毫米波雷达通用虚拟建模处理方法、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种毫米波雷达通用虚拟建模处理方法、设备和存储介质。


背景技术：

2.车辆智能化是现代汽车技术与产业发展的大趋势，环境感知作为其关键核心技术，一直是学术界的研究热点。在众多类型的传感器中，毫米波雷达因具有抗天气干扰能力强、检测精度高、成本低廉等优势，已成为智能汽车中不可或缺的环境传感器。由于真实交通环境具有高度动态、复杂和不确定性，加之道路测试存在成本高、安全性难以保证以及周期长等问题，模拟仿真成为车辆智能化测评中的关键一环，毫米波雷达的建模与仿真也随之成为仿真测试验证车辆智能算法的先决条件。
3.目前，用于虚拟测试的仿真平台与软件种类不一且技术成熟，高精度毫米波雷达的类型也多种多样，因此，面向车辆智能化测评技术的高精度毫米波雷达通用虚拟建模与仿真方法十分关键。
4.有鉴于此，特提出本发明。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种毫米波雷达通用虚拟建模处理方法、设备和存储介质，解决了现有技术中存在的若毫米波雷达模型太简单会导致精度较低、若毫米波雷达模型太复杂会导致实时性较差的问题，以及毫米波雷达模型通用性差的问题，该方法适用于各种类型的毫米波雷达以及各种测试仿真平台。
6.本发明实施例提供了一种毫米波雷达通用虚拟建模处理方法，该方法包括：
7.构建毫米波雷达的高精模型，所述高精模型包括几何模型和物理模型；
8.基于二次开发需求确定关联参数；
9.根据所述关联参数对所述高精模型的模型参数和/或所述高精模型的输出结果进行处理，获得目标结果。
10.本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11.处理器和存储器；
12.所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的毫米波雷达通用虚拟建模处理方法的步骤。
13.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的毫米波雷达通用虚拟建模处理方法的步骤。
14.本发明实施例具有以下技术效果：
15.通过构建毫米波雷达的高精模型(包括几何模型和物理模型)；然后基于二次开发需求对所述高精模型的模型参数和/或所述高精模型的输出结果进行处理，获得目标结果，
解决了现有技术中存在的若构建的毫米波雷达模型太简单会导致精度较低、若构建的毫米波雷达模型太复杂会导致实时性较差的问题，以及毫米波雷达模型通用性差的问题，该方法适用于各种类型的毫米波雷达以及各种测试仿真平台。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本发明实施例提供的一种毫米波雷达通用虚拟建模处理方法的流程图；
18.图2是本发明实施例提供的一种将雷达发射的电磁波束抽象为一个由椭圆锥体和平面包围成的封闭空间椎体的示意图；
19.图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
20.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。
21.面向车辆智能化测评技术的高精度毫米波雷达通用虚拟建模与仿真具备以下几个特点：首先，单一高精度毫米波雷达自身建模难度高。建模的挑战一方面来自于雷达的“黑盒”属性——其内部的电子器件特性及结构、数据采集与处理算法未知且多样，另一方面来自电磁散射、地表杂波和环境噪声等干扰的动态随机性，这两方面的挑战使毫米波雷达在电磁波发射、传播、反射以及接收与处理阶段建模难度较高。其次，多虚拟测试仿真平台与软件的通用性要求建模需具有普适性。目前国内外比较成熟的虚拟测试软件非常多，这些软件对应不同的操作系统，具体使用方法也各有差异，因此，为使高精度毫米波雷达的建模与仿真能够高度匹配上述软件与操作环境，需重点探索建模的普适性。最后，全类型高精度毫米波雷达的通用性要求建模需具有代表性。毫米波雷达根据回传的数据种类可分为3d和4d雷达，进一步地，每个类型根据电磁波频段又可分为不同种类。而且，毫米波雷达在车上的安装位置与实现的功能也有所不同，进而对其分辨率与精度要求也有差异，因此，建立通用的面向全类型的高精度毫米波雷达模型，需重点探索建模的代表性。
22.目前，国内外的团队已经探索了毫米波雷达建模相关的方法，但是现有的技术仍存在一定不足。首先，现有的毫米波雷达模型普遍存在简单化、理想化等现象，对影响雷达检测的诸多环境因素与目标特性等反映不够，置信度不高。其次，另一些采用散射统计特性的杂波建模和有限元方法的建模等方法，不仅模型十分复杂，而且不适用于处理大尺寸近场电磁问题，同时，其计算时间也远远无法满足汽车智能驾驶仿真测试所需的实时性要求。最后，模型的通用性差，无法快速移植至多测试仿真平台与全类型雷达。
23.针对上述问题，本发明实施例采用“几何建模 物理建模”的建模方法以及“先建立高维度高精度模型，后根据二次开发需求调整输出数据维度与精度”的建模原则。“几何建
模”模拟理想雷达模型，不考虑实际雷达具体实现的物理机理；“物理建模”则在几何模型的基础上，通过模拟实际雷达信号处理流程来使模型的输出更接近真实情况。几何模型与物理模型相互辅助，借助几何模型的初步筛选过程，真正进入物理模型的目标数据很少，几何模型可以大大提高计算效率，物理模型则用来提高模型精度。这种建模方式使模型面对不同测试仿真平台具有较高的灵活性，同时又能保证测试仿真平台仿真精度、实时性与实用性要求。解决了现有技术中存在的若构建的毫米波雷达模型太简单会导致精度较低、若构建的毫米波雷达模型太复杂会导致实时性较差的问题，以及毫米波雷达模型通用性差的问题，该方法适用于各种类型的毫米波雷达以及各种测试仿真平台。
24.本发明实施例提供的毫米波雷达通用虚拟建模处理方法可以由电子设备执行。图1是本发明实施例提供的一种毫米波雷达通用虚拟建模处理方法的流程图。参见图1，该毫米波雷达通用虚拟建模处理方法具体包括如下步骤：
25.步骤110、构建毫米波雷达的高精模型，所述高精模型包括几何模型和物理模型。
26.其中，高精模型指具有输出所有常用数据功能的模型，以及具有输出较高精度数据(例如速度分辨率、距离分辨率等均能达到较高数值)功能的模型，常用数据可通过针对本领域内的技术现状进行分析统计获得，例如包括但不限于目标物距离、目标物速度与目标物方位等信息。通过预先构建毫米波雷达的高精模型，不仅可以使模型适用于对精度要求较高的场景，还可以使模型适用于对精度要求较低的场景，从而提高模型的普适性。
27.示例性的，构建毫米波雷达的几何模型包括如下步骤：
28.步骤一、对毫米波雷达的电磁波束进行几何表征。通过将电磁波束视作一种波传播现象，用光学方法来处理电磁波，从而得到雷达视锥模型。
29.具体的，将雷达发射的电磁波束抽象为一个由椭圆锥体和平面包围成的封闭空间椎体(如图2所示)，由三个特征参数来表征，分别是水平视场角α、垂直视场角β和最大距离r，满足以下不等式组：
[0030][0031]
式中的(x，y，z)表示一个空间点的三维坐标。
[0032]
步骤二、对雷达探测到的目标物体进行几何表征。通过将复杂的目标物体用一系列顶点、棱边及曲面等特征点集来表征，从而既能充分表达出目标物体的形状特征，又能兼顾计算效率。目标物体指的是场景中所有感兴趣的、可以对雷达发射的电磁波在物理上做出反应，即产生回波信号的运动或静止的物体，如各种交通车辆、交通标志、房屋建筑以及行人等。
[0033]
步骤三、对雷达探测过程进行几何表征。通过四叉树进行场景管理和查询，从而实现最小可见区域判断；利用包围盒快速判断目标物体是否与视锥有交集，将完全位于视锥之外的目标物体特征点予以剔除，从而实现视锥可见判断；通过对部分位于视锥之内、部分位于视锥之外的包围盒进一步细化判断，将位于视锥之外的目标物体特征点剔除，从而实现视锥裁剪判断；通过与包围盒求交、与三角面元求交将完全位于视锥之内及经视锥裁剪后被遮挡的特征点剔除，从而实现遮挡判断。
[0034]
步骤四、输出雷达范围内目标物体特征点集的坐标、距离与方位角。通过前三个步骤的判断和剔除，最终留下被雷达“照射”到的特征点集，根据其在雷达坐标系下的坐标，计算特征点集与雷达的相对距离和方位角，并返回目标物体的id。
[0035]
构建毫米波雷达的物理模型的过程具体为：雷达的波形产生器vco产生高频电磁波；电磁波经方波信号调制频率后分成两路，一路经功率放大器由发射天线向外辐射，经目标物体反射后被接收天线接收，并由低噪声放大器处理，另一路作为本振信号，与接收信号混频计算出差频信号，经低通滤波器、中频放大器，进行a/d变换；为符合“先建立高维度高精度模型，后根据二次开发需求调整输出数据维度与精度”的建模原则，对所述差频信号进行三维傅里叶变换(3d-fft)，计算出各个目标物体的距离、径向速度和角度等信息。
[0036]
步骤120、基于二次开发需求确定关联参数。
[0037]
步骤130、根据所述关联参数对所述高精模型的模型参数和/或所述高精模型的输出结果进行处理，获得目标结果。
[0038]
示例性的，所述基于二次开发需求确定关联参数，包括：
[0039]
将与所述二次开发需求存在映射关系的参数确定为所述关联参数。具体的，可以针对不同的二次开发需求预先制定参数表，例如二次开发需求a对应的参数为a，二次开发需求b对应的参数为b，则将参数a确定为与二次开发需求a存在映射关系的关联参数，将参数b确定为与二次开发需求b存在映射关系的关联参数。
[0040]
二次开发是基于测试仿真平台中已建立好的毫米波雷达的高精模型获得需要的目标数据的过程。可选的，基于测试仿真平台中已建立好的毫米波雷达的高精模型，通过手动或编写相应的控制程序，进行模型参数的配置或者修改，从而开发对标毫米波雷达真件的插件，并得到输出数据包。
[0041]
二次开发根据需求的难易程度大致可以分为四个等级：
[0042]
等级一、呈现特定的视觉化效果。一些对高精度毫米波雷达的二次开发是作为展示用，此时更加注重高精度毫米波雷达在虚拟仿真软件中所呈现出来的视觉效果。这种二次开发的需求比较简单，因为已有的高精模型已经包含了视觉化渲染呈现的代码、模块和功能，只需根据二次开发的需求对视觉化模块中的代码和参数稍作修改，满足特定的视觉化呈现效果即可。例如，当需要修改显示画面中探测区域的长宽、背景色、环境可视化以及显示界面范围的标尺等属性时，可通过调整通用模型的“视觉化模块”中与上述属性对应的参数取值使视觉化效果满足二次开发的要求；当需要设置显示界面显示的数据种类时，可通过调整相关参数的开启状态“on”或“off”使视觉化效果满足二次开发的要求。
[0043]
示例性的，所述关联参数包括设定渲染参数的目标值或设定参数的目标状态；
[0044]
所述根据所述关联参数对所述高精模型的模型参数和/或所述高精模型的输出结果进行处理，获得目标结果，包括：
[0045]
将所述高精模型的视觉化模块中所述设定渲染参数的取值设置为所述目标值，以改变与所述设定渲染参数关联的渲染画面；
[0046]
其中，所述视觉化模块用于实现渲染功能；
[0047]
或者，将所述高精模型的视觉化模块中所述设定参数的状态设置为所述目标状态，以在渲染画面中显示或者隐藏所述设定参数，其中，所述目标状态包括开状态或者关状态，当所述目标状态是开状态时，在渲染画面中显示所述设定参数，当所述目标状态是关状
态时，在渲染画面中隐藏所述设定参数。
[0048]
具体的，所述设定渲染参数的目标值包括探测区域的长度值以及探测区域的背景色值；
[0049]
所述将所述高精模型的视觉化模块中所述设定渲染参数的取值设置为所述目标值，以改变与所述设定渲染参数关联的渲染画面，包括：
[0050]
将所述高精模型的视觉化模块中表征探测区域的长度的参数取值设置为所述长度值，将所述视觉化模块中表征探测区域的背景颜色的参数取值设置为所述背景色值，以改变渲染时所呈现的探测区域的长度以及背景色。
[0051]
等级二、输出特定的数据内容。测试仿真平台中已有的毫米波雷达的高精模型为满足通用性的需求，具有输出所有一般常用数据的功能。有些对高精度毫米波雷达的二次开发仅需要输出其中的一种或几种数据，来用作数据质量分析、雷达机理分析或雷达效果分析等方面，此时只需要在已有的高精模型中补充输出数据的筛选模块即可，在所有的输出数据中选择二次开发所需的数据内容，并将其输出。筛选逻辑为根据二次开发所需数据内容，从高精模型的全部输出数据中对比筛选出目标数据内容。具体方法为：首先在筛选模块中输入二次开发所需的数据类别，筛选模块将通过数据类别获取其所在字段作为目标字段，当高精模型输出的数据输入至筛选模块中时，筛选模块将从全部输出数据中对目标字段进行筛选，从而将二次开发所需的数据提取出来，进行输出。
[0052]
示例性的，所述关联参数包括数据类别，所述根据所述关联参数对所述高精模型的模型参数和/或所述高精模型的输出结果进行处理，获得目标结果，包括：
[0053]
基于所述数据类别确定对应的目标字段；
[0054]
基于所述目标字段对所述高精模型的输出结果进行筛选，基于所述输出结果中包含所述目标字段的字符串确定所述目标结果。
[0055]
等级三、按特定规则输出数据，满足下游接口定义的数据需求。这种二次开发的需求在输出特定的数据内容的基础上，还规定了数据的形式以及多种数据的打包规则，因此相较于上一种二次开发需求更具难度。这就需要在已有的高精模型的基础上，首先将已有的每种类型的数据的输出形式与二次开发所需的数据的形式进行对比，在模型中添加数据处理模块，将已有的每种类型的数据的输出形式调整成为二次开发所需的数据的形式。然后分析二次开发所需的数据打包规则，研究二次开发的下游接口，在模型中添加数据打包模块，将数据按照特定的规则进行打包，使数据可以顺利传递到下游模块。数据处理模块的功能主要有两个，一个是将筛选模块筛选出的单个输出数据的形式调整成为与之对应的下游模块所要求的该种数据的数据形式，另一个是将筛选出的所有输出数据按照特定的规则进行打包，使数据可以顺利被下游模块接收和使用。在调整单个输出数据的形式时，数据处理模块会首先接收来自筛选模块的输出数据，提取每种输出数据的数据形式，数据形式是指该种数据对应的字段内部数据的排列形式，如以输出数据“与障碍物之间的距离”为例，该字段内部数据的排列形式为“时间戳 时间位移 毫米波雷达代号 距离信息”。数据处理模块提取出每种输出数据的数据形式后，会与下游模块所要求的该种输出数据的形式进行对比，当数据的排列形式不一致，或需要删除其中某些不必要的数据元素(例如上述“时间位移”)时，数据处理模块会按照下游模块所要求的每种数据的形式进行修改，使所有输出数据在形式上满足二次开发的需求。在将所有的输出数据按照特定规则打包时，数据处理
模块会根据下游模块所要求的输出数据的排列顺序对输出数据进行排列与组合，使之可以直接被下游模块接收和使用。
[0056]
示例性的，所述关联参数还包括所述字符串(例如“时间戳 时间位移 毫米波雷达代号 距离信息”)中数据元素(例如“时间戳”、“时间位移”、“毫米波雷达代号”或者“距离信息”)的排列方式以及对不同数据类别进行打包时的打包规则，所述基于所述输出结果中包含所述目标字段的字符串确定所述目标结果，包括：
[0057]
按照所述排列方式对所述字符串中各数据元素的位置进行调整，获得调整后的字符串；根据所述打包规则将不同的所述调整后的字符串进行拼接，获得所述目标结果，其中，所述目标结果作为下游模块的输入数据。
[0058]
等级四、按照特定数据质量输出数据。一般对高精度毫米波雷达的二次开发集中在输出数据的形式上，以便于下游模块接收使用，但还有一部分二次开发对数据的输出质量有所要求，要求输出数据的精度与置信度必须满足一定的条件。此时，预先建立的毫米波雷达的高精模型的优势即可体现出来，在高精模型的建模过程中，为使模型满足通用性的要求，采用了“先建立高维度高精度模型，后根据具体二次开发需求调整输出数据维度与精度”的建模原则，因此，已建立的高精模型具备输出高精度高置信度数据的能力，则在此基础上，根据二次开发对数据质量的要求，设置输出数据的精度即可。当二次开发对数据输出质量有特定要求时，一般体现在数据的精度与置信度方面，而置信度又是由精度决定的，故只需对输出数据的精度进行设置即可。该功能需在毫米波雷达的高精模型的基础上增加数据精度调整模块，首先将二次开发对距离、方位角等输出数据的数据精度要求输入数据精度调整模块，数据精度调整模块在接收到各输出数据的数据精度要求之后会调用毫米波雷达高精模型中目标物探测部分的代码，修改其中相应数据的精度参数值，使数据精度满足要求。
[0059]
示例性的，所述关联参数包括设定参数的输出精度值；
[0060]
所述根据所述关联参数对所述高精模型的模型参数和/或所述高精模型的输出结果进行处理，获得目标结果，包括：
[0061]
根据所述设定参数确定所述高精模型的目标代码；
[0062]
将所述目标代码中表征所述设定参数的输出精度的参数取值设置为所述输出精度值，以改变所述高精模型输出的所述设定参数的精度。
[0063]
进一步的，还可以配置数据输出端口。整合需输出的数据，并根据下游接收方的接口与算法要求编写数据输出程序，保证模型可打包数据并输出，最终被下一级程序有效利用。在呈现特定的视觉化效果的二次开发需求中无输出数据的要求，因此该等级的二次开发不涉及配置数据输出端口，其它三个等级的二次开发均需要将输出数据传递给下游模块，因此需要针对下游模块的接口配置数据输出的端口程序。在配置数据输出端口时，需根据下游模块的接口，即调用方的接口，编写与之对应的提供方的接口程序，并将其提前内嵌入至数据处理模块中，保证数据传输的通路畅通。在编写提供方的接口程序时，需按照调用方所规定的参数加密算法编写，首先将参数名和参数值连接成字符串，得到拼装字符，而后将申请到的密钥连接到拼装字符串的头部和尾部，并进行32位md5加密，最后将md5加密摘要转化成大写。为避免重复提交，还可加上时间戳参数，指明调用方的调用时间。
[0064]
示例性的，所述关联参数还包括设定加密算法，所述根据所述关联参数对所述高
精模型的模型参数和/或所述高精模型的输出结果进行处理，获得目标结果，还包括：
[0065]
采用设定加密算法对所述输出结果进行加密处理，并在加密后的输出结果被调用时添加时间戳，以标识调用时间。
[0066]
进一步的，如下给出一种具体的二次开发示例，其中“optixradarcamera.cu”与“radar.cu”是进行配置模型参数要用到的两个主要函数。
[0067]“optixradarcamera.cu”函数中的“make ray”模块是模型的起点，其作用是模拟生成电磁波，二次开发一般不会对该模块的参数与内容进行修改。
[0068]“optixradarcamera.cu”函数中的“rtttrace”模块用于模拟电磁波传播过程，“optixradarcamera.cu”函数中的“world，ray，prd”模块用于记录电磁波在传播过程中所经过的物体的信息、电磁波的深度和能量等。因为采用了“先建立高维度高精度模型，后根据具体需求调整输出数据维度与精度”的建模原则，所以“world，ray，prd”模块中记录的目标物体的信息较为全面，所以二次开发一般不需对“rtttrace”模块和“world，ray，prd”模块进行修改。
[0069]“rtttrace”模块之后，便进入“radar.cu”函数中的“closest hit”与“brdf”模块。“closest hit”与“brdf”模块模拟了电磁波打到目标物体上被反射的过程，电磁波的传播过程受最大深度的限制，最大深度是指电磁波在传播过程中所能够反射经过物体的最大次数，当反射次数达到最大深度时，电磁波将不会继续向下传播，而是会回到毫米波雷达。另一方面，电磁波的传播过程还受其自身能量的限制，传播过程会损耗电磁波的能量，当能量用尽时，电磁波也将不会再向下继续传播。
[0070]“closest hit”与“brdf”模块之后，便进入“optixradarcamera.cu”函数中的判断模块，判断模块的功能是判断电磁波会继续向下反射传播还是会回到毫米波雷达结束传播过程。判断依据有两个，即最大深度与自身能量，当电磁波深度小于最大深度且还具有能量时，会继续反射过程，直至深度大于最大深度或能量耗尽，则结束传播过程，返回毫米波雷达。
[0071]
当二次开发需要对输出数据的质量进行修改时，便可添加数据精度调整模块调用“closest hit”模块、“brdf”模块与判断模块，修改其中有关数据精度的参数值。
[0072]
判断模块之后，电磁波会结束传播过程，此时“world，ray，prd”模块中的信息一同被写入“optixradarcamera.cu”函数中的“w2shm”模块中，“w2shm”模块用于存储毫米波雷达所探测的物体的信息，二次开发一般不需对该模块中的参数和内容进行修改。
[0073]“w2shm”模块中的数据写好以后，“optixradarcamera.cu”函数中的“output_buffers”模块用于输出数据，输出数据可以通过测试仿真平台中自带的“3dfft.cu”函数进行处理后输出至“ppp”模块，也可直接输出至“ppp”模块。“3dfft.cu”函数可对输出数据进行预处理，得到目标物体的距离、速度与角度信息，“ppp”模块是数据的输出模块。二次开发由于对数据内容、数据类型以及数据的打包形式有具体要求，所以为保持数据的完整性，一般不经过“3dfft.cu”函数，而是将输出数据直接送入“ppp”模块。当二次开发对输出数据内容有要求时，可在“ppp”模块之后添加数据筛选模块，首先在筛选模块中输入二次开发所需的数据类别，筛选模块将通过数据类别获取其所在字段作为目标字段，“ppp”模块的数据输入至筛选模块后，筛选模块将从全部输出数据中对目标字段进行筛选，从而将二次开发所需的数据提取出来，进行输出。当二次开发对输出数据规则有要求时，可进一步添加数据处
理模块，当需调整单个输出数据的形式时，数据处理模块会首先接收来自筛选模块的输出数据，提取每种输出数据的数据形式，并与下游模块所要求的该种输出数据的形式进行对比，当数据的排列形式不一致，或需要删除其中某些不必要的数据元素时，数据处理模块会按照下游模块所要求的每种数据的形式进行修改，使所有输出数据在形式上满足二次开发的需求。当需将所有的输出数据按照特定规则打包时，数据处理模块会根据下游模块所要求的输出数据的排列顺序对输出数据进行排列和组合，使之可以直接被下游模块接收和使用。最后，根据下游模块的接口与算法要求配置数据输出端口，保证数据能够顺利输出并最终被下游模块有效利用。
[0074]
本发明实施例的目的在于提供一种面向车辆智能化测评技术的高精度毫米波雷达通用虚拟建模与仿真的处理方法，通过“先建立高维度高精度模型，后根据具体需求调整输出数据维度与精度”的建模原则与“几何建模 物理建模”的建模方法，解决了现有技术中存在的毫米波雷达模型简单化、理想化导致精度低或模型过复杂导致实时性差，以及模型通用性差等问题。该方法适用于各种类型的毫米波雷达以及各种测试仿真平台。
[0075]
图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图3所示，电子设备400包括一个或多个处理器401和存储器402。
[0076]
处理器401可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备400中的其他组件以执行期望的功能。
[0077]
存储器402可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器401可以运行所述程序指令，以实现上文所说明的本发明任意实施例的毫米波雷达通用虚拟建模处理方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如初始外参、阈值等各种内容。
[0078]
在一个示例中，电子设备400还可以包括：输入装置403和输出装置404，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。该输入装置403可以包括例如键盘、鼠标等等。该输出装置404可以向外部输出各种信息，包括预警提示信息、制动力度等。该输出装置404可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
[0079]
当然，为了简化，图3中仅示出了该电子设备400中与本发明有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备400还可以包括任何其他适当的组件。
[0080]
除了上述方法和设备以外，本发明的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的毫米波雷达通用虚拟建模处理方法的步骤。
[0081]
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序文本，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序文本可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软
件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
[0082]
此外，本发明的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的毫米波雷达通用虚拟建模处理方法的步骤。
[0083]
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0084]
需要说明的是，本发明所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本技术范围。如本发明说明书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。
[0085]
还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0086]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。