投影方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及投影技术领域，特别地，涉及一种投影方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.投影系统，也称为照地系统、迎宾系统、底盘灯系统、照地灯系统，通过向地面投射特定的图案来营造迎宾氛围，从而提升迎宾效果。例如，车辆投影灯可以向车外投射特定的图案。然而，目前采用的投影方案向地面投射的图案静态单一，导致用户体验不佳。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种投影方法、装置、车辆及存储介质，以改善上述问题。
4.第一方面，本技术实施例提供一种投影方法。该方法包括：若检测到第一人员的运动轨迹满足预设运动轨迹，获取所述第一人员的生物信息，获取第二人员的生物信息和运动轨迹，其中，所述第二人员为处于所述第一人员的预设范围内除所述第一人员之外的其他人员，所述第一人员为钥匙持有者；根据所述第二人员的运动轨迹，从所述第二人员中确定第三人员，所述第三人员与所述第一人员为同行人员；确定目标人员为所述第一人员和所述第三人员，根据所述目标人员的生物信息和运动轨迹，确定投影方案；根据所述投影方案进行投影。
5.第二方面，本技术实施例提供一种投影装置。该装置包括：
6.获取模块，用于若检测到第一人员的运动轨迹满足预设运动轨迹，获取所述第一人员的生物信息，获取第二人员的生物信息和运动轨迹，其中，所述第二人员为处于所述第一人员的预设范围内除所述第一人员之外的其他人员，所述第一人员为钥匙持有者；确定模块，用于根据所述第二人员的运动轨迹，从所述第二人员中确定第三人员，所述第三人员与所述第一人员为同行人员；决策模块，用于确定目标人员为所述第一人员和所述第三人员，根据所述目标人员的生物信息和运动轨迹，确定投影方案；投影模块，用于根据所述投影方案进行投影。
7.第三方面，本技术实施例提供一种车辆。该车辆包括信号接收器、摄像头模组、投影模块、控制器。其中，所述控制器包括存储器，一个或多个处理器，以及一个或多个应用程序，其中，所述一个或多个应用程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述一个或多个处理器调用时，使得所述一个或多个处理器执行本技术实施例提供的方法。
8.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读取存储介质。该计算机可读取存储介质中存储有程序代码，该程序代码被配置为当被处理器调用时，使得处理器执行本技术实施例提供的方法。
9.本技术实施例提供一种投影方法、装置、车辆及存储介质，根据钥匙持有者及其同行人员的生物信息和运动轨迹，确定投影方案，可以针对不同人员确定不同的投影方案，从而可以提高投影方案的灵活性和多样性。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
11.图1是本技术一示例性实施例提供的投影方法的应用场景的示意图；
12.图2是本技术一实施例提供的投影方法的流程示意图；
13.图3是本技术一示例性实施例提供的预设范围的示意图；
14.图4是本技术另一实施例提供的投影方法的流程示意图；
15.图5是本技术一示例性实施例提供的车辆周围的人员的运动轨迹的示意图；
16.图6是本技术一示例性实施例提供的投影区域的示意图；
17.图7是本技术一实施例提供的另一实施例提供的投影方法中的步骤390的流程示意图；
18.图8是本技术一示例性实施例提供的车辆进行投影的示意图；
19.图9是本技术一示例性实施例提供的投影方法的流程示意图；
20.图10是本技术一实施例提供的投影装置的结构框图；
21.图11是本技术一实施例提供的车辆的结构框图；
22.图12是本技术一实施例提供的计算机可读取存储介质的结构框图。
具体实施方式
23.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
24.请参阅图1，图1是本技术一示例性实施例提供的投影方法的应用场景的示意图。投影系统100包括车辆110和钥匙120。当车辆110和钥匙120之间的距离小于或等于预设距离时，车辆110和钥匙120可以进行通信，以实现数据交互。其中，预设距离指的是其车辆110可以与钥匙120建立通信连接的距离。
25.在一些实施方式中，如图1虚线箭头所指向的内容，车辆110可以包括信号接收器111、摄像头模组112、投影模块113和控制器114。控制器114分别与信号接收器111、摄像头模组112以及投影模块113通信连接。
26.信号接收器111用于接收钥匙120发送的信号。信号接收器111可以是一个信号接收器，也可以包括多个信号接收器，在此不做具体限制。在一些实施方式中，信号接收器111是超宽带(ultra wide band，uwb)信号接收器。在另一些实施方式中，信号接收器111是蓝牙信号接收器。在又一些实施方式中，信号接收器111是遥控信号接收器。
27.摄像头模组112用于识别用户的生物信息和运动轨迹。摄像头模组112可以是一个摄像头，也可以包括多个摄像头，在此不做具体限制。
28.投影模块113用于根据控制器所决策的投影方案进行投影。投影模块113可以包括照明控制单元、投影单元、模组元件等。照明控制单元分别与控制器114、投影单元以及模组元件连接。照明控制单元用于根据控制器114的指令驱动投影单元和模组元件向地面进行投影。投影单元和模组元件向地面进行投影的内容、距离、方向均由控制器114决策。例如，
投影的内容可以是特定的图案，文字或视频。
29.控制器114用于根据信号接收器111、摄像头模组112和控制器114上传的信息对投影方案进行决策。在一些实施方式中，控制器114是电子控制单元(electronic control unit，ecu)。在另一些实施方式中，控制器114是集成有多个ecu的控制器。在又一些实施方式中，控制器114是集成有多个微控制单元(micro control unit，mcu)的控制器。
30.钥匙120指的是能够用于启动车辆110的智能钥匙。在一些实施方式中，钥匙120是uwb钥匙。在另一些实施方式中，钥匙120是蓝牙钥匙。在又一些实施方式中，钥匙120是遥控钥匙。在还一些实施方式中，钥匙120也可以是能够用于启动车辆110的移动终端，例如，智能手机，智能手表，智能平板。上述预设距离可以根据钥匙120进行确定。作为一种示例，预设距离可以是钥匙120发射的信号所能传输的最远距离。作为另一种示例，预设距离可以是钥匙120发射信号开始，直到信号的强度降低到预设信号强度时对应的距离。其中，预设信号强度为能够稳定接收到信号内容的强度，可以根据实际应用中的钥匙120的类型进行确定。
31.请参阅图2，图2是本技术一实施例提供的投影方法的流程示意图。该投影方法应用于上述图1所示的车辆110中的控制器114，或下面将会提到的图10所示的装置400，或下面将会提到的图11所示的车辆500中的控制器540。该投影方法可以包括以下步骤210～240。
32.步骤210，若检测到第一人员的运动轨迹满足预设运动轨迹，获取第一人员的生物信息，获取第二人员的生物信息和运动轨迹，其中，第二人员为处于第一人员的预设范围内除第一人员之外的其他人员，第一人员为钥匙持有者。
33.其中，第一人员的钥匙与车辆匹配，即钥匙已在车辆的系统中注册或激活，该钥匙可以启动与之匹配的车辆，车辆通过识别钥匙的身份标识(identity document，id)来确定钥匙是否与车辆匹配。同一车辆可以对应一把钥匙，也可以对应多把钥匙，在此不做具体限制。在第一人员相对车辆运动的过程中，第一人员与车辆之间的相对距离小于或等于如前所述的预设距离。
34.其中，预设运动轨迹指的是用于启动投影操作的触发条件。预设运动轨迹可以根据实践经验进行预先设置并存储在存储器中。在一些实施方式中，预设运动轨迹包括第一人员由远及近靠近车辆，第一人员在由远及近靠近车辆的过程中停留，第一人员在由远及近靠近车辆的过程中停留之后远离车辆，其中，第一人员停留的时长小于或等于预设时长。其中，预设时长可以根据实际需求进行设定，在此不做具体限制，例如，预设时长可以是3秒。
35.作为一种示例，第一人员由远及近靠近车辆可以包括以下多种情形：1)第一人员从车辆两侧由远及近靠近车辆；2)第一人员从车辆前方由远及近靠近车辆；以及3)第一人员从车辆后方由远及近靠近车辆。
36.作为一种示例，第一人员在由远及近靠近车辆的过程中停留，其中，第一人员停留的时长小于或等于预设时长可以包括以下多种情形：1)第一人员在从车辆两侧由远及近靠近车辆的过程中停留，且第一人员停留的时长小于或等于预设时长；2)第一人员在从车辆前方由远及近靠近车辆的过程中停留，且第一人员停留的时长小于或等于预设时长；以及3)第一人员在从车辆后方由远及近靠近车辆的过程中停留，且第一人员停留的时长小于或
等于预设时长。
37.作为一种示例，第一人员在由远及近靠近车辆的过程中停留之后远离车辆，其中，第一人员停留的时长小于或等于预设时长可以包括以下多种情形：1)第一人员在从车辆两侧由远及近靠近车辆的过程中停留之后远离车辆，其中，第一人员停留的时长小于或等于预设时长；2)第一人员在从车辆前方由远及近靠近车辆的过程中停留之后远离车辆，其中，第一人员停留的时长小于或等于预设时长；以及3)第一人员在从车辆后方由远及近靠近车辆的过程中停留之后远离车辆，其中，第一人员停留的时长小于或等于预设时长。
38.其中，第一人员的生物信息指的是能够用于确定不同人员之间的差异的信息，以便后续可以根据该差异确定对投影内容进行差异化。在一些实施方式中，第一人员的生物信息可以是性别和年龄。
39.其中，该预设范围的形状可以是规则形状，也可以是不规则形状。该预设范围可以以第一人员为中心，也可以不以第一人员为中心。该预设范围具体可以根据实际对准确度的需求进行设置。
40.请参阅图3，图3是本技术一示例性实施例提供的预设范围的示意图。作为一种示例，如图3所示，预设范围可以是以第一人员为圆心，预设长度为半径的圆形范围。其中，预设长度可以根据实际需求进行设置，例如，预设长度可以是3米，预设长度也可以是上述预设距离。作为另一种示例，如图3所示，考虑到第一人员的同行人员(即第三人员)往往与第一人员之间的距离不远且方向大致相同，预设范围可以是短边靠近车辆的梯形。
41.在一些实施方式中，在第一人员的运动轨迹满足预设运动轨迹时，触发启动投影操作，此时可以获取第一人员的生物信息，获取第二人员的生物信息和运动轨迹。具体地，可以通过摄像头模组获取第一人员的生物信息和第二人员的生物信息和运动轨迹。
42.在一些实施方式中，若存在多个第一人员的运动轨迹满足预设运动轨迹，可以获取每个钥匙的历史使用数据，根据钥匙的历史使用数据确定目标第一人员，获取目标第一人员的生物信息和第二人员的生物信息和运动轨迹，其中，第二人员为处于目标第一人员的预设范围内除目标第一人员之外的其他人员。
43.在一些实施方式中，历史使用数据可以是钥匙上一次启动车辆的时间。可以将时间最接近当前时间的钥匙对应的持有者确定为目标第一人员。
44.在另一些实施方式中，历史使用数据可以是钥匙在预设时段内启动车辆的次数。其中，预设时段可以根据实际需求进行设置，例如，预设时段可以是一周，可以是一个月，还可以是一年。可以将次数最多的钥匙对应的持有者确定为目标第一人员。
45.在又一些实施方式中，与车辆匹配的所有钥匙具有预先设置的优先级。可以将优先级最高的钥匙对应的持有者确定为目标第一人员。
46.步骤220，根据第二人员的运动轨迹，从第二人员中确定第三人员，其中，第三人员与第一人员为同行人员。
47.在一些实施方式中，可以判定第二人员的运动轨迹是否满足上述预设运动轨迹，确定第三人员为第二人员中的运动轨迹满足预设运动轨迹的人员，确定第二人员中的运动轨迹不满足预设运动轨迹的人员不属于第一人员的同行人员。
48.在另一些实施方式中，也可以将第二人员的运动轨迹转换到坐标系，获取第二人员的运动轨迹中的最接近车辆的轨迹点和运动轨迹的终点。可以检测接近车辆的轨迹点与
运动轨迹的终点是否重合。若最接近车辆的轨迹点与运动轨迹的终点重合，则确定第三人员为该条运动轨迹对应的人员。若最接近车辆的轨迹点与运动轨迹的终点不重合，则该条运动轨迹对应的人员不属于第一人员的同行人员。
49.需要说明的是，判定接近车辆的轨迹点与运动轨迹的终点是否重合，指的是接近车辆的轨迹点与运动轨迹的终点完全重合，或者接近车辆的轨迹点与运动轨迹的终点之间的距离小于预设间隔距离，预设间隔距离可以根据实际需求进行设置，例如，0.5米。
50.在又一些实施方式中，由于钥匙持有者的同行人员(即第三人员)的运动方向通常与钥匙持有者(即第一人员)的运动方向大致相同，因此，可以根据第二人员的运动轨迹确定运动方向，从而从第二人员中确定第三人员。具体地，可以根据第一人员的运动轨迹，确定第一人员的运动方向。根据第二人员的运动轨迹，确定第二人员的运动方向。确定第三人员为第二人员中的运动方向与第一人员的运动方向相同的人员。而第二人员中的运动方向与第一人员的运动方向不相同的人员则可以确定为不属于第一人员的同行人员。
51.步骤230，确定目标人员为第一人员和第三人员，根据目标人员的生物信息和运动轨迹，确定投影方案。
52.其中，投影方案包括投影方向和投影内容。其中，每个投影方向对应一个投影区域，若投影区域中存在目标人员，则确定可以向存在目标人员的投影区域对应的投影方向进行投影。其中，投影内容与目标人员具有映射关系，该映射关系可以是一对一映射、一对多映射、多对一映射等，使得不同的目标人员对应不同的投影内容，以对投影内容进行差异化。
53.投影内容可以是特定的图案、文字、视频。例如，投影内容可以是特定的logo图案，可以是“欢迎光临”这样的文字，还可以是一段动画视频。一个或多个投影内容可以预先配置并存储在车辆中或者与车辆通信连接的服务器或数据库中。在一些实施方式中，车辆可以与云端连通，用户或原始设备制造商(original equipment manufacturer，oem)可以通过云端对投影内容进行自定义制作或者对已有的投影内容进行更新，以使投影内容具有多样性和实时性。
54.在一些实施方式中，可以根据目标人员的运动轨迹，确定投影方向。可以根据目标人员的生物信息，确定投影内容。根据投影方向和投影内容，确定投影方案。
55.步骤240，根据投影方案进行投影。
56.在一些实施方式中，在确定投影方案之后，控制器可以将投影方案发送至投影模块，以使投影模块根据投影方案进行投影。例如，控制器可以将投影方案发送至投影模块中的照明控制单元，照明控制单元根据投影方案驱动模组元件和投影单元进行投影，以实现动态控制投影。具体地，照明控制单元可以根据投影方案生成投射控制序列，以驱动模组元件和投射单元实现投射方案。
57.在一些实施方式中，控制器还可以根据目标人员相对于车辆的相对距离调整投影的距离和投影的范围大小。例如，目标人员相对于车辆的相对距离增大，则将投影的距离增大，将投影的范围增大。
58.本技术实施例提供的投影方法，根据钥匙持有者及其同行人员的生物信息和运动轨迹，确定投影方案，可以针对不同人员确定不同的投影方案，从而可以提高投影方案的灵活性和多样性。
59.请参阅图4，图4是本技术另一实施例提供的投影方法的流程示意图。该投影方法应用于上述图1所示的车辆110中的控制器114，或下面将会提到的图10所示的装置400，或下面将会提到的图11所示的车辆500中的控制器540。该投影方法可以包括以下步骤310～3110。
60.步骤310，根据钥匙发射的信号，确定钥匙相对于车辆的距离和方位。
61.其中，钥匙发射的信号可以是uwb信号、蓝牙信号、遥控信号等。钥匙发射的信号与钥匙的类型对应。
62.在一些实施方式中，控制器接收到钥匙发射的信号时，可以根据该信号定位识别钥匙相对于车辆的距离和方位。具体地，控制器可以接收至少两个钥匙发射的信号，并根据至少两个信号确定两次钥匙相对于车辆的距离和方位，以便后续根据至少两次钥匙相对于车辆的距离和方位确定钥匙持有者的运动轨迹。
63.步骤320，根据钥匙相对于车辆的距离和方位，确定第一人员的运动轨迹。
64.在一些实施方式中，可以将钥匙相对于车辆的距离和方位转换到坐标系中，一个坐标点对应根据同一信号确定的距离和方位。根据至少两个信号确定的距离和方位(即至少两个坐标点)可以确定第一人员的运动轨迹。具体地，可以将至少两个坐标点连接起来，可以得到第一人员的运动轨迹。
65.步骤330，检测第一人员的运动轨迹是否满足预设运动轨迹。
66.其中，预设运动轨迹的具体描述请参阅步骤210的相关部分，在此不再赘述。
67.在一些实施方式中，可以检测预设运动轨迹中是否存在第一人员的运动轨迹，若预设运动轨迹中存在第一人员的运动轨迹，则可以确定第一人员的运动轨迹满足预设运动轨迹。若预设运动轨迹中不存在第一人员的运动轨迹，则可以确定第一人员的运动轨迹不满足预设运动轨迹。
68.若检测到第一人员的运动轨迹满足预设运动轨迹，可以认为满足启动投影操作的触发条件，此时可以执行步骤340～3110。
69.若检测到第一人员的运动轨迹不满足预设运动轨迹，可以认为不满足启动投影操作的触发条件，此时可以返回执行步骤310。
70.步骤340，获取第一人员的生物信息，获取第二人员的生物信息和运动轨迹。
71.其中，步骤340请参阅前述步骤210，在此不再赘述。
72.步骤350，根据第一人员的运动轨迹，确定第一人员的运动方向。
73.其中，第一人员的运动方向指的是第一人员相对于车辆的运动方向。第一人员的运动方向可以是上述预设运动轨迹包括的运动方向，例如，第一人员的运动方向可以包括靠近车辆或靠近车辆再远离车辆。
74.在一些实施方式中，可以实时或每间隔预设时段计算第一人员相对于车辆的相对距离，根据相对距离的变化量确定第一人员的运动方向。其中，预设时段可以根据实际需求进行设置，例如，预设时段可以是0.5秒。
75.作为一种示例，可以将第一人员的运动轨迹和车辆的位置转换到坐标系，获取运动轨迹中的起点、运动轨迹的终点和表征车辆的坐标点。计算运动轨迹的起点与表征车辆的坐标点之间的距离。计算运动轨迹的终点与表征车辆的坐标点之间的距离。若运动轨迹的起点与表征车辆的坐标点之间的距离大于运动轨迹的终点与表征车辆的坐标点之间的
距离，确定第一人员的运动方向为靠近车辆。若运动轨迹的起点与表征车辆的坐标点之间的距离小于运动轨迹的终点与表征车辆的坐标点之间的距离，确定第一人员的运动方向为靠近车辆再远离车辆。
76.作为一种示例，请参阅图5，图5是本技术一示例性实施例提供的车辆周围的人员的运动轨迹的示意图。人员a为第一人员，人员b、c、d为第二人员。轨迹1为人员a的运动轨迹。轨迹2为人员b的运动轨迹。轨迹3为人员c的运动轨迹，轨迹4为人员d的运动轨迹。执行步骤350，可以确定人员a(第一人员)的运动方向为靠近车辆。
77.步骤360，根据第二人员的运动轨迹，确定第二人员的运动方向。
78.其中，第二人员的运动方向指的是第二人员相对于车辆的运动方向。第二人员的运动方向可以包括第一人员的运动方向，除此之外，第二人员的运动方向还可以包括其他运动方向，例如，远离车辆或相对车辆静止。
79.在一些实施方式中，可以实时或每间隔预设时段计算第二人员相对于车辆的相对距离，根据相对距离的变化量确定第二人员的运动方向。其中，预设时段可以根据实际需求进行设置，例如，预设时段可以是0.5秒。
80.作为一种示例，可以将第二人员的运动轨迹和车辆的位置转换到坐标系，获取运动轨迹中的起点、运动轨迹的终点和表征车辆的坐标点。计算运动轨迹的起点与表征车辆的坐标点之间的距离。计算运动轨迹的终点与表征车辆的坐标点之间的距离。若运动轨迹的起点与表征车辆的坐标点之间的距离大于运动轨迹的终点与表征车辆的坐标点之间的距离，确定该运动轨迹对应的人员的运动方向为靠近车辆。若运动轨迹的起点与表征车辆的坐标点之间的距离小于运动轨迹的终点与表征车辆的坐标点之间的距离，确定该运动轨迹对应的人员的运动方向为远离车辆。若运动轨迹的起点与表征车辆的坐标点之间的距离等于运动轨迹的终点与表征车辆的坐标点之间的距离，确定该运动轨迹对应的人员的运动方向为相对车辆静止。
81.在一些实施方式中，在确定运动轨迹的起点与表征车辆的坐标点之间的距离小于运动轨迹的终点与表征车辆的坐标点之间的距离之后(即确定运动轨迹对应的人员的运动方向为远离车辆后)，还可以进一步获取运动轨迹中的最接近车辆的轨迹点。计算最接近车辆的轨迹点与车辆之间的距离。判断车辆的轨迹点与车辆之间的距离是否小于运动轨迹的起点与车辆之间的距离。若车辆的轨迹点与车辆之间的距离小于运动轨迹的起点与车辆之间的距离，则确定该运动轨迹对应的人员的运动方向为靠近车辆再远离车辆。若车辆的轨迹点与车辆之间的距离大于或等于运动轨迹的起点与车辆之间的距离，则确定该运动轨迹对应的人员的运动方向为远离车辆。
82.作为一种示例，请再次参阅图5，执行步骤360，可以确定钥匙持有者预设范围内的人员b的运动方向为靠近车辆，人员c的运动方向为远离车辆，人员d的运动方向为靠近车辆。
83.步骤370，确定第三人员为第二人员中的运动方向与第一人员的运动方向相同的人员。
84.考虑到钥匙持有者的同行人员(即第三人员)的运动方向通常与钥匙持有者(即第一人员)的运动方向相同，因此，可以确定第三人员为第二人员中的运动方向与第一人员的运动方向相同的人员。
85.作为一种示例，请再次参阅图5，执行步骤370，可以确定人员a(第一人员)的同行人员为人员b和人员d，即第三人员为人员b和人员d。
86.步骤380，确定目标人员为第一人员和第三人员，根据目标人员的运动轨迹，确定投影方向。
87.其中，投影方向指的是车辆可以投影的方向，每个投影方向对应一个投影区域。每个投影方向对应一个车门，具体投影方向可以根据车辆的类型进行确定。
88.作为一种示例，请参阅图6，图6是本技术一示例性实施例提供的投影区域的示意图。车辆包括左前门、左后门、右前门、右后门共四个车门(图中未示出)。投影区域包括左前投影区域s1、左后投影区域s2、右前投影区域s3、右后投影区域s4共四个投影区域。s0为非投影区域，投影方向包括左前投影方向、左后投影方向、右前投影方向、右后投影方向共四个投影方向。
89.步骤390，根据目标人员的生物信息，确定投影方向的投影内容。
90.如前所述，生物信息可以包括目标人员的年龄和性别。摄像头模组可以识别目标人员的生物信息。作为一种示例，请再次参阅图5，摄像头模组对图5中的目标人员a、b、d进行识别，可以得到目标人员a(即第一人员)的性别为男，年龄为30左右。目标人员b(即第三人员)的性别为男，年龄为35左右。目标人员c(即第三人员)的性别为女，年龄为50左右。
91.其中，投影内容的具体描述请参阅前述步骤230的相关部分，在此不再赘述。
92.在一些实施方式中，请参阅图7，图7是本技术一实施例提供的另一实施例提供的投影方法中的步骤390的流程示意图。该步骤390可以包括以下步骤391～395。
93.步骤391，根据目标人员的生物信息，确定目标人员对应的投影场景。
94.其中，目标人员的生物信息与投影场景具有映射关系，该映射关系可以是一对一映射或多对一映射，使得不同的目标人员可以对应不同的投影场景，以便后续针对不同的目标人员实现投影内容差异化。
95.在一些实施方式中，可以根据目标人员的生物信息，在生物信息和投影场景的映射表中查找与目标人员的生物信息对应的投影场景。
96.作为一种示例，生物信息和投影场景的映射表可以如表1所示。若目标人员的年龄小于第一预设年龄a1，则确定投影场景为儿童场景。若目标人员为年龄大于或等于第一预设年龄a1且小于或等于第二预设年龄a2的女性，则确定投影场景为通用女性场景。若目标人员为年龄无法确定的女性，则确定投影场景为通用女性场景。若目标人员为年龄大于或等于第一预设年龄a1且小于或等于第二预设年龄a2的男性，则确定投影场景为通用男性场景。若目标人员为年龄无法确定的男性，则确定投影场景为通用男性场景。若目标人员为年龄大于第二预设年龄a2的女性，则确定投影场景为中老年女性场景。若目标人员为年龄大于第二预设年龄a2的男性，则确定投影场景为中老年男性场景。若目标人员的性别无法确定，则确定投影场景为通用场景。其中，第一预设年龄a1和第二预设年龄a2可以根据实际需求进行设置，例如，第一预设年龄a1可以是15岁，第二预设年龄a2可以是50岁。需要说明的是，表1仅为示例，在实际应用中可以划分更多的投影场景。
97.表1
98.生物信息(年龄：a)投影场景a《a1儿童场景
a1≤a≤a2&女性通用女性场景年龄无法确定的女性通用女性场景a1≤a≤a2&男性通用男性场景年龄无法确定的男性通用男性场景a》a2&女性中老年女性场景a》a2&男性中老年男性场景性别无法确定通用场景
99.步骤392，确定投影方向上的目标人员的数量。
100.由于一个投影方向仅对应一个投影区域，因此，可以计算每个投影方向上的目标人员的数量，根据投影方向上的目标人员确定每个投影方向的投影场景。
101.步骤393，若投影方向上存在一个目标人员，确定该投影方向的投影场景为该投影方向上的目标人员对应的投影场景。
102.若投影方向上存在一个目标人员，可以将目标人员对应的投影场景直接确定为该投影方向的投影场景。
103.步骤394，若同一投影方向上存在至少两个目标人员，确定该投影方向的投影场景为至少两个目标人员对应的投影场景中的预设优先级最高的投影场景。
104.其中，投影场景的预设优先级可以根据实际需求进行设置。作为一种示例，请参阅上述表1，可以设置以下投影场景的预设优先级顺序：儿童场景》中老年女性场景》中老年男性场景》通用女性场景》通用男性场景》通用场景。在车辆与云端连通时，第三方或oem可以通过云端更新投影场景的预设优先级。例如，第三方或oem可以通过云端更改已有的投影场景的预设优先级，第三方或oem可以通过云端添加新的投影场景，并设置新的投影场景的预设优先级。
105.在一些实施方式中，若同一投影方向上存在至少两个目标人员，则可以获取至少两个目标人员中的每个目标人员对应的投影场景的预设优先级，将预设优先级最高的投影场景作为该投影方向的投影场景。
106.步骤395，基于投影场景与投影内容之间的预设映射关系，确定投影方向的投影内容。
107.其中，投影场景与投影内容之间的预设映射关系可以是一对一映射、一对多映射、多对一映射、多对多映射等。投影场景与投影内容之间的预设映射关系可以预先设置并存储在车辆中。在车辆与云端连通时，第三方或oem可以通过云端更新投影场景与投影内容之间的预设映射关系。例如，第三方或oem可以通过云端更改已有的投影场景与投影内容之间的预设映射关系。
108.在一些实施方式中，每个投影场景对应一个投影内容，则可以直接将与投影场景对应的投影内容确定为投影方向的投影内容。
109.在另一些实施方式中，每个投影场景对应至少两个投影内容。可以获取至少两个投影内容的上传时间，将最近上传的投影内容确定为投影方向的投影内容，以提高内容的实时性。或者，也可以获取至少两个投影内容的投影次数，将投影次数最多的投影内容确定为投影方向的投影内容，以提高投影内容的精准性。
110.步骤3100，根据投影内容和投影方向，确定投影方案。
111.在确定投影方向和投影方向对应的投影内容之后，可以确定投影方案为向投影方向对应的投影区域投射该投影方向对应的投影内容。
112.作为一种示例，请参阅图8，图8是本技术一示例性实施例提供的车辆进行投影的示意图。投影方向为左前方、左后方、右后方。左前方投影区域存在目标人员a，左前方对应的投影内容为车辆logo。左后方投影区域存在目标人员b，左后方对应的投影内容为齿轮的图案，右后方投影区域存在目标人员c，右后方对应的投影内容为小猪佩奇动画(图中用云代替)。则确定的投影方案如下：向左前方投影区域投射车辆logo，向左后方投影区域投射齿轮的图案，向右后方投影区域投射小猪佩奇动画。
113.步骤3110，根据投影方案进行投影。
114.其中，步骤3110请参阅前述步骤240，在此不再赘述。
115.步骤3120，监控目标人员是否触发结束投影操作。
116.在一些实施方式中，若检测到第一人员远离车辆且所有目标人员均未上车，则可以确定目标人员触发结束投影操作。
117.在另一些实施方式中，若检测到第一人员未远离车辆，在车辆附近停留的时间超过预设停留时间，且所有目标人员均未上车，则可以确定目标人员触发结束投影操作。其中，预设停留时间可以根据实际需求进行设置，例如，预设停留时间可以是30秒。
118.在又一些实施方式中，若检测到目标人员对应的车门打开再关闭，则可以确定目标人员触发结束投影操作。
119.若监控到目标人员触发结束投影操作，则执行步骤3130。
120.若监控到目标人员没有触发结束投影操作，则可以继续执行步骤3120，即继续监控目标人员是否触发结束投影操作。
121.步骤3130，停止投影操作。
122.本技术实施例提供的投影方法，根据钥匙持有者及其同行人员的生物信息和运动轨迹，确定投影方案，可以针对不同人员确定不同的投影方案，从而可以提高投影方案的灵活性和多样性。本实施例将钥匙作为触发源，可以避免车辆周围行人的误触发动作。本实施例无需预存特定识别对象，而是泛化识别对象，将识别对应由特定的个体扩大到具备某类特征的群体，扩大了投影的应用范围。
123.请参阅图9，图9是本技术一示例性实施例提供的投影方法的流程示意图。该方法可以应用上述图1所示的投影系统100。
124.信号接收器接收钥匙发送的信号，根据钥匙发送的信号确定钥匙持有者(即第一人员)是否靠近车辆，若检测到钥匙持有者靠近车辆，则将钥匙id和钥匙的位置参数发送给控制器，并继续检测钥匙的位置信息。在一些实施方式中，信号接收器可以将钥匙发送的信号传输给控制器，控制器可以根据钥匙发送的信号确定钥匙持有者是否靠近车辆。
125.控制器根据钥匙id和位置参数确定钥匙持有者的运动轨迹，根据钥匙持有者的运动轨迹是否满足预设运动轨迹，确定是否触发启动投影操作。若触发启动触发投影操作，则发送唤醒指令至摄像头模组、照明控制单元、模组元件和投射单元。若没有触发启动投影操作，则继续检测钥匙持有者是否靠近或发送继续检测指令至信号接收器，以使信号接收器检测钥匙持有者是否靠近。
126.摄像头模组接收到唤醒指令之后，对车辆周边人员(车辆周边人员包括第一人员
和第二人员)进行信息采集，包括周边人员的生物信息和运动轨迹，并将获得的周边人员的生物信息和运动轨迹发送给控制器。
127.照明控制单元、模组元件和投射单元在接收到唤醒指令之后，激活元件，等待下一步关于投影的指示。
128.控制器在发送唤醒指令之后，可以根据钥匙的位置信息和车辆周边人员的信息(生物信息和运动轨迹)对投影方案进行决策，并将投影方案发送至照明控制单元。
129.照明控制单元根据投影方案生成投射控制序列，驱动模组元件和投射元件实现投影方案。模组元件和投射元件向照明控制单元反馈执行情况。照明控制单元根据模组元件和投射元件反馈的执行情况确定投影方案是否执行完毕。若执行完毕，则发送执行完毕的指令至控制器。若没有执行完毕，则继续生成投射控制序列，继续驱动模组元件和投射元件实现投影方案。
130.控制器接收到执行完毕的指令时或者检测到触发停止投影操作时，发送结束指令至信号接收器、照明控制单元、模组元件和投射单元。在信号接收器、照明控制单元、模组元件和投射单元进行后处理之后，整个投影流程结束。
131.本示例性实施例中未详细描述的部分请参阅前述实施例相关的部分，在此不再赘述。
132.请参阅图10，图10是本技术一实施例提供的投影装置的结构框图。该投影装置400可以应用于上述图1所示的车辆110中的控制器114，或下面将会提到的图11所示的车辆500中的控制器540。该投影装置400包括获取模块410、确定模块420、决策模块430以及投影模块440。获取模块410、确定模块420、决策模块430以及投影模块440分别通信连接，以实现相互之间的数据交互。其中：
133.获取模块410，用于若检测到第一人员的运动轨迹满足预设运动轨迹，获取所述第一人员的生物信息，获取第二人员的生物信息和运动轨迹，其中，所述第二人员为处于所述第一人员的预设范围内除所述第一人员之外的其他人员，所述第一人员为钥匙持有者。其中，所述预设运动轨迹包括所述第一人员由远及近靠近车辆，所述第一人员在由远及近靠近所述车辆的过程中停留，所述第一人员在由远及近靠近所述车辆的过程中停留之后远离所述车辆，其中，所述第一人员停留的时长小于或等于预设时长。确定模块420，用于根据所述第二人员的运动轨迹，从所述第二人员中确定第三人员，所述第三人员与所述第一人员为同行人员。决策模块430，用于确定目标人员为所述第一人员和所述第三人员，根据所述目标人员的生物信息和运动轨迹，确定投影方案。投影模块440，用于根据所述投影方案进行投影。
134.在一些实施方式中，决策模块430包括方向确定子模块、内容确定子模块、方案确定子模块。其中：方向确定子模块，用于根据所述目标人员的运动轨迹，确定投影方向。内容确定子模块，用于根据所述目标人员的生物信息，确定所述投影方向的投影内容，方案确定子模块，用于根据所述投影内容和所述投影方向，确定投影方案。
135.在一些实施方式中，内容确定子模块包括场景确定单元和内容确定单元。其中：场景确定单元，用于根据所述目标人员的生物信息，确定所述目标人员对应的投影场景。场景确定单元，还用于确定所述投影方向的投影场景为所述投影方向上的目标人员对应的投影场景。内容确定单元，用于基于投影场景与投影内容之间的预设映射关系，确定所述投影方
向的投影内容。
136.在一些实施方式中，场景确定单元，还用于若同一所述投影方向上存在至少两个所述目标人员，确定所述投影方向的投影场景为至少两个所述目标人员对应的投影场景中的预设优先级最高的投影场景。
137.在一些实施方式中，投影装置400还包括位置确定模块、轨迹确定模块、轨迹检测模块。其中：位置确定模块，用于根据钥匙发射的信号，确定所述钥匙相对于车辆的距离和方位。轨迹确定模块，用于根据所述钥匙相对于车辆的距离和方位，确定所述第一人员的运动轨迹。轨迹检测模块，用于检测所述第一人员的运动轨迹是否满足所述预设运动轨迹。
138.在一些实施方式中，确定模块420包括方向确定子模块，人员确定子模块。其中：方向确定子模块，用于根据所述第一人员的运动轨迹，确定所述第一人员的运动方向。方向确定子模块，还用于根据所述第二人员的运动轨迹，确定所述第二人员的运动方向。人员确定子模块，用于确定所述第三人员为所述第二人员中的运动方向与所述第一人员的运动方向相同的人员。
139.本领域技术人员可以清楚地了解到，本技术实施例提供的投影装置400可以实现本技术实施例提供的投影方法。上述装置和模块的具体工作过程，可以参阅本技术实施例中的投影方法对应的过程，在此不再赘述。
140.本技术提供的实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合、直接耦合或者通信连接，可以是通过一些接口、装置或模块的间接耦合或通信耦合，可以是电性、机械或其他形式，本技术实施例对此不作限制。
141.另外，在本技术实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件的功能模块的形式实现，本技术实施例在此不作限制。
142.请参阅图11，图11是本技术一实施例提供的车辆的结构框图。车辆500包括信号接收器510、摄像头模组520、投影模块530、控制器540。信号接收器510、摄像头模组520、投影模块530、控制器540之间通信连接，以实现数据交互。需要说明的是，车辆500与上述车辆110相同。信号接收器510与上述信号接收器111相同。摄像头模组520与上述摄像头模组112相同。投影模块530与上述投影模块113相同。控制器540与上述控制器114相同。
143.控制器540可以包括存储器541、一个或多个处理器542以及一个或多个应用程序。其中，一个或多个应用程序可以被存储在存储器541中，并被配置为当被一个或多个处理器542调用时，使得一个或多个处理器542执行本技术实施例提供的上述投影方法。
144.处理器542可以包括一个或多个处理核。处理器542利用各种接口和线路连接整个控制器540内各个部分，用于运行或执行存储在存储器541内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用运行或执行存储在存储器541内的数据，执行控制器540的各种功能和处理数据。可选地，处理器542可以采用数字信号处理(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、可编辑逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器542可集成中央处理器(central processing unit，cpu)、图像处理器(graphics processing unit，gpu)和调制解调器中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显
示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成于处理器542中，单独通过一块通信芯片进行实现。
145.存储器541可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read-only memory，rom)。存储器541可以用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器541可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可以存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区可以存储控制器540在使用中所创建的数据等。
146.请参阅图12，图12是本技术一实施例提供的计算机可读取存储介质的结构框图。该计算机可读取存储介质600中存储有程序代码610，该程序代码610被配置为当被处理器调用时，使得处理器执行本技术实施例提供的上述投影方法。
147.计算机可读取存储介质600可以是诸如闪存、电可擦除可编辑只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、可擦除可编辑只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、硬盘或者rom之类的电子存储器。可选地，计算机可读取存储介质600包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer readable storage medium，non-tcrsm)。计算机可读取存储介质600具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码610的存储空间。这些程序代码610可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码610可以以适当的形式进行压缩。
148.综上所述，本技术实施例提供一种投影方法、装置、车辆及存储介质，该方法在检测到第一人员的运动轨迹满足预设运动轨迹时，获取第一人员的生物信息，获取第二人员的生物信息和运动轨迹；根据第二人员的运动轨迹，从第二人员中确定第三人员；确定目标人员为第一人员和第三人员，根据目标人员的生物信息和运动轨迹，确定投影方案；根据投影方案进行投影，从而可以针对不同人员确定不同的投影方案，进而可以提高投影方案的灵活性和多样性。
149.最后应说明的是：以上实施例仅用于说明本技术的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。