述伸展驱动机构的驱动端与所述活动棚连接，所述伸展驱动机构用于根据所述调度任务驱使所述活动棚从所述开口伸出。
16.在本发明的实施例中，上述墙面机器人包括行走机构和设置于所述行走机构上的显示屏幕，所述行走机构包括底盘和驱动轮组件，所述驱动轮组件设置于所述底盘的底部并与所述底盘相连，所述显示屏幕设置于所述底盘上方并与所述底盘相连；所述底盘内设有动力电池系统，所述动力电池系统与所述驱动轮组件和所述显示屏幕电连接；所述行走机构用于根据所述调度任务驱使所述墙面机器人整体移动实现房屋拼接或拆解。
17.在本发明的实施例中，上述底盘上设有对接插电机构，所述对接插电机构包括插电伸缩驱动装置、第一对接头以及与所述第一对接头相匹配的第二对接头，所述第一对接
头和所述第二对接头中的其中一者为对接插头，所述第一对接头和所述第二对接头中的另外一者为与所述对接插头相匹配的对接插座；所述插电伸缩驱动装置与所述第一对接头相连，所述插电伸缩驱动装置用于驱动所述第一对接头相对于所述底盘做水平伸缩运动；所述第一对接头和所述第二对接头均与所述动力电池系统电连接，一个所述墙面机器人上的第一对接头能够与另一个所述墙面机器人上的第二对接头相连，以实现两个所述墙面机器人之间的电连接。
18.在本发明的实施例中，上述底盘上设有第一机器人连接机构，所述机器人连接机构包括第一对接装置和与所述第一对接装置相配合的第二对接装置，所述第一对接装置和所述第二对接装置分别设置于所述底盘上的不同位置；一个所述墙面机器人上的第一对接装置能够与另一个所述墙面机器人上的第二对接装置相连，以实现两个所述墙面机器人相互拼接；所述顶棚机器人包括第二机器人连接机构，所述第二机器人连接机构与所述第一机器人连接机构结构相同，所述墙面机器人上的第一对接装置能够与所述顶棚机器人上的第二对接装置相连，以实现所述墙面机器人与所述顶棚机器人相互拼接。
19.在本发明的实施例中，上述智能房屋系统还包括至少一个桌椅机器人，所述桌椅机器人与所述云平台通讯连接，所述桌椅机器人具有自主导航移动功能，所述桌椅机器人根据所述调度任务移动至所述顶棚机器人的下方。
20.在本发明的实施例中，上述桌椅机器人包括能够自主导航移动的智能移动底盘和桌子，所述桌子包括支撑架、活动架、桌板、第三调节机构和第四调节机构，所述支撑架连接在所述智能移动底盘上，所述活动架沿第一方向可活动地连接在所述支撑架上，所述桌板沿第二方向可活动地连接在所述活动架上，所述第三调节机构连接于所述活动架与所述支撑架之间，并用于驱使所述活动架和所述桌板沿所述第一方向移动，所述第四调节机构连接于所述活动架与所述桌板之间，并用于驱使所述桌板沿所述第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向具有一夹角。
21.在本发明的实施例中，上述智能移动底盘设有承载板，所述桌椅机器人还包括座椅和调节装置，所述座椅摆放在所述承载板上，所述调节装置连接在所述承载板上，所述调节装置用于根据所述调度任务固定和/或转移所述座椅。
22.在本发明的实施例中，上述智能房屋系统还包括多个桌椅机器人，多个所述桌椅机器人根据所述调度任务移动至呈矩阵排布，且各所述桌子的所述第三调节机构和所述第四调节机构驱使各所述桌板移动实现多个所述桌板拼接。
23.在本发明的实施例中，上述智能房屋系统还包括供电机器人，所述供电机器人与所述云平台通讯连接，所述供电机器人包括移动主体以及安装于所述移动主体上的供电机构，所述供电机构包括第三对接头、第二缓冲机构以及电缆线束，所述第三对接头与所述第二缓冲机构连接，所述第二缓冲机构与所述移动主体连接，所述第二缓冲机构用于为所述第三对接头提供移动缓冲空间，所述电缆线束的一端与所述第三对接头电性连接，所述电缆线束的另一端用于连接至市电；所述供电机器人用于为所述顶棚机器人和/或所述墙面机器人供电。
24.在本发明的实施例中，上述第二缓冲机构包括连接杆、第二滑块、第二滑轨以及复位件，所述连接杆的一端与所述第三对接头活动连接，所述连接杆的另一端与所述第二滑块活动连接，所述第二滑块安装于所述第二滑轨上并能够在所述第二滑轨上滑动，所述第
二滑轨与所述移动主体连接，所述复位件具有使所述第二滑块靠近所述第三对接头滑动的作用力；所述顶棚机器人和/或所述墙面机器人上设有第四对接头，所述第三对接头与所述第四对接头相互配合实现电性连接。
25.本发明的智能房屋系统通过云平台进行数据管理和监控以及智能调度系统模块化控制实现顶棚机器人与墙面机器人模块化快速拼接成房屋或将拆解房屋，节省人力、物力，而且运输存储方便，不会永久占据土地资源和空间，低碳环保，具有集成化和智能化高等优点，兼具科技性和展示性具备快速推广特性。
附图说明
26.图1是本技术的智能房屋系统的示意图。
27.图2是本技术的顶棚机器人与墙面机器人拼接形成房屋的立体结构示意图。
28.图3是本技术的智能房屋系统进行房屋拼接的流程示意图。
29.图4是本技术的顶棚机器人的立体结构示意图。
30.图5是本技术的舵轮驱动装置的立体结构示意图。
31.图6是本技术的顶棚机器人的第一墙体向着第二墙体平移后的结构示意图。
32.图7是本技术的第一平移驱动装置或第二平移驱动装置的立体结构示意图。
33.图8是本技术的顶棚机器人的第一墙体相对顶棚旋转后的结构示意图。
34.图9是本技术的第一墙体与顶棚连接处的结构示意图。
35.图10是本技术的第一锚固装置的立体结构示意图。
36.图11是本技术的顶棚机器人的顶棚处于展开状态的结构示意图。
37.图12是本技术的顶棚处于展开状态的俯视结构示意图。
38.图13是本技术的伸展驱动机构的立体结构示意图。
39.图14是本技术的墙面机器人的立体结构示意图。
40.图15为图14中行走机构在伸缩轮组件缩回时的结构示意图。
41.图16是图15所示的行走机构在伸缩轮组件缩回时的仰视图。
42.图17是图14中行走机构在伸缩轮组件伸出时的结构示意图。
43.图18是图17中伸缩轮组件与连杆机构的连接结构示意图。
44.图19是图18中伸缩轮组件的结构示意图。
45.图20是图18的侧视图。
46.图21为图20中a位置处的结构放大示意图。
47.图22为本技术的锚固机构在与固定机构卡合前的结构示意图。
48.图23为本技术的第一机器人连接机构的结构示意图。
49.图24为本技术的对接插电机构的结构示意图。
50.图25为本技术的组合房屋模块的俯视图。
51.图26是图25的截面示意图。
52.图27是本技术第一实施例的桌椅机器人的立体结构示意图。
53.图28是本技术第一实施例的智能移动底盘的立体结构示意图。
54.图29是本技术第一实施例的智能移动底盘的拆分结构示意图。
55.图30是本技术第一实施例的桌子的仰视结构示意图。
56.图31是本技术第二实施例的桌椅机器人的局部立体结构示意图。
57.图32是本技术第二实施例的调节装置与座椅配合时的立体结构示意图。
58.图33是本技术第二实施例的调节装置与座椅配合时的后视结构示意图。
59.图34是本技术第三实施例的桌椅机器人的立体结构示意图。
60.图35是本技术第三实施例的桌椅机器人的正视结构示意图。
61.图36是本技术第三实施例的第二固定机构的结构示意图。
62.图37是本技术第四实施例的桌椅机器人的立体结构示意图。
63.图38是本技术第四实施例的桌椅机器人的正视体结构示意图。
64.图39是本技术第四实施例的桌椅机器人的侧视体结构示意图。
65.图40是本技术第四实施例的连杆转移机构将座椅转移出承载板时的侧视体结构示意图。
66.图41是本技术第四实施例的桌椅机器人的立体结构示意图。
67.图42至图44是本技术第四实施例的机械臂将座椅转移至地面的流程示意图。
68.图45是本技术第六实施例的桌椅机器人的侧视结构示意。
69.图46是本技术第六实施例的桌椅机器人的俯视结构示意图。
70.图47是本技术第七实施例的多个桌椅机器人拼接后的立体结构示意图。
71.图48是本技术中供电系统充电时的结构示意图。
72.图49是本技术中供电系统充电时局部的俯视立体结构示意图。
73.图50是本技术中供电系统充电时局部的仰视立体结构示意图。
74.图51是本技术中供电系统未充电时局部的俯视立体结构示意图。
75.图52是本技术中供电机器人的主视拆分结构示意图之一。
76.图53是本技术中供电机器人的后视拆分结构示意图之一。
77.图54是本技术中供电机器人的主视拆分结构示意图之二。
78.图55是本技术中供电机器人的后视拆分结构示意图之二。
79.图56是本技术中供电机构的主视立体结构示意图。
80.图57是本技术中供电机构的后视立体构示意图。
81.图58是本技术中供电机构的主视拆分结构示意图。
82.图59是本技术中供电机构的后视拆分构示意图。
83.图60是本技术中第四对接头的侧视立体结构示意图。
84.图61是本技术中第四对接头的正视立体构示意图。
85.图62是本技术中第四对接头的仰视立体结构示意图。
具体实施方式
86.本技术提供了一种智能房屋系统。
87.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
88.为了便于本领域技术人员的理解，本技术通过以下实施例对本技术提供的技术方案的具体实现过程进行说明。
89.图1是本技术的智能房屋系统的示意图，图2是本技术的顶棚机器人与墙面机器人拼接形成房屋的立体结构示意图，如图1、图2和图3所示，智能房屋系统包括云平台71以及与云平台71通讯连接的智能调度系统72、至少一个顶棚机器人10和至少一个墙面机器人20，智能调度系统72用于向云平台71发送调度任务，调度任务包括预设的机器人拼接和/拆解顺序，云平台71将调度任务发至至少一个顶棚机器人10和至少一个墙面机器人20，顶棚机器人10与墙面机器人20根据调度任务拼接成房屋或拆解房屋。在本实施例中，云平台71能够统一管理各机器人和相关数据管理，实现机器人与云端双向通讯，同时对各机器人的状态数据进行监控，还能为其它系统（智能调度系统72、视频推送系统74或数字孪生系统73）提供机器人状态数据；智能调度系统72能实现机器人高效有序位置移动及模块化拼接或拆解，实现各机器人自主避障导航及交通管制。
90.本技术的智能房屋系统通过云平台71进行数据管理和监控以及智能调度系统72模块化控制实现顶棚机器人10与墙面机器人20模块化快速拼接成房屋或将拆解房屋，节省人力、物力，而且运输存储方便，不会永久占据土地资源和空间，低碳环保，具有集成化和智能化高等优点，兼具科技性和展示性具备快速推广特性。
91.可选地，调度任务还包括至少一条第一位移路径和至少一条第二位移路径，顶棚机器人10和墙面机器人20具有自主导航移动和避障功能，顶棚机器人10根据第一位移路径移动至第一目标位置，墙面机器人20根据第二位移路径移动至第二目标位置，使顶棚机器人10的墙体与墙面机器人20完成拼接，即完成了拼接任务，此时顶棚机器人10的墙体与墙面机器人20组合成一个墙壁。
92.可选地，调度任务还包括至少一条第三位移路径，智能房屋系统包括至少两个墙面机器人20，至少一个墙面机器人20根据第三位移路径移动至第三目标位置，使两个墙面机器人20完成对接，即完成了拼接任务，此时两个墙面机器人20组合成一个墙壁。
93.可选地，调度任务还包括对接任务，当机器人完成拼接时，顶棚机器人10与墙面机器根据对接任务完成相互锁合固定，至少两个墙面机器人20根据对接任务完成相互锁合固定。
94.可选地，智能房屋系统还包括数字孪生系统73，数字孪生系统73与云平台71通讯连接，数字孪生系统73用于实现顶棚机器人10和墙面机器人20数字化模型实时状态映射、状态跟踪及行为预测。
95.可选地，顶棚机器人10和/或墙面机器人20设有显示屏幕，智能房屋系统还包括视频推送系统74，视频推送系统74与云平台71通讯连接，视频推送系统74用于向云平台71发送视频播放任务，视频播放任务包括单个屏幕视频播放任务和/或多个屏幕视频播放任意拼接长分辨率播放任务，顶棚机器人10和/或墙面机器人20根据视频播放任务控制一个显示屏幕播放视频，或者控制至少两个显示屏幕拼接长分辨率播放视频。本技术的智能房屋系统能实现顶棚机器人10和/或墙面机器人20在非拼接状态下，在指定位置播放宣传片，在拼装状态下任意位置为临时会议室内提供墙面的智能显示功能。
96.可选地，智能房屋系统还包括智能终端设备75，智能终端设备75与云平台71通讯连接，智能终端设备75设有人机交互界面，人机交互界面用于输入控制指令，控制指令包括
其中至少一种：机器人拼接启动指令、机器人拆解启动指令、视频推送启动指令、机器人移动启动指令和机器人肢体启动指令。在本实施例中，智能终端设备75设置有简易清晰的人机交互界面，屏蔽了底层的复杂度，帮组管理或云维人员快捷地完成管理房屋的拼接、对接、拆解、控制、视频推送等功能。
97.可选地，图3是本技术的智能房屋系统进行房屋拼接的流程示意图，如图3所示，房屋拼接具体步骤包括：在智能终端设备75的人机交互界面输入机器人拼接启动指令，开始拼接；智能调度系统72向云平台71发送拼接任务，云平台71将拼接任务下发至至少一个顶棚机器人10和至少一个墙面机器人20；顶棚机器人10和墙面机器人20接收到命令，确认是否可以进行拼接，如果可以拼接，则顶棚机器人10和墙面机器人20启动；之后智能调度系统72将拼接任务分解为调度任务，并发送至云平台71，云平台71将调度任务分解为多条位移任务，并发送到至少一个顶棚机器人10和至少一个墙面机器人20，至少一个顶棚机器人10和至少一个墙面机器人20根据位移任务移动至目标位置。
98.可选地，至少一个顶棚机器人10和至少一个墙面机器人20在移动过程中实时向云平台71上报位姿信息，云平台71存储顶棚机器人10和/或墙面机器人20的时序数据，并将时序数据发送至智能调度系统72，智能调度系统72获取顶棚机器人10和/或墙面机器人20实时位姿，并以此确认下次调度任务及实时监控。当机器人上报位姿失败时，云平台71存储任务异常信息，智能调度系统72调度出现异常告警，智能终端设备75的人机交互界面显示任务失败。
99.可选地，当顶棚机器人10和墙面机器人20成功完成位移任务时，智能调度系统72向云平台71发送对接任务，云平台71下发对接任务至至少一个顶棚机器人10和至少一个墙面机器人20，使顶棚机器人10与墙面机器人20完成相互锁合固定以及使至少两个墙面机器人20根据对接任务完成相互锁合固定。当对接出现异常时，云平台71存储任务异常信息，智能调度系统72调度出现异常告警，智能终端设备75的人机交互界面显示任务失败。
100.可选地，房屋拆解步骤与房屋拼接步骤相反，具体请参照上述，此处不再赘述。
101.可选地，顶棚机器人10和墙面机器人20上均设有多种传感器，多种传感器包括温度传感器、湿度传感器、光电传感器等。
102.可选地，棚机器人10和/或墙面机器人20上设有多种电器，例如灯、喇叭等。
103.可选地，图4是本技术的顶棚机器人的立体结构示意图，图5是本技术的舵轮驱动装置的立体结构示意图，如图4和图5所示，顶棚机器人10包括第一墙体11、第二墙体12和顶棚13，第一墙体11与第二墙体12相对设置，第一墙体11和第二墙体12的顶部可活动地连接于顶棚13，第一墙体11和第二墙体12的底部均设有舵轮驱动装置14，舵轮驱动装置14用于根据调度任务驱使顶棚机器人10整体移动。在本实施例中, 第一墙体11与第二墙体12平行且相对设置，第一墙体11和第二墙体12的顶部垂直连接于顶棚13，第一墙体11、第二墙体12和顶棚13之间形成室内空间。
104.本技术的顶棚机器人10在舵轮驱动装置14的驱动下能够自主移动，实现位置转移，无需进行拆装组合，节约了人力成本（省时省力），转移效率高，且不会永久占据土地资源和空间。而且本技术的顶棚机器人10能够作为临时会议厅、临时茶餐厅、广场宣传展示或
旅游景点，具有较强的实用性。
105.可选地，如图5所示，舵轮驱动装置14例如为agv自动导航运输车，舵轮驱动装置14包括底座141、第一舵轮驱动组件142、第二舵轮驱动组件143、减震装置144和舵轮齿轮组145，第一舵轮驱动组件142、第二舵轮驱动组件143分别连接于底座141的两侧，减震装置144安装在底座141上，舵轮齿轮组145安装于底座141的顶部。在本实施例中，第一墙体11的底部安装有两个舵轮驱动装置14，分别靠近第一墙体11的相对两侧设置；第二墙体12的底部安装有两个舵轮驱动装置14，分别靠近第二墙体12的相对两侧设置。
106.可选地，图6是本技术的顶棚机器人的第一墙体向着第二墙体平移后的结构示意图，图7是本技术的第一平移驱动装置或第二平移驱动装置的立体结构示意图，如图6和图7所示，顶棚机器人10包括至少一个第一平移驱动装置15，第一平移驱动装置15连接于顶棚13与第一墙体11之间，第一平移驱动装置15与舵轮驱动装置14配合驱使第一墙体11向着靠近或远离第二墙体12的方向移动，和/或顶棚机器人10包括至少一个第二平移驱动装置，第二平移驱动装置连接于顶棚13与第二墙体12之间，第二平移驱动装置与舵轮驱动装置14配合驱使第二墙体12向着靠近或远离第一墙体11的方向移动；第一墙体11和/或第二墙体12能水平移动，改变室内空间的尺寸，以满足不同尺寸大小的房屋需求。在本实施例中，第一墙体11与顶棚13之间安装有两个第一平移驱动装置15，两个第一平移驱动装置15分别靠近第一墙体11的相对两侧设置；第二墙体12与顶棚13之间安装有两个第二平移驱动装置，两个第二平移驱动装置分别靠近第二墙体12的相对两侧设置；优选地，两个第一平移驱动装置15分别位于两个舵轮驱动装置14的正上方，两个第二平移驱动装置分别位于两个舵轮驱动装置14的正上方。
107.可选地，如图7所示，第一平移驱动装置15与第二平移驱动装置的结构相同，第一平移驱动装置15包括第一安装座151、第一滑动座152和第一驱动机构153，第一安装座151固定在顶棚13上，第一滑动座152可滑动地连接在第一安装座151上，第一墙体11与第一滑动座152固定连接，第一驱动机构153的驱动端与第一滑动座152连接，第一驱动机构153用于驱使第一滑动座152和第一墙体11移动。在本实施例中，第一驱动机构153包括第一电机组件（电机与减速器的组合）和第一丝杆，第一电机组件固定于第一安装座151的一端，第一丝杆的一端与第一电机组件联动连接，第一丝杆的另一端可转动地连接于第一安装座151的端部；当第一驱动组件驱使第一丝杆转动时，第一滑动座152沿第一丝杆的长度方向移动。
108.可选地，第二平移驱动装置包括第二安装座、第二滑动座和第二驱动机构，第二安装座固定在顶棚13上，第二滑动座可滑动地连接在第二安装座上，第二墙体12与第二滑动座固定连接，第二驱动机构的驱动端与第二滑动座连接，第二驱动机构用于驱使第二滑动座和第二墙体12移动。在本实施例中，第二驱动机构包括第二电机组件（电机与减速器的组合）和第二丝杆，第二电机组件固定于第二安装座的一端，第二丝杆的一端与第二电机组件联动连接，第二丝杆的另一端可转动地连接于第二安装座的端部；当第二驱动组件驱使第二丝杆转动时，第二滑动座沿第二丝杆的长度方向移动。
109.在其他实施例中，第一驱动机构153包括第一伸缩气缸或油缸组件，第一伸缩气缸或油缸组件的伸缩轴与第一滑动座152连接；第二驱动机构包括第二伸缩气缸或油缸组件，第二伸缩气缸或油缸组件的伸缩轴与第二滑动座连接。
110.可选地，图8是本技术的顶棚机器人的第一墙体相对顶棚旋转后的结构示意图，图9是本技术的第一墙体与顶棚连接处的结构示意图，如图8和图9所示，第一墙体11与顶棚13之间连接有第一转轴机构17，第一墙体11的底部设有两个舵轮驱动装置14，其中一个舵轮驱动装置14靠近第一墙体11的侧边设置，另一个舵轮驱动装置14靠近第一墙体11相对的另一侧边设置，两个舵轮驱动装置14配合能驱使第一墙体11绕第一转轴机构17的轴线转动，和/或第二墙体12与顶棚13之间连接有第二转轴机构，第二墙体12的底部设有两个舵轮驱动装置14，其中一个舵轮驱动装置14靠近第二墙体12的侧边设置，另一个舵轮驱动装置14靠近第二墙体12相对的另一侧边设置，两个舵轮驱动装置14配合能驱使第二墙体12绕第二转轴机构的轴线转动。本技术的顶棚机器人10的第一墙体11和/或第二墙体12能够旋转移动，改变顶棚机器人10的形状和尺寸，以适应不同场地和造型需求。
111.可选地，如图9所示，第一转轴机构17与第二转轴机构的结构相同，第一转轴机构17包括第一转轴和第一轴承，第一转轴固定在第一墙体11或顶棚13上，第一轴承套设在第一转轴上，第一轴承连接于第一墙体11或顶棚13。
112.可选地，如图9所示，第二转轴机构包括第二转轴和第二轴承，第二转轴固定在第二墙体12或顶棚13上，第二轴承套设在第二转轴上，第二轴承连接于第二墙体12或顶棚13。
113.可选地，图10是本技术的第一锚固装置的立体结构示意图，如图10所示，第一墙体11和第二墙体12的底部设有第一锚固装置19，第一锚固装置19包括第一连接座191、升降驱动器192（电机与减速器的组合结构）、旋转驱动器193（电机）、锚固轴194和锚固块195，第一连接座191通过螺栓与螺孔配合连接在第一墙体11、第二墙体12内，升降驱动器192和旋转驱动器193、锚固轴194连接在第一连接座191上，锚固轴194沿竖直方向设置，锚固块195固定于锚固轴194的端部，升降驱动器192和旋转驱动器193的驱动端均与锚固轴194连接，升降驱动器192用于驱使锚固轴194升降移动，旋转驱动器193用于驱使锚固轴194和锚固块195旋转，使锚固块195在卡锁位与解锁位之间切换。在本实施例中，第一墙体11的底部设有两个第一锚固装置19，第二墙体12的底部设有两个第一锚固装置19；多个第一锚固装置19配合能够固定顶棚机器人10，防止受大风移动。
114.可选地，图11是本技术的顶棚机器人的顶棚处于展开状态的结构示意图，图12是本技术的顶棚处于展开状态的俯视结构示意图，如图11和图12所示，顶棚13包括固定棚131以及安装在固定棚131内的至少一个活动棚132和至少一个伸展驱动机构133，固定棚131连接在第一墙体11和第二墙体12上，固定棚131的至少一侧边设有第一开口101，伸展驱动机构133的驱动端与活动棚132连接，伸展驱动机构133用于根据调度任务驱使活动棚132从第一开口101伸出，实现不同尺寸大小的顶棚13和造型，同时方便与墙面机器人20拼接扩充室内空间。在本实施例中，固定棚131的相对两侧边均设有第一开口101，顶棚13包括两个活动棚132和两个伸展驱动机构133，两个伸展驱动机构133分别驱使两个活动棚132从两个第一开口101伸出。
115.可选地，活动棚132包括至少两个相互堆叠设置的棚板1321，相邻两个棚板1321相互可滑动地连接，伸展驱动机构133用于驱使至少两个棚板1321至展开状态，或驱使至少两个棚板1321至堆叠状态；当活动棚132处于展开状态时，各棚板1321从固定棚131的第一开口101伸出；当活动棚132处于堆叠状态时，各棚板1321收缩堆叠在固定棚131内。在本实施例中，棚板1321的数量例如为1、2、3个，棚板1321的数量可根据实际需要自由增减。
116.可选地，图13是本技术的伸展驱动机构的立体结构示意图，如图12和图13所示，伸展驱动机构133包括伸展驱动组件1331和剪刀叉结构1335，伸展驱动组件1331的驱动端与剪刀叉结构1335连接，剪刀叉结构1335的一端连接于活动棚132，剪刀叉结构1335的另一端连接于固定棚131，伸展驱动组件1331用于驱使剪刀叉结构1335伸展或收缩移动。在本实施例中，剪刀叉结构1335在伸展驱动组件1331的驱动下能够伸缩移动，进而带动活动棚132从开口伸出展开，或者收拢在固定棚131内。
117.可选地，如图12和图13所示，伸展驱动组件1331包括固定座1332、第一活动座1333和伸展驱动器1334，固定座1332连接在固定棚131上，第一活动座1333可滑动地连接在固定座1332上，伸展驱动组件1331的驱动端与第一活动座1333连接；剪刀叉结构1335包括中间交叉部1336、第一伸展连接部1337和第二伸展连接部1338，中间交叉部1336铰接于第一伸展连接部1337与第二伸展连接部1338之间，中间交叉部1336连接在第一活动座1333上，第一伸展连接部1337与固定棚131连接，第二伸展连接部1338与活动棚132连接。在本实施例中，伸展驱动组器1334包括第二电机组件（电机与减速器的组合结构）和第二丝杆，第二电机组件固定于固定座1332的端部，第二丝杆的一端与第二电机组件联动连接，第二丝杆的另一端可转动地连接于固定座1332，第一活动座1333与第二丝杆螺纹配合连接；当第二电机组件驱使第二丝杆转动时，第一活动座1333可沿丝杆的长度方向移动，进而带动剪刀叉结构1335伸缩移动。
118.可选地，中间交叉部1336包括第一连杆和第二连杆，第一连杆与第二连杆交叉设置，第一连杆与第二连杆的交叉处铰接在第一活动座1333上；第一伸展连接部1337包括第三连杆和第四连杆，第三连杆和第四连杆的端部交叉并铰接在固定棚131上，第三连杆的另一端铰接于第一连杆的一端部，第四连杆的另一端铰接于第二连杆的一端部；第二伸展连接部1338包括第五连杆和第六连杆，第五连杆和第六连杆的端部交叉并铰接在活动棚132上，第五连杆的另一端铰接于第一连杆的另一端部，第六连杆的另一端铰接于第二连杆的另一端部；以第一活动座1333中心，第一连杆、第二连杆的一半躯干与第三连杆和第四连杆组合成一平行四边形结构，第一连杆、第二连杆的另一半躯干与第五连杆和第六连杆组合成另一平行四边形结构。
119.在其他实施例中，伸展驱动器1334包括第三电机组件（电机与减速器的组合）、第三丝杆和连接块，第三丝杆与第三电机组件联动连接，连接块与第三丝杆螺纹配合连接，连接块与活动棚132连接；当第三驱动组件驱使第三丝杆转动时，连接块沿第三丝杆的长度方向移动，进而实现活动棚132展开或收拢。
120.可选地，第一墙体11上设有显示屏112（冰屏），显示屏112设置于第一墙体11靠近第二墙体12的侧面。
121.可选地，第二墙体12上设有门口以及对应门口设置的门板122。在本实施例中，门板122可通过机械结构可转动或滑动的方式连接，第二墙体12与门板122之间还可连接门板122驱动机构，门板122驱动机构用于驱使门板122打开或关闭。
122.可选地，第一墙体11与顶棚13之间以及第二墙体12与顶棚13之间设有密封件，增加墙体密封效果。
123.可选地，当顶棚机器人移动至第一目标位置后，顶棚机器人根据调度任务控制顶棚13的活动棚132展开，如果有需要还可控制第一墙体11和/或第二墙体12平移或旋转，以
改变顶棚机器人的造型，使之更适应当下环境。
124.可选地，图14是本技术的墙面机器人的立体结构示意图，图15为图14中行走机构在伸缩轮组件缩回时的结构示意图，图16是图15所示的行走机构在伸缩轮组件缩回时的仰视图，图17是图14中行走机构在伸缩轮组件伸出时的结构示意图，图18是图17中伸缩轮组件与连杆机构的连接结构示意图，请参照图14至图18，本技术实施例提供的墙面机器人20，墙面机器人20包括行走机构和设置于行走机构上的显示屏幕22，行走机构用于根据调度任务驱使墙面机器人20整体移动实现房屋拼接或拆解。在本实施例中，显示屏幕22可以为冰屏。
125.可选地，行走机构包括底盘211和驱动轮组件212，驱动轮组件212设置于底盘211的底部并与底盘211相连，驱动轮组件212用于驱动底盘211运动。
126.可选地，显示屏幕22设置于底盘211上方并与底盘211相连。底盘211内设有动力电池系统2111，动力电池系统2111与驱动轮组件212和显示屏幕22电连接，动力电池系统2111能够为驱动轮组件212和显示屏幕22供电。
127.可选地，底盘211上设有第一机器人连接机构31，第一机器人连接机构31包括第一对接装置311和与第一对接装置311相配合的第二对接装置312，第一对接装置311和第二对接装置312分别设置于底盘211上的不同位置（优选地，第一对接装置311和第二对接装置312分别设置于底盘211的相对两端）；一墙面机器人20上的第一对接装置311能够与另一墙面机器人20上的第二对接装置312相连，以实现不同的墙面机器人20之间的连接。在本实施例中，顶棚机器人10包括第二机器人连接机构，第二机器人连接机构与第一机器人连接机构31结构相同，墙面机器人20上的第一对接装置能够与顶棚机器人10上的第二对接装置相连，以实现墙面机器人20与顶棚机器人10相互拼接。
128.具体地，本实施例提供的墙面机器人20，其由行走机构和显示屏幕22组合而成，行走机构和显示屏幕22可充当组合房屋模块的墙体，即通过多个墙面机器人20可组装形成组合房屋模块，且墙面机器人20的数量可根据实际使用需求决定，使得组合房屋模块的形状和结构尺寸能够根据实际需求更改。同时，行走机构能够为墙面机器人20提供行走功能，而且底盘211内设有动力电池系统2111能够给驱动轮组件212和显示屏幕22供电，使得该墙面机器人20具有智能移动功能、智能组装功能、自主供电功能和墙面显示功能，同时底盘211上还设有第一机器人连接机构31用于不同墙面机器人20之间的连接，以增强墙面的稳定性。该墙面机器人20不仅提高了组合房屋模块组装的便利性，而且增加了组合房屋模块的拓展功能。
129.可选地，图23为本技术的第一机器人连接机构的结构示意图，如图14至图16及图23所示，作为一种实施方式，第一对接装置311包括卡接板3111，卡接板3111与底盘211的端部相固定，卡接板3111上设有卡孔104；可选地，图19是图18中伸缩轮组件的结构示意图，图20是图18的侧视图，图21为图20中a位置处的结构放大示意图，请参照图14至图21，第二对接装置312设置于底盘211内，第二对接装置312包括第一伸缩驱动装置3121、第一旋转驱动装置3122和第一锚杆3123，第一锚杆3123的第一端设有第一卡接部3124。第一伸缩驱动装置3121与第一锚杆3123的第二端相连，第一伸缩驱动装置3121用于驱动第一锚杆3123相对于底盘211做水平伸缩运动；第一旋转驱动装置3122与第一锚杆3123的第二端相连，第一旋转驱动装置3122用于驱动第一
锚杆3123绕其周向方向做旋转运动，以使得一墙面机器人20上的第一锚杆3123能够与另一墙面机器人20上的卡接板3111卡合。
130.具体地，在本实施例中，第一卡接部3124为一长条形的凸块，卡孔104的宽度大于或等于第一卡接部3124的宽度，并小于第一卡接部3124的长度。在两个墙面机器人20进行连接时，其中一个墙面机器人20上的第一伸缩驱动装置3121驱动第一锚杆3123朝向另一墙面机器人20上的卡接板3111移动，并使第一锚杆3123上的第一卡接部3124伸入并穿过卡接板3111上的卡孔104，然后利用第一旋转驱动装置3122驱动第一锚杆3123旋转90
°
（或其他角度），再利用第一伸缩驱动装置3121驱动第一锚杆3123缩回一小段距离，使得第一锚杆3123上的第一卡接部3124与卡接板3111卡合，从而实现两个墙面机器人20之间的连接。
131.可选地，如图14至图16所示，作为一种实施方式，第一对接装置311和第二对接装置312分别设置于底盘211的前后两端。
132.可选地，如图15及图23所示，作为一种实施方式，底盘211上于靠近第二对接装置312的一端设有第一挡板313，第一挡板313上设有第一穿孔103，第一锚杆3123能够穿过第一穿孔103后伸出至底盘211外，或者通过第一穿孔103缩回至底盘211内。
133.如图15至图19所示，作为一种实施方式，墙面机器人20还包括伸缩轮组件23，伸缩轮组件23包括滚轮伸缩驱动装置231和第一滚轮232，滚轮伸缩驱动装置231设置于底盘211内，第一滚轮232设置于底盘211的底部并位于底盘211的一侧。滚轮伸缩驱动装置231同时与底盘211和第一滚轮232相连，滚轮伸缩驱动装置231用于驱动第一滚轮232沿水平方向相对于底盘211做左右伸缩运动（如图15及图17所示，图中s表示底盘211的前后方向，也即底盘211的运动方向；图中w表示底盘211的左右方向，也即底盘211的宽度方向，滚轮伸缩驱动装置231能够驱动第一滚轮232沿底盘211的左右方向w做伸缩运动）。
134.具体地，本实施例通过在底盘211上设置伸缩轮组件23，当底盘211在运动时，利用滚轮伸缩驱动装置231驱动第一滚轮232伸出，从而增大底盘211的面积（即增大底盘211的宽度），使得墙面机器人20在运动时具有良好的平衡性和稳定性，避免侧翻；当墙面机器人20停止运动后，利用滚轮伸缩驱动装置231驱动第一滚轮232缩回，从而减小底盘211的占地面积。该伸缩轮组件23不仅能够增加墙面机器人20在运动时的稳定性，而且不增加墙面机器人20在停止状态时底盘211的体积和占地面积，从而增加底盘211的灵活性，且有利于底盘211的小型化设计。
135.可选地，如图16所示，作为一种实施方式，该墙面机器人20还包括第二滚轮213，第二滚轮213设置于底盘211的底部并与底盘211相连，第二滚轮213和第一滚轮232分别设置于底盘211的左右两侧；当第一滚轮232沿水平方向伸出时，第一滚轮232与第二滚轮213之间的间距增大，即相当于增加了轮距，从而增加底盘211在运动时的稳定性。
136.可选地，如图16所示，作为一种实施方式，第二滚轮213相较于底盘211不可左右伸缩运动，即第二滚轮213是固定在底盘211上的。当然，在其它实施例中，第二滚轮213也可以采用类似第一滚轮232的形式，即第二滚轮213也可以采用可伸缩的形式（即底盘211的相对两侧都设置伸缩轮组件23），从而进一步增大底盘211在运动时的面积。
137.可选地，如图16所示，作为一种实施方式，底盘211的底部还设有第三滚轮214，第三滚轮214设置于第一滚轮232和第二滚轮213之间，第三滚轮214位于底盘211的中部位置，第三滚轮214能够进一步地增加底盘211在运动时的稳定性和通过性。
138.可选地，如图16所示，作为一种实施方式，第一滚轮232、第二滚轮213和第三滚轮214均为万向轮，从而增加底盘211运动时的灵活性；同时，由于第一滚轮232为万向轮，使得第一滚轮232能够顺利地进行横向伸缩运动（即第一滚轮232不仅能够前后运动，还能够左右运动，从而便于第一滚轮232的伸出和缩回）。
139.可选地，如图15及图16所示，作为一种实施方式，驱动轮组件212为双差速驱动轮。第一滚轮232、第二滚轮213、第三滚轮214和驱动轮组件212的数量均分别为两个，两个第一滚轮232、两个第二滚轮213、两个第三滚轮214和两个驱动轮组件212均分别设置于底盘211的前后两端。同时，底盘211的外侧壁上还设有多个雷达2113和多个超声传感器2114，以使底盘211运动时能够自动规划行走路线。通过雷达2113、超声传感器2114、第一滚轮232、第二滚轮213、第三滚轮214和驱动轮组件212的配合，可实现底盘211的全向运动、爬坡、越障等自主运动功能。
140.可选地，如图15至图17所示，作为一种实施方式，伸缩轮组件23的数量为至少两个，至少两个伸缩轮组件23设置于底盘211上的同一侧，且至少两个伸缩轮组件23沿底盘211的前后方向s间隔设置。
141.具体地，在本实施例中，伸缩轮组件23的数量为两个，两个伸缩轮组件23设置于底盘211上的同一侧，且两个伸缩轮组件23沿底盘211的前后方向s间隔设置。
142.可选地，如图15至图18所示，作为一种实施方式，至少两个伸缩轮组件23之间通过连杆机构24相连，以使至少两个伸缩轮组件23能够同步进行伸缩运动。
143.具体地，连杆机构24不仅能够使多个伸缩轮组件23能够同步进行伸缩运动，从而减小多个伸缩轮组件23在伸缩运动时的行程偏差（或者称为位置偏差，即伸缩距离的差值），保持车体前后宽度的一致性，且便于同时对多个伸缩轮组件23的伸缩行程进行控制，而且能够增加车身的结构强度和底盘211的稳定性。
144.可选地，如图17所示，作为一种实施方式，底盘211的侧部设有用于收容伸缩轮组件23和连杆机构24的容纳槽102，使得伸缩轮组件23和连杆机构24在缩回时能够收容在容纳槽102内，从而进一步减少底盘211在停止状态时的占地面积，并提高美观性。
145.可选地，如图18及图20所示，作为一种实施方式，至少两个伸缩轮组件23均分别通过活动机构25与连杆机构24相连，以使至少两个伸缩轮组件23能够在一定偏差范围内进行同步伸缩运动。在本实施例中，至少两个伸缩轮组件23能够在15cm的行程偏差范围内进行同步伸缩运动。
146.具体地，活动机构25能够起到一定的缓冲作用，使得多个伸缩轮组件23在伸缩运动时能够在一定程度上出现不同步的情况，从而增加伸缩轮组件23的灵活性和稳定性，大大降低了对于设备的控制精度和制作尺寸精度的要求，同时减少了在同步伸缩运动过程中对设备的磨损（容易理解地，若伸缩轮组件23与连杆机构24为刚性连接，在同步伸缩运动过程中，则要求多个伸缩轮组件23之间所允许的行程偏差几乎接近于零，不仅对机械、电气的控制精度要求非常高，而且也容易对设备造成损坏）。
147.可选地，如图20所示，作为一种实施方式，伸缩轮组件23的数量为两个，两个伸缩轮组件23分别对应连杆机构24的两端设置，其中一个伸缩轮组件23通过活动机构25与连杆机构24的一端相连，另外一个伸缩轮组件23通过活动机构25与连杆机构24的另一端相连。
148.可选地，如图20及图21所示，作为一种实施方式，活动机构25的一端与伸缩轮组件
23可转动地连接，活动机构25的另一端与连杆机构24可转动地连接，从而实现伸缩轮组件23与连杆机构24的活动连接。当然，在其它实施例中，活动机构25也可以是具有一定弹性的弹性机构。
149.可选地，如图20及图21所示，作为一种实施方式，活动机构25包括连接销251和旋转杆252，连接销251的第一端与旋转杆252相连，旋转杆252与连杆机构24可转动地连接，连接销251的第二端与伸缩轮组件23铰接。
150.可选地，如图20及图21所示，作为一种实施方式，每个活动机构25包括两个连接销251，该两个连接销251上下间隔设置。当然，连接销251的数量也可以为更多个。
151.可选地，如图20及图21所示，作为一种实施方式，连杆机构24包括水平设置的第一横杆241和第二横杆242，第一横杆241和第二横杆242上下间隔设置，旋转杆252为竖向设置，旋转杆252的顶端与第一横杆241可转动地连接，旋转杆252的底端与第二横杆242可转动地连接。连杆机构24还包括多个竖向设置的纵杆243，多个纵杆243沿连杆机构24的长度方向依次排列设置，每个纵杆243的上下两端分别与第一横杆241和第二横杆242固定连接，从而增加连杆机构24的结构强度和稳定性。
152.可选地，如图20所示，作为一种实施方式，该墙面机器人20还包括第四滚轮215，第四滚轮215设置于连杆机构24的下方并与连杆机构24相连，第四滚轮215用于对连杆机构24起支撑作用，从而防止连杆机构24发生侧翻。
153.可选地，如图20所示，作为一种实施方式，第四滚轮215为万向轮，第四滚轮215与第二横杆242相连。
154.可选地，如图18至图21所示，作为一种实施方式，伸缩轮组件23还包括滚轮固定板234，第一滚轮232设置于滚轮固定板234上，且第一滚轮232位于滚轮固定板234下方；滚轮伸缩驱动装置231与滚轮固定板234相连，滚轮固定板234通过活动机构25与连杆机构24相连。
155.具体地，在本实施例中，滚轮固定板234包括横板2341和竖板2342，横板2341与竖板2342的底端固定连接。第一滚轮232位于横板2341下方并与横板2341相连，滚轮伸缩驱动装置231与竖板2342相连，竖板2342通过活动机构25与连杆机构24相连。
156.可选地，如图18及图19所示，作为一种实施方式，伸缩轮组件23还包括导向伸缩组件233，滚轮伸缩驱动装置231通过导向伸缩组件233与第一滚轮232相连，导向伸缩组件233用于为第一滚轮232做左右伸缩运动时起导向作用。
157.可选地，如图18及图19所示，作为一种实施方式，导向伸缩组件233包括导向杆2331和导向套筒2332，导向杆2331插入在导向套筒2332内并能够在导向套筒2332内伸缩移动；导向套筒2332与底盘211相固定，导向杆2331的一端与滚轮伸缩驱动装置231相连，导向杆2331的另一端与第一滚轮232相连（具体地，导向杆2331的另一端与滚轮固定板234的竖板2342相连）。同时，导向杆2331的长度可根据需要进行伸缩的距离进行增减。
158.可选地，如图18及图19所示，作为一种实施方式，每个伸缩轮组件23包括两个导向伸缩组件233，该两个导向伸缩组件233分别设置于滚轮伸缩驱动装置231的相对两侧，从而提供更稳定地导向支撑作用。
159.可选地，如图18及图19所示，作为一种实施方式，滚轮伸缩驱动装置231为直线导轨模组，滚轮伸缩驱动装置231包括第一导轨2311和第一滑块2312，第一导轨2311与底盘
211相固定，第一滑块2312设置于第一导轨2311上并能够沿第一导轨2311滑动，导向杆2331与第一滑块2312相连；通过第一滑块2312的运动，从而带动导向杆2331、滚轮固定板234和第一滚轮232的伸缩运动。当然，在其它实施例中，滚轮伸缩驱动装置231也可以为电缸、气缸等伸缩驱动装置。
160.可选地，图22为本技术的锚固机构在与固定机构卡合前的结构示意图，如图16及图22所示，作为一种实施方式，该墙面机器人20还包括第二锚固装置26，第二锚固装置26设置于底盘211的底部，第二锚固装置26能够相对于底盘211做上下伸缩运动。第二锚固装置26用于与第一固定机构32配合（第一固定机构32可设置于地面上或其它目标位置处），当底盘211停止运动需要进行固定时，第二锚固装置26向下伸出并与第一固定机构32配合，使底盘211固定在目标位置处；当底盘211需要进行运动时，第二锚固装置26向上缩回并与第一固定机构32脱离，从而使底盘211解锁并能够自由移动。
161.可选地，如图16所示，作为一种实施方式，第二锚固装置26的数量为两个，该两个第二锚固装置26沿底盘211的前后方向s间隔设置。
162.可选地，如图22所示，作为一种实施方式，第二锚固装置26包括第二伸缩驱动装置261和第二锚杆262，第二伸缩驱动装置261与第二锚杆262相连，第二伸缩驱动装置261用于驱动第二锚杆262相对于底盘211做上下伸缩运动。在本实施例中，第二伸缩驱动装置261为一涡流升降机，第二锚杆262为蜗杆。
163.可选地，如图22所示，作为一种实施方式，第二锚杆262的底端设有第二卡接部2621。第二锚固装置26还包括第二旋转驱动装置263，第二旋转驱动装置263与第二锚杆262相连，第二旋转驱动装置263用于驱动第二锚杆262做水平旋转运动，以使第二锚杆262上的第二卡接部2621能够与第一固定机构32卡合。
164.具体地，在本实施例中，第一固定机构32上设有卡槽106，第二卡接部2621为一长条形的凸块，卡槽106的宽度大于或等于第二卡接部2621的宽度，并小于第二卡接部2621的长度。在第二锚杆262与第一固定机构32卡合的过程中，先利用第二旋转驱动装置263驱动第二锚杆262向下伸出，使第二卡接部2621穿过卡槽106后伸入至第一固定机构32内（由于卡槽106的宽度大于或等于第二卡接部2621的宽度，故第二卡接部2621能够顺利地穿过卡槽106）；然后利用第二旋转驱动装置263驱动第二锚杆262水平旋转90
°
，再利用第二旋转驱动装置263驱动第二锚杆262向上移动一小段距离，从而使第二锚杆262上的第二卡接部2621与第一固定机构32卡合（由于卡槽106的宽度小于第二卡接部2621的长度，故此时第二卡接部2621无法穿过卡槽106），进而将底盘211固定在目标位置处。当然，在其它实施例中，第二锚固装置26与第一固定机构32还可以为其它的配合形式。
165.可选地，图24为本技术的对接插电机构的结构示意图，如图14至图16及图24所示，作为一种实施方式，底盘211上设有对接插电机构33，对接插电机构33包括插电伸缩驱动装置331、第一对接头332以及与第一对接头332相匹配的第二对接头333，第一对接头332和第二对接头333中的其中一者为对接插头，第一对接头332和第二对接头333中的另外一者为与对接插头相匹配的对接插座。插电伸缩驱动装置331与第一对接头332相连，插电伸缩驱动装置331用于驱动第一对接头332相对于底盘211做水平伸缩运动。第一对接头332和第二对接头333均与动力电池系统2111电连接，且第一对接头332和第二对接头333分别设置于底盘211上的不同位置（优选地，第一对接头332和第二对接头333分别设置于底盘211的相
对两端）；一墙面机器人20上的第一对接头332能够与另一墙面机器人20上的第二对接头333相连，以实现不同的墙面机器人20之间的电连接。在本实施例中，第一对接头332为对接插头，第二对接头333为与对接插头相匹配的对接插座。当然，在其他实施例中，也可以是第二对接头333为对接插头，第一对接头332为与对接插头相匹配的对接插座。
166.具体地，在两个墙面机器人20之间进行电连接时，其中一个墙面机器人20上的插电伸缩驱动装置331驱动第一对接头332朝向另外一个墙面机器人20上的第二对接头333运动，以使第一对接头332和第二对接头333插接连接，从而实现两个墙面机器人20之间的电连接。本实施例通过在底盘211上设置对接插电机构33，使得各个墙面机器人20之间能够自动地实现互联供电，无需给每个墙面机器人20均配备外部电源（即其中一个或几个墙面机器人20与外部电源电连接后，即可实现所有墙面机器人20同时供电或充电功能），同时无需人工将各个墙面机器人20进行电连接，提高了供电的安全性及便利性。
167.作为一种实施方式，第一对接头332和第二对接头333还与显示屏幕22电连接，使得第一对接头332和第二对接头333接通外部电源后，能够直接给显示屏幕22供电（由于显示屏幕22的尺寸较大，功耗也较大，长时间工作时动力电池系统2111无法为其提供足够的电能，故需要接入外部电源进行供电）。
168.可选地，如图24所示，作为一种实施方式，对接插电机构33还包括第一缓冲机构334，第一对接头332通过第一缓冲机构334与插电伸缩驱动装置331相连，第一缓冲机构334用于为第一对接头332提供移动缓冲空间。
169.具体地，在本实施例中，第一缓冲机构334为一弹性机构。通过设置第一缓冲机构334为第一对接头332提供移动缓冲空间，即使第一对接头332和第二对接头333在对接时两者位置存在一定偏差，第一对接头332也可以通过第一缓冲机构334提供的移动缓冲空间与第二对接头333精准结合，降低对控制系统精度的要求。同时，第一缓冲机构334能够避免第一对接头332和第二对接头333在对接时的硬性碰撞，有利于延长对接插电机构33的使用寿命。
170.可选地，如图15及图16所示，作为一种实施方式，底盘211上于靠近第一对接头332的一端设有第二挡板335，第二挡板335上设有供第一对接头332穿过的第二穿孔107。底盘211上于靠近第二对接头333的一端设有第三挡板336，第三挡板336上设有供第一对接头332穿过的第三穿孔108。
171.可选地，图25为本技术的组合房屋模块的俯视图，图26是图25的截面示意图，如图14、图25及图26所示，作为一种实施方式，底盘211上设有供空调对接机构27穿过的空调接口271。
172.具体地，如图25及图26所示，当多个墙面机器人20相互连接组成组合房屋模块后，在该组合房屋模块内（室内）设有空调内机28（例如空调柜机），在该组合房屋模块外（室外）设有空调外机29（空调内机28和空调外机29可以为可移动式结构），空调对接机构27的一端与空调内机28相连，空调对接机构27的另一端穿过底盘211上的空调接口271后与空调外机29连接，从而实现空调内机28与空调外机29的连接，为组合房屋模块的内部空间提供空调制冷。
173.本实施例中该墙面机器人20的工作流程为：1、如图14及图15所示，当墙面机器人20处于静止状态时，伸缩轮组件23处于缩回
状态，第二锚固装置26处于伸出状态；如图14所示，当底盘211在运动时，先利用滚轮伸缩驱动装置231驱动第一滚轮232伸出，从而增大底盘211的面积，使得底盘211在运动时具有良好的平衡性和稳定性，然后第二锚固装置26向上缩回，此时墙面机器人20可自由运动；2、当墙面机器人20运动至指定位置后停止运动，先伸出第二锚固装置26，使底盘211位置固定，防止打滑或侧翻；然后利用滚轮伸缩驱动装置231驱动第一滚轮232缩回，从而减小底盘211的占地面积，此时底盘211固定在目标位置处。同时，相邻的墙面机器人20之间通过第一机器人连接机构31进行连接，以增加墙面的稳定性，同时通过对接插电机构33实现墙面机器人20之间的互联供电。多个墙面机器人20相互连接后，组合形成如图25所示的组合房屋模块。
174.本技术提供的墙面机器人20，其由行走机构和显示屏幕22组合而成，行走机构和显示屏幕22可充当组合房屋模块的墙体，即通过多个墙面机器人20可组装形成组合房屋模块，且墙面机器人20的数量可根据实际使用需求决定，使得组合房屋模块的形状和结构尺寸能够根据实际需求更改。同时，行走机构能够为墙面机器人20提供行走功能，而且底盘211内设有动力电池系统2111能够给驱动轮组件212和显示屏幕22供电，使得该墙面机器人20具有智能移动功能、智能组装功能、自主供电功能和墙面显示功能，同时底盘211上还设有第一机器人连接机构31用于不同墙面机器人20之间的连接，以增强墙面的稳定性。该墙面机器人20不仅提高了组合房屋模块组装的便利性，而且增加了组合房屋模块的拓展功能。
175.可选地，图27是本技术第一实施例的桌椅机器人的立体结构示意图，图28是本技术第一实施例的智能移动底盘的立体结构示意图，图29是本技术第一实施例的智能移动底盘的拆分结构示意图，图30是本技术第一实施例的桌子的仰视结构示意图，请参照图27至图30，智能房屋系统还包括至少一个桌椅机器人40，桌椅机器人40与云平台71通讯连接，桌椅机器人40具有自主导航移动功能，桌椅机器人40根据调度任务移动至顶棚机器人10的下方。
176.可选地，请参照图27至图30，桌椅机器人40包括能够自主导航移动的智能移动底盘41和桌子45，桌子45包括支撑架451、活动架452、桌板453、第三调节机构454和第四调节机构455，支撑架451连接在智能移动底盘41上，活动架452沿第一方向x可活动地连接在支撑架451上，桌板453沿第二方向y可活动地连接在活动架452上，第三调节机构454连接于活动架452与支撑架451之间，并用于驱使活动架452和桌板453沿第一方向x移动，第四调节机构455连接于活动架452与桌板453之间，并用于驱使桌板453沿第二方向y移动，第一方向x与第二方向y具有一夹角，该夹角例如为30
°
～150
°
，优选90
°
；当该夹角为90
°
时，即第一方向x与第二方向y相互垂直，其中第一方向x平行于桌板453的宽度方向，第二方向y平行于桌板453的长度方向，即桌板453平行于第一方向x和第二方向y。在本实施例中，活动架452通过滑槽与滑轨的配合实现可活动地连接于支撑架451，桌板453通过滑槽与滑轨的配合实现可活动地连接于活动架452。
177.本技术的桌椅机器人40能依靠智能移动底盘41自主导航移动，能将桌子45运输至需要桌子45的场地；桌板453在第三调节机构454和第四调节机构455的驱动下能够沿第一方向和/或第二方向移动，使桌板453处于最舒适办公或使用的位置，提高了使用体验，而且桌板453在移动过程中不会产生噪音，更不会刮花地板；当桌子45使用完毕后，智能移动底
盘41携带桌子45整体转移位置，不占用空间，能适应不同的环境和场地，满足实际需求，具有较强的实用性，而且节省人力，提高使用效率。
178.可选地，如图30所示，第三调节机构454包括第三电机驱动组件4541和第三丝杆，第三电机驱动组件4541固定在支撑架451上，第三电机驱动组件4541的驱动端与第三丝杆连接，活动架452上固定有第一连接块4521，第一连接块4521与第三丝杆螺纹连接；当第三电机驱动组件4541驱使第三丝杆转动时，活动架452和桌板453同步沿第一方向x移动。
179.可选地，如图30所示，第四调节机构455包括第四电机驱动组件4551和第四丝杆4552，第四电机驱动组件4551固定在活动架452上，第四电机驱动组件4551的驱动端与第四丝杆4552连接，桌板453的背面固定有第二连接块4531，第二连接块4531与第四丝杆4552螺纹连接；当第四电机驱动组件4551驱使第四丝杆4552转动时，桌板453沿第二方向y移动。
180.可选地，支撑架451包括至少一根支撑腿4511，支撑腿4511包括固定段和至少一节伸缩段，固定段的端部连接于承载板4111，伸缩段沿第三方向可活动地连接于固定段，桌子45包括第五调节机构（图未示），第五调节机构连接于固定段与伸缩段之间，并用于驱使伸缩段沿第三方向升降移动，第三方向垂直于第一方向x和第二方向y。在本实施例中，支撑架451包括两根支撑腿4511，两根支撑腿4511两对设置，座椅42位于两根支撑腿4511之间。
181.可选地，支撑架451还包括固定架4512，固定架4512与承载板4111上下相对设置，活动架452设置于固定架4512的上方，固定架4512固定连接于两根支撑腿4511之间，第三电机驱动组件4541固定在固定架4512上。
182.可选地，第五调节机构例如为电动升降缸或电机与丝杆的组合结构，根据实际需要可自由选择。
183.可选地，如图28和图29所示，智能移动底盘41包括承载板4111、骨架4117以及安装在骨架4117上的第一驱动轮装置4121、第二驱动轮装置4122、驱动控制模块413和电池模块414，承载板4111固定在骨架4117上，调节装置、第一驱动轮装置4121、第二驱动轮装置4122、驱动控制模块413与电池模块414电性连接，电池模块414为第一驱动轮装置4121、第二驱动轮装置4122、驱动控制模块413提供电能，第一驱动轮装置4121、第二驱动轮装置4122分别设置于骨架4117的两端，第一驱动轮装置4121和第二驱动轮装置4122能360
°
转向以实现智能移动底盘41移动。
184.可选地，智能移动底盘41还包括第一万向轮组4151和第二万向轮组4152，第一万向轮组4151和第二万向轮组4152安装在骨架4117上，第一万向轮组4151靠近第一驱动轮装置4121设置，第二万向轮组4152靠近第二驱动轮装置4122设置，第一万向轮组4151和第二万向轮组4152用于辅助智能移动底盘41移动，保证智能移动底盘41移动更稳定。
185.可选地，智能移动底盘41还包括plc模块416、超声波开关417、深度摄像头418和导航组件419（例如激光雷达），plc模块416分别与超声波开关417、深度摄像头418、导航组件419、驱动控制模块413和电池模块414电性连接，超声波开关417、深度摄像头418和导航组件419配合能够实现智能移动底盘41自主导航移动。
186.可选地，图31是本技术第二实施例的桌椅机器人的局部立体结构示意图，图32是本技术第二实施例的调节装置与座椅配合时的立体结构示意图，图33是本技术第二实施例的调节装置与座椅配合时的后视结构示意图，如图31、图32和图33所示，本实施例的桌椅机器人40与第一实施例的桌椅机器人40的结构大致相同，不同点在于桌椅机器人40还包括座
椅42和调节装置。在本实施例中，图31中仅示意了智能移动底盘41、座椅42和调节装置，未画出桌子45，智能移动底盘41和桌子45的结构请参照第一实施例，此处不再赘述。
187.可选地，如图31、图32和图33所示，座椅42摆放在承载板4111上，调节装置连接在承载板4111上，调节装置用于根据调度任务固定和/或转移座椅42。在本实施例中，智能移动底盘41上可放置一个或多个座椅42，根据实际需要可自由增减。
188.本技术的桌椅机器人40能依靠智能移动底盘41自主导航移动，能将座椅42运输至需要座椅42的场地；而且智能移动底盘41在运输座椅42的过程中，能利用调节装置固定座椅42，避免座椅42掉落；到达目的地后还能依靠调节装置将座椅42转移至地面，整个过程智能快捷；当座椅42使用完毕后，将座椅42放置在智能移动底盘41上，并由智能移动底盘41转移座椅42，不占用空间。因此，本技术的桌椅机器人40能够智能运输座椅42，能适应不同的环境和场地，满足实际需求，具有较强的实用性，而且节省人力，提高使用效率。
189.可选地，如图31、图32和图33所示，调节装置包括第一平移驱动机构431和摆动驱动机构432，摆动驱动机构432的一端与第一平移驱动机构431连接，摆动驱动机构432的另一端连接于座椅42，第一平移驱动机构431用于驱使摆动驱动机构432和座椅42水平移动，摆动驱动机构432用于转移座椅42。
190.可选地，第一平移驱动机构431包括第一电机驱动组件4311（电机与减速器的组合结构）和第一丝杆4312，第一电机驱动组件4311与第一丝杆4312连接，第一丝杆4312沿承载板4111的宽度方向设置，摆动驱动机构432与第一丝杆4312连接，第一电机驱动组件4311驱使第一丝杆4312转动即可使摆动驱动机构432和座椅42水平移动。
191.可选地，第一平移驱动机构431还包括多根第一导向杆4313，多根第一导向杆4313平行于第一丝杆4312，摆动驱动机构432设有多个第一导向孔，各第一导向杆4313分别穿过各第一导向孔设置，提高摆动驱动机构432水平移动的稳定性。
192.在其他实施例中，第一平移驱动机构431包括驱动缸（油缸或气缸）和驱动轴，驱动缸与驱动轴连接，摆动驱动机构432与驱动轴连连接，驱动缸驱使驱动轴伸缩移动即可实现摆动驱动机构432和座椅42水平移动。
193.可选地，如图31、图32和图33所示，摆动驱动机构432包括第二活动座4321、摆动臂4322和摆动驱动器4323，摆动臂4322的一端可活动地连接于第二活动座4321，摆动臂4322的另一端可活动地连接于座椅42，摆动驱动器4323固定在第二活动座4321上，摆动驱动器4323的驱动端与摆动臂4322连接，摆动驱动器4323用于驱使摆动臂4322搬动座椅42，第一平移驱动机构431的驱动端连接于第二活动座4321。在本实施例中，多个第一导向孔贯穿第二活动座4321，第二活动座4321与第一丝杆4312螺纹连接；当第一电机驱动组件4311驱使第一丝杆4312转动时，第二活动座4321在承载板4111上移动。
194.可选地，摆动驱动器4323为电机与减速器的组合结构，减速器的输出轴连接于摆动臂4322，摆动驱动器4323驱使摆动臂4322绕连接处摆动将座椅42从智能移动底盘41上转移至地面，或者从地面转移至智能移动底盘41。
195.可选地，摆动臂4322包括相互平行设置的第一摆动杆4322a和第二摆动杆4322b，第一摆动杆4322a和第二摆动杆4322b的一端可活动地连接于第二活动座4321，第一摆动杆4322a和第二摆动杆4322b的另一端可活动地连接于座椅42的座板421背面，摆动驱动器4323与第一摆动杆4322a或第二摆动杆4322b连接，摆动驱动器4323输出动力可驱使第一摆
动杆4322a和第二摆动杆4322b同步摆动。在本实施例中，座椅42的座板421用于人乘坐用。
196.可选地，如图33所示，座板421的背面连接有第二连接座423，第一摆动杆4322a和第二摆动杆4322b可活动地连接于第二连接座423；第二连接座423可通过螺栓固定在座板421上，此时座椅42不能脱离第二连接座423，或者第二连接座423上设置托盘，用于承托座椅42的座板421，此时座椅42能脱离第二连接座423，或者第二连接座423与座板421之间通过滑槽、滑轨以及紧固螺栓配合，用以调节座椅42的位置，增加座椅42的舒适性。
197.可选地，如图31、图32和图33所示，调节装置包括第二固定机构433，第二固定机构433包括固定件4331、活动件4332和固定驱动器4333，固定件4331固定在承载板4111上，活动件4332可活动地设置在承载板4111上，活动件4332与固定件4331之间形成有容置座椅42的椅腿422的容置区，固定驱动器4333的驱动端与活动件4332连接，固定驱动器4333用于驱使活动件4332移动并配合固定件4331夹住或放开椅腿422；当座椅42放置在智能移动底盘41上时，座椅42的椅腿422处于容置区中，其中两条椅腿422靠近固定件4331设置，另外两条椅腿422靠近活动件4332设置，固定驱动器4333能驱使活动件4332向着靠近固定件4331的方向移动，直至将椅腿422夹持于固定件4331与活动件4332之间。在本实施例中，第一平移驱动机构431设置在容置区中，并位于固定件4331与活动件4332之间。可选地，固定件4331和活动件4332均呈l型，具体地，固定件4331包括第一阻挡梁和第二阻挡梁，第一阻挡梁与第二阻挡梁相互垂直连接，第一阻挡梁和第二阻挡梁组合成l型，其中第一阻挡梁沿承载板4111的宽度方向设置，第二阻挡梁沿承载板4111的长度方向设置；活动件4332包括第三阻挡梁和第四阻挡梁，第三阻挡梁与第四阻挡梁相互垂直连接，第三阻挡梁和第四阻挡梁组合成l型，其中第三阻挡梁沿承载板4111的宽度方向设置，且第三阻挡梁平行于第一阻挡梁，第四阻挡梁沿承载板4111的长度方向设置；当座椅42放置在容置区时，座椅42的一椅腿422靠近第一阻挡梁与第二阻挡梁的连接处，座椅42的另一椅腿422靠近第三阻挡梁与第四阻挡梁的连接处。为了防止座椅42掉落，承载板4111上还固定有挡板4114，第二阻挡梁和第四阻挡梁均与挡板4114平行且相对设置，挡板4114的一端延伸至第一阻挡梁处，挡板4114的另一端延伸至第三阻挡梁处；当座椅42放置在容置区时，座椅42的各个椅腿422处于由固定件4331、活动件4332以及挡板4114围绕形成的容置区内，座椅42的后面两个椅腿422通过第二阻挡梁和第四阻挡梁进行限位，座椅42的前面两个椅腿422通过挡板4114进行限位。
198.可选地，承载板4111上还设有第一固定座4115和第二固定座4116；第一平移驱动机构431连接在第一固定座4115上，第一丝杆4312远离第一电机驱动组件4311的端部可转动地连接于第一固定座4115，第一导向杆4313的两端均固定在第一固定座4115上；固定驱动器4333连接在第二固定座4116上，固定驱动器4333可以为伸缩缸驱动，也可以为电机组（电机与减速器的组合）与丝杆的组合结构驱动，例如固定驱动器4333包括电机组和丝杆，电机组固定在第二固定座4116上，丝杆的一端连接于电机组连接，丝杆的另一端可转动地连接于第二固定座4116，活动件4332与丝杆螺纹连接；当电机组驱使丝杆转动时，活动件4332向着靠近或远离固定件4331的方向移动；为了保证活动件4332移动的稳定性，第二固定座4116上还连接有至少一根第二导向杆，活动件4332上设有至少一个第二导向孔，第二导向杆穿过第二导向孔设置。在本实施例中，挡板4114的中部固定在第一固定座4115上。
199.可选地，图34是本技术第三实施例的桌椅机器人的立体结构示意图，图35是本技术第三实施例的桌椅机器人的正视结构示意图，图36是本技术第三实施例的第二固定机构
的结构示意图，如图34、图35和图36所示，本实施例的桌椅机器人40与第二实施例的桌椅机器人40的结构大致相同，不同点在于调节装置不同。
200.可选地，如图35和图36所示，调节装置包括第三固定机构434，第三固定机构434包括支撑柱4341、承载座4342、第一定位杆4343、第二定位杆4344和定位驱动器4345，支撑柱4341的一端固定于承载板4111，支撑柱4341的另一端固定于承载座4342，承载座4342用于承载座椅42的座板421背部，第一定位杆4343与第二定位杆4344可活动地设置于承载座4342的相对两端，定位驱动器4345固定于支撑柱4341，定位驱动器4345用于驱使第一定位杆4343、第二定位杆4344抵靠在座椅42的椅腿422上实现定位，而且第一定位杆4343和第二定位杆4344还用于承载座椅42的座板421。在本实施例中，支撑柱4341沿竖直方向设置，即支撑柱4341垂直于承载板4111，承载座4342固定于支撑柱4341的顶部，承载座4342平行于承载板4111；当放置座椅42在智能移动底盘41上时，承载座4342用于承载座椅42的座板421，此时座椅42的椅腿422可脱离承载板4111，或者座椅42的椅腿422可与承载板4111接触。
201.可选地，定位驱动器4345例如为电机与齿轮组的组合结构。
202.可选地，如图36所示，第三固定机构434包括第一夹持驱动器4346、第二夹持驱动器4347、第一夹爪4348和第二夹爪4349，第一夹持驱动器4346和第二夹持驱动器4347固定于承载座4342，第一夹持驱动器4346的驱动端与第一夹爪4348连接，第二夹持驱动器4347的驱动端与第二夹爪4349连接，第一夹持驱动器4346用于驱使第一夹爪4348夹住座板421的一侧，第二夹持驱动器4347用于驱使第二夹爪4349夹住座板421的另一侧。在本实施例中，第一夹持驱动器4346和第二夹持驱动器4347均为电动推杆机构。
203.可选地，如图36所示，第一夹爪4348的一端铰接于第一夹持驱动器4346的驱动端，第一夹爪4348的中部铰接于第一定位杆4343；第一夹持驱动器4346能驱使第一夹爪4348绕连接处（第一夹爪4348与第一定位杆4343的连接处）摆动，以实现夹住座板421；第二夹爪4349的一端铰接于第二夹持驱动器4347的驱动端，第二夹爪4349的中部铰接于第二定位杆4344；第二夹持驱动器4347能驱使第二夹爪4349绕连接处（第二夹爪4349与第二定位杆4344的连接处）摆动，以实现夹住座板421。在本实施例中，第一夹爪4348和第二夹爪4349均包括第一连接部、第二连接部和钩挂部，第二连接部的一端与第一连接部连接，第二连接部的另一端与钩挂部连接，第二连接部与第一连接部之间的夹角大于90
°
，第二连接部与钩挂部之间的夹角等于或大于90
°
，第一连接部远离第二连接部的端部与第一夹持驱动器4346或第二夹持驱动器4347的驱动端连接，第一连接部与第二连接部的连接处铰接于第一定位杆4343或第二定位杆4344。
204.关于智能移动底盘41的结构和功能请参照第一实施例，此处不再赘述。
205.可选地，图37是本技术第四实施例的桌椅机器人的立体结构示意图，图38是本技术第四实施例的桌椅机器人的正视体结构示意图，图39是本技术第四实施例的桌椅机器人的侧视体结构示意图，图40是本技术第四实施例的连杆转移机构将座椅转移出承载板时的侧视体结构示意图，请参照图37至图40，本实施例的桌椅机器人40与上述的桌椅机器人40的结构大致相同，不同点在于调节装置不同。
206.可选地，调节装置包括连杆转移机构435，连杆转移机构435包括第一转移连杆4351、第二转移连杆4352、第三转移连杆4353、横梁4354和转移驱动器4355（例如电机与减
速器的组合结构），第一转移连杆4351与第二转移连杆4352相互平行设置，第一转移连杆4351和第二转移连杆4352的一端可活动地连接于承载板4111，第一转移连杆4351和第二转移连杆4352的另一端可活动地连接于第三转移连杆4353，横梁4354固定在第三转移连杆4353上，座椅42连接或放置在横梁4354上，转移驱动器4355固定于承载板4111，转移驱动器4355的驱动端与第一转移连杆4351连接，转移驱动器4355用于驱使第一转移连杆4351摆动以实现转移座椅42，例如将座椅42转移至地面，或者从地面转移至智能移动底盘41上。在本实施例中，承载板4111上固定有第一铰接座4112和第二铰接座4113，第一铰接座4112与第二铰接座4113沿承载板4111的宽度方向相对设置，第一转移连杆4351的一端铰接于第一铰接座4112，第一转移连杆4351的另一端铰接于第三转移连杆4353的端部，第二转移连杆4352的一端铰接于第二铰接座4113，第二转移连杆4352的另一端铰接于第三转移连杆4353的躯干，第三转移连杆4353远离第一转移连杆4351和第二转移连杆4352的端部与横梁4354固定连接，第一转移连杆4351、第二转移连杆4352以及第三转移连杆4353组合成平行四边形结构。
207.可选地，座椅42的座板421通过螺栓与螺孔配合固定在横梁4354上，此时座椅42不能脱离横梁4354，或者横梁4354上设置托盘，用于承托座椅42的座板421，此时座椅42能脱离横梁4354，或者横梁4354与座板421之间通过滑槽、滑轨以及紧固螺栓配合，用以调节座椅42的位置，增加座椅42的舒适性。
208.本实施例的桌子45与第二实施例的桌子45具有相同的结构和功能，即本实施例的桌板453在第三调节机构454和第四调节机构455的驱动下能沿第一方向x和/或第二方向y水平移动，有利于增加使用者的舒适性，且桌子45的支撑腿4511在第五调节机构的驱动下能进行升降移动，但并不以此为限，例如本实施例的桌子45的桌板453固定在支撑架451上，桌板453不能水平移动，仅桌子45的支撑腿4511能够升降移动，或者桌板453和支撑腿4511均不能移动，根据实际需要可自由增减相应结构和功能。
209.图41是本技术第四实施例的桌椅机器人的立体结构示意图，图42至图44是本技术第四实施例的机械臂将座椅转移至地面的流程示意图，请参照图41至图44，本实施例的桌椅机器人40与上述的桌椅机器人40的结构大致相同，不同点在于调节装置不同。
210.可选地，调节装置包括机械臂436，机械臂436包括多个依次活动连接的活动臂4361以及分别驱动各活动臂4361的多个活动驱动器4362，多个活动驱动器4362配合能驱使多个活动臂4361折叠至相互平行的状态或驱使多个活动臂4361展开转移座椅42。在本实施例中，每个活动臂4361呈板状，多个活动臂4361能够折叠至相互平行的状态，避免机械臂436过多占用桌子45下方的空间，能提高空间利用率。
211.可选地，机械臂436包括三个活动臂4361和三个活动驱动器4362；第一个活动臂4361的端部连接在智能移动底盘41上，第一个活动臂4361与智能移动底盘41的连接处连接有一个活动驱动器4362，该活动驱动器4362用于驱使第一个活动臂4361绕铰接处活动；第二个活动臂4361的一端与第一个活动臂4361连接，第二个活动臂4361的另一端与第三个活动臂4361连接，第二个活动臂4361与第一个活动臂4361的连接处连接有一个活动驱动器4362，该活动驱动器4362用于驱使第二个活动臂4361绕连接处活动；第三个活动臂4361与第二个活动臂4361的连接处连接有一个活动驱动器4362，该活动驱动器4362用于驱使第三个活动臂4361绕连接处活动；三个活动臂4361与三个活动驱动器4362配合完成座椅42的转
移动作。在本实施例中，第三个活动臂4361上连接有插板363，插板363用于在转移座椅42时承托座椅42的座板421。
212.可选地，智能移动底盘41内设有第二平移驱动机构（图未示），第二平移驱动机构包括第三滑动座4110和第二平移驱动器，第二平移驱动器的驱动端与第三滑动座4110连接，承载板4111上设有长条形的活动孔109，第三滑动座4110对应活动孔109设置，机械臂436的端部连接于第三滑动座4110，第二平移驱动器用于驱使第三滑动座4110移动以改变机械臂436的位置。在本实施例中，活动孔109贯穿承载板4111，活动孔109沿承载板4111的长度方向设置（沿第二方向y设置）；当智能移动底盘41上放置有多个座椅42时，第二平移驱动器通过第三滑动座4110能驱使机械臂436经过不同座椅42，方便机械臂436转移不同座椅42。
213.可选地，第二平移驱动器为伸缩缸结构或电机与丝杆的组合结构，根据实际需求可自由选择。
214.可选地，调节装置包括至少一个承托机构437，承托机构437包括立柱4371、托板4372和托板驱动器4373，立柱4371的端部连接于承载板4111，托板4372可活动地连接于立柱4371，托板驱动器4373固定于立柱4371，托板驱动器4373的驱动端与托板4372连接，托板驱动器4373用于驱使托板4372翻转，机械臂436用于将座椅42转移至托板4372上，或者将座椅42搬离托板4372。当承托机构437承托座椅42时，托板驱动器4373驱使托板4372至水平状态，此时机械臂436将座椅42转移至托板4372上即可；当需要将座椅42转移至地面时，机械臂436移动托起托板4372上的座椅42，之后转移至地面上即可。
215.可选地，本实施例的桌子45与第二实施例的桌子45具有相同的结构和功能，即本实施例的桌板453在第三调节机构454和第四调节机构455的驱动下能沿第一方向x和/或第二方向y水平移动，有利于增加使用者的舒适性，且桌子45的支撑腿4511在第五调节机构的驱动下能进行升降移动；当机械臂436将座椅42从托板4372上转移至地面，或者从地面转移至托板4372上时，支撑腿4511在第五调节机构的驱动下上升，避免转移过程中座椅42碰撞桌板453；当座椅42转移完毕后，支撑腿4511在第五调节机构的驱动下下降。
216.可选地，图45是本技术第六实施例的桌椅机器人的侧视结构示意图，图46是本技术第六实施例的桌椅机器人的俯视结构示意图，如图45和图46所示，本实施例的桌椅机器人40与上述的桌椅机器人40的结构大致相同，不同点在于调节装置不同。
217.可选地，调节装置包括第一调节机构（图未示）和第二调节机构（图未示），第一调节机构用于座椅42沿第一方向x移动，第二调节机构用于座椅42沿第二方向y移动，第一方向x与第二方向y具有一夹角，该夹角例如为30
°
～150
°
，优选90
°
；当该夹角为90
°
时，即第一方向x与第二方向y相互垂直，其中第一方向x平行于承载板4111的宽度方向，第二方向y平行于承载板4111的长度方向，承载板4111平行于第一方向x和第二方向y，承载板4111平行于桌板453。在本实施例中，第一调节机构和第二调节机构的功能和结构请参照第二实施例驱使桌板453移动相关结构，具体细节此处不在赘述。
218.可选地，座椅42上设有位置调节机构，位置调节机构分别与第一调节机构、第二调节机构电性连接，位置调节机构用于调节座椅42位置。在本实施例中，位置调节机构例如为控制方向的操作杆424和电动按钮或旋钮425，操作杆424、电动按钮或旋钮425能够控制第一调节机构、第二调节机构通电启动以及控制座椅42移动的方向。
219.本实施例的座椅42例如为沙发椅，舒适性较好。
220.可选地，图47是本技术第七实施例的多个桌椅机器人拼接后的立体结构示意图，请参照图27至图47，智能房屋系统包括上述的多个桌椅机器人40，桌椅机器人40桌椅机器人40桌板453桌椅机器人40桌板453多个桌椅机器人40根据调度任务移动至呈矩阵排布，且各桌子45的第三调节机构454和第四调节机构455驱使各桌板453移动实现多个桌板453拼接，能够在会议桌、办公桌、休闲室、茶歇厅等房间或室外临时拼接成面积较大的桌面；当大桌面使用完毕后，多个桌椅机器人40能自主移动散开，或者移动至其它场所，能够在多种环境下使用，实用性高，能满足实际需求。
221.可选地，图48是本技术中供电系统充电时的结构示意图。图49是本技术中供电系统充电时局部的俯视立体结构示意图。图50是本技术中供电系统充电时局部的仰视立体结构示意图。图51是本技术中供电系统未充电时局部的俯视立体结构示意图。图52是本技术中供电机器人的主视拆分结构示意图之一。图53是本技术中供电机器人的后视拆分结构示意图之一。图54是本技术中供电机器人的主视拆分结构示意图之二。图55是本技术中供电机器人的后视拆分结构示意图之二。图56是本技术中供电机构的主视立体结构示意图。图57是本技术中供电机构的后视立体构示意图。图58是本技术中供电机构的主视拆分结构示意图。图59是本技术中供电机构的后视拆分构示意图。图60是本技术中第四对接头的侧视立体结构示意图。图61是本技术中第四对接头的正视立体构示意图。图62是本技术中第四对接头的仰视立体结构示意图。
222.如图49至图59所示，本技术提供的一种供电机器人50，供电机器人50与云平台71通讯连接，供电机器人50包括移动主体51以及安装于移动主体51上的供电机构52，供电机构52包括第三对接头521、第二缓冲机构522和电缆线束523，第三对接头521与第二缓冲机构522连接，第二缓冲机构522与移动主体51连接，第二缓冲机构522用于为第三对接头521提供移动缓冲空间；电缆线束523的一端与第三对接头521电性连接，电缆线束523的另一端用于连接至市电；供电机器人50用于为顶棚机器人10和/或墙面机器人20、桌椅机器人40供电。在本实施例中，供电机器人50能根据调度任务自主导航移动，为顶棚机器人10、墙面机器人20、桌椅机器人40供电或充电。
223.本技术通过将供电机构52安装于移动主体51上，使得供电机器人可以自主移动至需要充电的机械设备62(顶棚机器人10、墙面机器人20、桌椅机器人40)附近，并给缺电的机械设备62进行充电；而且通过设置第二缓冲机构522给第三对接头521提供移动的缓冲空间，即使充电接头的对位存在一定偏差，供电机构52的对接头也可以通过第二缓冲机构522提供的移动缓冲空间，与缺电机械设备62的接头精准结合，从而无需人工去结合，降低人工成本以及提高安全性，使得供电机器人可以应用于无人值守的以及低矮空间内不便于人工操作的用电设备供电场景。
224.本实施例中，如图52至图59所示，第二缓冲机构522包括连接杆5221、第二滑块5222、第二滑轨5223以及复位件5224，连接杆5221的一端与第三对接头521活动连接，连接杆5221的另一端与第二滑块5222活动连接，第二滑块5222安装于第二滑轨5223上并能够在第二滑轨5223上滑动，第二滑轨5223与移动主体51连接，复位件5224具有使第二滑块5222靠近第三对接头521滑动的作用力。第二缓冲机构522通过采用连接杆5221、第二滑块5222、第二滑轨5223以及复位件5224等结构，从而使得第二缓冲机构522可以为第三对接头521提
供平移的缓冲空间，避免第三对接头521的方向发生改变。
225.可选地，连接杆5221、第二滑块5222、第二滑轨5223以及复位件5224的数量均为多个，从而使得第二缓冲机构522可以在多个方向(例如上下方向、左右方向以及前后方向)为第三对接头521提供平移的缓冲空间。本实施例中，连接杆5221的数量为六个，第二滑块5222、第二滑轨5223以及复位件5224的数量均为三个，每两个连接杆5221与一个第二滑块5222、第二滑轨5223以及复位件5224配合并形成一个组件，三个组件间隔的弧度为120
°
。当然，在其他实施例中，第二缓冲机构522也可采用多个滑动组件，例如上下方向的滑动组件与前后方向的滑动组件相配合，从而使得可以在多个方向(例如上下方向以及左右方向)为第三对接头521提供平移的缓冲空间。
226.可选地，连接杆5221端部通过转轴或万向球头与第三对接头521和第二滑块5222进行活动连接。本实施例中，连接杆5221的一端通过转轴与第三对接头521活动连接，连接杆5221的另一端通过转轴与第二滑块5222活动连接。当然，在其他实施例中，连接杆5221的一端通过万向球头与第三对接头521活动连接，连接杆5221的另一端通过万向球头与第二滑块5222活动连接。
227.本实施例中，移动主体51上设有导向柱5125，第二滑块5222套设于导向柱5125上并能够在导向柱5125上滑动，复位件5224套设于导向柱5125上，复位件5224的一端与移动主体51相抵靠，复位件5224的另一端与第二滑块5222相抵靠。其中，复位件5224采用弹簧，弹簧套设与导向柱5125上，导向柱5125与第二滑轨5223相平行。
228.本实施例中，供电机构52还包括电缆线束523，电缆线束523的一端与第三对接头521电性连接，电缆线束523的另一端用于与市电连接，从而通过市电来给第三对接头521供电。当然，移动主体51也与电缆线束523电性连接，一方面可以给移动主体51提供移动的电能，另一方面使得移动主体51上的控制器可以控制市电给第三对接头521供电的状态。
229.本实施例中，如图52至图55所示，移动主体51包括移动底座511以及安装于移动底座511上的滑动机构512，滑动机构512与供电机构52连接并用于驱动供电机构52滑动。其中，滑动机构512的滑动方向与导向柱5125和第二滑轨5223相平行。
230.可选地，滑动机构512包括驱动机构5121、第三滑块5122、第三滑轨5123以及传动组件(图未示)，驱动机构5121和第三滑轨5123与移动底座511连接，第三滑块5122与第三滑轨5123连接，第三滑块5122能够在第三滑轨5123上滑动，供电机构52与第三滑块5122连接，驱动机构5121通过传动组件与第三滑块5122连接并用于驱动第三滑块5122滑动。其中，驱动机构5121为驱动电机，传动组件可以为螺丝杆结构。当然，在其他实施例中，驱动机构5121可以为伸缩气缸或伸缩油缸，伸缩气缸或伸缩油缸的伸缩杆直接与第三滑块5122连接，从而无需传动组件。
231.优选地，第三滑轨5123设有位置检测传感器，用于检测第三滑块5122的滑动距离，避免供电机构52滑动不到位或是滑动距离过大。
232.可选地，第三滑块5122上设有安装支架5124，供电机构52安装于安装支架5124上，安装支架5124与第三滑块5122连接。其中，第二缓冲机构522的第二滑轨5223安装于安装支架5124上，导向柱5125安装于安装支架5124上。
233.本实施例中，移动主体51包括机壳513，机壳513与移动底座511连接并形成容纳腔204，供电机构52与滑动机构512均位于容纳腔204内，机壳513上设有与第三对接头521配合
的第二开口201，滑动机构512用于驱动第三对接头521在第二开口201处伸缩。当在不需要供电时，第三对接头521可以缩回机壳513内，不会外漏，增加安全性。其中，电缆线束523远离第三对接头521的一端露出机壳513，便于与市电连接。
234.可选地，机壳513上设有遮挡板5131和驱动器5132，遮挡板5131位于第二开口201处，驱动器5132用于驱动遮挡板5131关闭或打开第二开口201。通过设置遮挡板5131，当在不需要供电时，第三对接头521可以缩回机壳513内，遮挡板5131将第二开口201遮挡住，进一步增加安全性。
235.可选地，机壳513还设有隔板5133和屏蔽罩5134，供电机构52位于隔板5133的下方，电缆线束523位于隔板5133和屏蔽罩5134之间，电缆线束523的一端穿过隔板5133与第三对接头521连接，屏蔽罩5134用于屏蔽电缆线束523产生的电磁场，提高安全性。
236.可选地，如图50所示，移动主体51的底部还设有多个车轮514，车轮514用于驱动移动主体51移动。当然，移动主体51还设有定位元件、图像传感器以及雷达等传感器，从而便于移动主体51自动寻找到需要充电的机械设备62。
237.可选地，顶棚机器人10和/或墙面机器人20、桌椅机器人40上设有第四对接头61，第三对接头521与第四对接头61相互配合实现电性连接。
238.如图48至图51所示，本技术还提供一种供电系统，包括第四对接头61以及如上所述的供电机器人。第四对接头61与第三对接头521相互配合，第四对接头61在朝向第三对接头521的一侧设有导向斜面611(图60至图62)。第三对接头521和第四对接头61其中之一为插头，其中另一为插座，从而使得第三对接头521和第四对接头61可以结合在一起并通电。第三对接头521在与第四对接头61进行对接时，通过第二缓冲机构522给第三对接头521提供移动的缓冲空间，如果存在一定偏差，导向斜面611会迫使第三对接头521在缓冲空间的范围内移动，直到第三对接头521与第四对接头61对接完成。
239.可选地，如图60至图62所示，第三对接头521上设有贯穿第三对接头521的散热孔202，第四对接头61的相对两侧设有与散热孔202对应的通风孔203，第四对接头61在至少其中一个通风孔203处设有散热风扇612。在充电时，第三对接头521和第四对接头61会产生一定热量，通过在第三对接头521上设置散热孔202，且第四对接头61的相对两侧设置与散热孔202对应的通风孔203，因此只需要一个散热风扇612就可以同时给第三对接头521和第四对接头61进行散热。其中，第三对接头521和第四对接头61选用的耐高温材料peek，确保及时转移供电过程产生的热量。
240.本实施例中，如图48所示，供电系统还包括机械设备62、卷线盘63以及导线64，第四对接头61安装于机械设备62上并用于给机械设备62进行充电，导线64缠绕于卷线盘63上，导线64的一端与电缆线束523连接，导线64的一端连接至市电。优选地，导线64与电缆线束523为可拆卸连接，便于更换不同长度的导线64，导线64与电缆线束523之间采用航空插头和航空插座进行电性连接。
241.以上结合附图详细描述了本技术的优选实施方式，但是本技术并不限于上述实施方式中的具体细节，在本技术的技术构思范围内，可以对本技术的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本技术的保护范围。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本技术对各种可能的组合方式不再另行说明。