障碍物感知方法、装置、电子设备、存储介质及车辆与流程

1.本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物感知方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。


背景技术：

2.随着无人驾驶技术的发展，自动驾驶车辆将会逐步在人们的日常生活中推广。
3.自动驾驶车辆是一种不需要驾驶者就能启动、行驶以及停止的车辆。自动驾驶技术依赖于自动驾驶车辆对周围障碍物的感知。现有的感知技术中，通常需要多帧点云数据来实现对障碍物的感知。
4.现有的基于多帧的检测方法，对于同一个位置的多帧点云数据，如果多帧中只要有一帧检测出该位置有障碍物，就会报出检测到障碍物。但是，在该帧中检测到的障碍物很可能是由于噪声等其它因素引起的，故而现有的基于多帧的检测方法很容易出现误检，而且依赖的帧数越多，反而造成的误检越多，使得对障碍物感知的准确度不高。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本公开提供了一种障碍物感知方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，以减少误检，提高对障碍物感知的准确度。
6.第一方面，本公开实施例提供一种障碍物感知方法，所述方法包括：
7.获取语义地图网格的多帧点云数据和所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值；
8.确定所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数；
9.根据所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值和所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数，计算所述语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物。
10.第二方面，本公开实施例提供一种障碍物感知装置，包括：
11.获取单元，用于获取语义地图网格的多帧点云数据和所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值；
12.第一确定单元，用于确定所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数；
13.第二确定单元，用于根据所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值和所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数，计算所述语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物。
14.第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
15.存储器；
16.处理器；以及
17.计算机程序；
18.其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
19.第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
20.第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的障碍物感知方法。
21.第六方面，本公开实施例还提供了一种车辆，包括：
22.存储器；
23.处理器；以及
24.计算机程序；
25.其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上所述的障碍物感知方法。
26.本公开实施例提供的障碍物感知方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，通过获取语义地图网格的多帧点云数据和多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，进一步，确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数。进而根据多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值和语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数，计算语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物。由于根据语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数，结合多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，可以计算出语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物，进而可以避免当障碍物只在其中一帧点云数据中出现时，就报出检测到障碍物的情况发生，一定程度上减少误检，从而提高对障碍物感知的准确度。
附图说明
27.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
28.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
29.图1为本公开实施例提供的障碍物感知方法流程图；
30.图2为本公开另一实施例提供的障碍物感知方法流程图；
31.图3为本公开另一实施例提供的障碍物感知方法流程图；
32.图4为本公开另一实施例提供的障碍物感知方法流程图；
33.图5为本公开实施例提供的障碍物感知装置的结构示意图；
34.图6为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
35.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
36.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其它不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
37.本公开实施例提供了一种障碍物感知方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。
38.图1为本公开实施例提供的障碍物感知方法流程图。该方法可以应用于车载终端，车载终端可以根据多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值和语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数，计算语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物，进而避免当障碍物只在其中一帧点云数据中出现时，就报出检测到障碍物的情况发生，从而提高对障碍物感知的准确度。可以理解的是，本公开实施例提供的障碍物感知方法还可以应用在其它场景中。
39.下面对图1所示的障碍物感知方法进行介绍，该方法包括的具体步骤如下：
40.s101、获取语义地图网格的多帧点云数据和多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值。
41.例如，车上装有激光雷达，点云数据可以通过激光雷达获取。车载终端可以基于激光雷达获取语义地图网格的点云数据，语义地图网格为世界坐标系下的地图网格。车载终端可以获取多帧点云数据并获取多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，获取多帧点云数据的目的是结合多帧点云数据对障碍物进行感知，减少误检测的情况发生。在一些实施例中，车载终端中预先设置有多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，离当前时刻越近的帧，权重值越高。例如，车载终端获取了八帧点云数据，当前帧的点云数据的权重值可以为3，当前帧的上一帧点云数据的权重值可以为2，其它六帧点云数据的权重值可以都为1，在此只是举例说明，不作具体限定。
42.在一些实施例中，所述获取语义地图网格的多帧点云数据和所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，包括：获取多帧点云数据；将所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别与所述语义地图网格进行匹配，得到语义地图网格的多帧点云数据；对于所述语义地图网格的多帧点云数据中的每一帧点云数据，若该帧点云数据的获取时间与当前时间差值的绝对值小于或等于预设第一时间阈值，则确定该帧点云数据对应的权重值为第一权重值；若该帧点云数据的获取时间与当前时间差值的绝对值大于所述预设第一时间阈值且小于预设第二时间阈值，则确定该帧点云数据对应的权重值为第二权重值；若
该帧点云数据的获取时间与当前时间差值的绝对值大于或等于预设第二时间阈值，则确定该帧点云数据对应的权重值为第三权重值。
43.例如，车载终端获取了八帧点云数据，第一帧的获取时间与当前时间差值的绝对值小于或等于预设第一时间阈值，则确定该帧点云数据对应的权重值为第一权重值；第二帧点云数据的获取时间与当前时间差值的绝对值大于所述预设第一时间阈值且小于预设第二时间阈值，则确定第二帧点云数据对应的权重值为第二权重值；其它六帧点云数据的获取时间与当前时间差值的绝对值大于或等于预设第二时间阈值，则确定其它六帧点云数据对应的权重值为第三权重值。可选的，第一权重值可以为3，第二权重值可以为2，第三权重值可以为1。第一权重值、第二权重值、第三权重值可以由用户自行设定，设定的权重值与设定方法，在此不做限定。
44.s102、确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数。
45.车载终端获取到语义地图网格的多帧点云数据之后，确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数。例如，车载终端获取了八帧点云数据，其中，确定语义地图的a网格内的障碍物出现了六次，b网格内的障碍物出现了八次，c网格内的障碍物出现了一次，d网格内的障碍物出现了两次，e网格内的障碍物出现了零次。
46.s103、根据多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值和语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数，计算语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物。
47.根据语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数，结合多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，车载终端可以计算出语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物，进而可以确定出语义地图网格中出现障碍物的网格。进一步可以在语义地图网格中输出对障碍物感知的图像，可以直观地感知到障碍物的分布情况。
48.本公开实施例通过获取语义地图网格的多帧点云数据和多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，进一步，确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数。进而根据多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值和语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数，计算语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物。由于根据语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数，结合多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，可以计算出语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物，进而可以避免当障碍物只在其中一帧点云数据中出现时，就报出检测到障碍物的情况发生，一定程度上减少误检，从而提高对障碍物感知的准确度。
49.图2为本公开另一实施例提供的障碍物感知方法流程图，如图2所示，该方法包括如下几个步骤：
50.s201、获取语义地图网格的多帧点云数据和多帧点云数据中的每一帧点云数据分
别对应的权重值。
51.具体的，s201和s101的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
52.s202、确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数。
53.具体的，s202和s102的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
54.在一些实施例中，s202包括但不限于s2021、s2022、s2023：
55.s2021、根据多帧点云数据确定多帧点云数据中的每一帧点云数据对应的语义地图网格中每个网格内的障碍物检测情况；
56.车载终端在获取语义地图网格的多帧点云数据之后，确定出每一帧点云数据对应的语义地图网格中每个网格内的障碍物检测情况，即确定每个网格内是否出现了障碍物。
57.s2022、对于多帧点云数据中的每一帧点云数据，若检测到网格内有障碍物，则将该网格在该帧点云数据对应的次数记为1；
58.对于多帧点云数据中的每一帧点云数据，如果车载终端检测到网格内有障碍物，则将该网格在该帧点云数据对应的次数记为1。
59.s2023、若检测到网格内没有障碍物，则将该网格在该帧点云数据对应的次数记为0。
60.如果车载终端检测到网格内没有障碍物，则将该网格在该帧点云数据对应的次数记为0。如此，可以确定出每一帧点云数据的每个网格内的出现障碍物的次数，避免当障碍物只在其中一帧点云数据中出现，即只出现了一次时，就报出检测到障碍物的情况发生，减少因噪声等因素引起的误检。
61.s203、基于每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数，构建目标比特表。
62.当确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数之后，车载终端可以基于每个网格内出现障碍物的次数，构建目标比特表。每个网格内出现障碍物的次数可以对应填在目标比特表的相应位置上，目标比特表可以表征语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数。
63.s204、根据多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，将目标比特表转换为带权重的比特表。
64.车载终端可以根据多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，将目标比特表转换为带权重的比特表。例如，车载终端获取了六帧点云数据，当前帧的点云数据的权重值可以为3，当前帧的上一帧点云数据的权重值可以为2，其它四帧点云数据的权重值可以都为1。其中，a网格内在六帧点云数据中出现障碍物的次数分别为1、0、1、1、0、1，因为六帧点云数据中出现障碍物的次数为4次，故a网格在目标比特表相应位置的数值为4。六帧点云数据越往左说明离当前时刻越近，即当前帧的点云数据出现障碍物的次数为1，当前帧的上一帧点云数据出现障碍物的次数为0，其它四帧点云数据出现障碍物的次数分别为1、1、0、1，将每一帧点云数据出现障碍物的次数与该帧对应的权重值相乘，再将得到的结果相加，可以得到带权重的次数，故a网格在带权重的比特表相应位置的数值为1*3 0*2 1*1 1*1 0*1 1*1＝6。再例如，车载终端获取了八帧点云数据，当前帧的点云数据的权重值可以为3，当前帧的上一帧点云数据的权重值可以为2，其它六帧点云数据的权重值可以都为1。其中，b网格内在八帧点云数据中出现障碍物的次数分别为0、1、0、1、1、1、1、1，因为六帧点云数据中出现障碍物的次数为6次，故b网格在目标比特表相应位置的数值为6。由于当前帧的
点云数据出现障碍物的次数为0，当前帧的上一帧点云数据出现障碍物的次数为1，其它六帧点云数据出现障碍物的次数分别为0、1、1、1、1、1，故b网格在带权重的比特表相应位置的数值为0*3 1*2 0*1 1*1 1*1 1*1 1*1 1*1＝7。车载终端可以根据每一帧点云数据出现障碍物的次数、以及每一帧点云数据对应的权重值，将目标比特表相应位置的数值替换为带权重的数值，从而将目标比特表转换为带权重的比特表。
65.s205、根据带权重的比特表，确定语义地图网格中的每个网格是否出现障碍物。
66.车载终端得到带权重的比特表后，可以根据带权重的比特表，确定语义地图网格中的每个网格是否出现障碍物。在一些实施例中，当带权重的比特表中的数值大于预设次数阈值时，车载终端确定该数值位置对应的网格出现障碍物，进而可以确定出语义地图网格中出现障碍物的网格。
67.本公开实施例通过获取语义地图网格的多帧点云数据和多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数。进一步，基于每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数，构建目标比特表，根据多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，将目标比特表转换为带权重的比特表。进而根据带权重的比特表，语义地图网格中的每个网格是否出现障碍物。本公开的至少一个实施例中，可以确定出每一帧点云数据的每个网格内的出现障碍物的次数，避免当障碍物只在其中一帧点云数据中出现，即只出现了一次时，就报出检测到障碍物的情况发生，减少因噪声等因素引起的误检。并根据每一帧点云数据出现障碍物的次数、以及每一帧点云数据对应的权重值，将目标比特表相应位置的数值替换为带权重的数值，从而将目标比特表转换为带权重的比特表，当带权重的比特表中的数值大于预设次数阈值时，车载终端确定该数值位置对应的网格出现障碍物，进而可以确定出语义地图网格中出现障碍物的网格，进一步提升对障碍物感知的准确度。更优的，可以在语义地图网格中输出对障碍物感知的图像，可以直观地感知到障碍物的分布情况。
68.图3为本公开另一实施例提供的障碍物感知方法流程图，如图3所示，该方法包括如下几个步骤：
69.s301、获取语义地图网格的多帧点云数据和多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值。
70.具体的，s301和s101的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
71.s302、确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数。
72.具体的，s302和s102的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
73.s303、根据语义地图网格中每个网格内的障碍物在初始帧中出现的次数，将每个网格内的障碍物在初始帧中出现的次数作为初始比特值，基于初始比特值生成初始比特表。
74.车载终端根据初始帧点云数据，可以确定出语义地图网格中每个网格内的障碍物在初始帧中出现的次数。进一步，将每个网格内的障碍物在初始帧中出现的次数作为初始比特值，基于初始比特值生成初始比特表，比较直观，便于查找某个网格出现障碍物的次数。
75.s304、确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在其它帧中出现的总次数。
76.车载终端可以根据其它帧点云数据，确定出语义地图网格中每个网格内的障碍物
在其它帧中出现的总次数。
77.s305、将语义地图网格中每个网格内的障碍物在其它帧中出现的总次数与该网格对应的初始比特值相加，得到每个网格对应的目标比特值。
78.车载终端将语义地图网格中每个网格内的障碍物在其它帧中出现的总次数与该网格对应的初始比特值相加，得到每个网格对应的目标比特值。
79.s306、基于每个网格对应的目标比特值对初始比特表中的初始比特值进行替换，得到目标比特表。
80.车载终端得到每个网格对应的目标比特值之后，用每个网格对应的目标比特值对初始比特表中的初始比特值进行替换，得到目标比特表。将初始帧点云数据迭代为多帧点云数据。本公开实施例通过按比特位存储历史帧中语义地图网格中是否有障碍物的信息，可以做到高效查询与迭代。例如，当前获取了六帧点云数据中出现障碍物的次数，如果想要八帧点云数据中出现障碍物的次数，只需要把另外两帧点云数据中出现障碍物的次数更新到目标比特表中即可，更加简便快捷。
81.s307、根据多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，将目标比特表转换为带权重的比特表。
82.具体的，s307和s204的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
83.s308、根据带权重的比特表，确定语义地图网格中的每个网格是否出现障碍物。
84.具体的，s308和s205的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
85.在一些实施例中，s308包括但不限于s3081、s3082：
86.s3081、对带权重的比特表中的带权重的比特值做卷积计算，得到带权重的比特值的卷积值。
87.例如，车载终端将带权重的比特表中的带权重的比特按照3*3的网格做卷积计算，得到带权重的比特值的卷积值。可以理解的是，也可以按照其它尺寸做卷积计算，不做限定，不同尺寸卷积计算对应的预设阈值也不同。
88.s3082、若卷积值大于预设阈值，则确定带权重的比特值的卷积值对应的网格内有障碍物。
89.如果卷积值大于预设阈值，则确定带权重的比特值的卷积值对应的网格内有障碍物，预设阈值可以自行设定，不做限定。本实施例以预设阈值为8为例，当卷积值大于8，确定带权重的比特值的卷积值对应的网格内有障碍物；当卷积值小于或等于8，确定带权重的比特值的卷积值对应的网格内没有障碍物，进一步提高对障碍物检测的准确度。
90.本公开实施例通过获取语义地图网格的多帧点云数据和多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数。然后，根据语义地图网格中每个网格内的障碍物在初始帧中出现的次数，将每个网格内的障碍物在初始帧中出现的次数作为初始比特值，基于初始比特值生成初始比特表，确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在其它帧中出现的总次数。进一步，将语义地图网格中每个网格内的障碍物在其它帧中出现的总次数与该网格对应的初始比特值相加，得到每个网格对应的目标比特值，基于每个网格对应的目标比特值对初始比特表中的初始比特值进行替换，得到目标比特表。并根据多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，将目标比特表转换为带权重的比特表，进而根据带权重的比特表，语义地图网
格中的每个网格是否出现障碍物。本公开实施例通过按比特位存储历史帧中语义地图网格中是否有障碍物的信息，可以做到高效查询与迭代，可以避免当障碍物只在其中一帧点云数据中出现，即只出现了一次时，就报出检测到障碍物的情况发生，减少因噪声等因素引起的误检，进一步提升对障碍物感知的准确度。
91.图4为本公开另一实施例提供的障碍物感知方法流程图，如图4所示，该方法包括如下几个步骤：
92.s401、获取语义地图网格的多帧点云数据和多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值。
93.具体的，s401和s101的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
94.s402、确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数。
95.具体的，s402和s102的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
96.s403、基于每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数，构建目标比特表。
97.具体的，s403和s203的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
98.s404、根据多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，将语义地图网格中每个网格内的障碍物在每一帧点云数据中出现的次数乘以该帧点云数据对应的权重值，得到每一帧点云数据对应的带权重的次数。
99.例如，车载终端获取了八帧点云数据，当前帧的点云数据的权重值可以为3，当前帧的上一帧点云数据的权重值可以为2，其它六帧点云数据的权重值可以都为1。其中，b网格内在八帧点云数据中出现障碍物的次数分别为0、1、0、1、1、1、1、1，由于当前帧的点云数据出现障碍物的次数为0，可以得到当前帧点云数据对应的带权重的次数为0*3＝0；当前帧的上一帧点云数据出现障碍物的次数为1，可以得到当前帧的上一帧点云数据对应的带权重的次数为1*2＝2；其它六帧点云数据出现障碍物的次数分别为0、1、1、1、1、1，对应的带权重的次数分别为0*1＝0、1*1＝1、1*1＝1、1*1＝1、1*1＝1、1*1＝1，由此，可以得到每一帧点云数据对应的带权重的次数。
100.s405、将每一帧点云数据对应的带权重的次数相加，得到每个网格对应的带权重的比特值。
101.终端将每一帧点云数据对应的带权重的次数相加，得到每个网格对应的带权重的比特值。例如，如s404中，b网格在带权重的比特表相应位置的数值为0 2 0 1 1 1 1 1＝7。
102.s406、用每个网格对应的带权重的比特值对目标比特表中每个网格对应的比特值进行替换，得到带权重的比特表。
103.例如，车载终端获取了六帧点云数据，其中，a网格内在六帧点云数据中出现障碍物的次数分别为1、0、1、1、0、1，因为六帧点云数据中出现障碍物的次数为4次，故a网格在目标比特表相应位置的数值为4。六帧点云数据越往左说明离当前时刻越近，即当前帧的点云数据出现障碍物的次数为1，当前帧的上一帧点云数据出现障碍物的次数为0，其它四帧点云数据出现障碍物的次数分别为1、1、0、1，将每一帧点云数据出现障碍物的次数与该帧对应的权重值相乘，再将得到的结果相加，可以得到带权重的次数，故a网格在带权重的比特表相应位置的数值为1*3 0*2 1*1 1*1 0*1 1*1＝6，进一步用a网格对应的带权重的比特值6对目标比特表中a网格对应的比特值4进行替换，同样的，其它网格也是这样进行替换。
104.s407、根据带权重的比特表，确定语义地图网格中的每个网格是否出现障碍物。
105.具体的，s407和s205的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
106.s408、在语义地图网格中输出对障碍物感知的图像。
107.车载终端得到带权重的比特表之后，可以根据每个带权重的比特值所在位置与语义地图网格中的网格的对应关系，进而基于带权重的比特表中的带权重的比特值，确定出语义地图网格中的每个网格出现障碍物的带权重的次数，从而在语义地图网格中输出对障碍物感知的图像，可以直观地感知到障碍物的分布情况。
108.本公开实施例通过获取语义地图网格的多帧点云数据和多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，确定语义地图网格中每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数。然后，基于每个网格内的障碍物在多帧点云数据中出现的次数，构建目标比特表，进一步，根据多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，将语义地图网格中每个网格内的障碍物在每一帧点云数据中出现的次数乘以该帧点云数据对应的权重值，得到每一帧点云数据对应的带权重的次数，将每一帧点云数据对应的带权重的次数相加，得到每个网格对应的带权重的比特值，用每个网格对应的带权重的比特值对目标比特表中每个网格对应的比特值进行替换，得到带权重的比特表。并根据带权重的比特表，语义地图网格中的每个网格是否出现障碍物，进而在语义地图网格中输出对障碍物感知的图像。本实施例可以确定出每一帧点云数据的每个网格内的出现障碍物的次数，避免当障碍物只在其中一帧点云数据中出现，即只出现了一次时，就报出检测到障碍物的情况发生，减少因噪声等因素引起的误检。并在语义地图网格中输出对障碍物感知的图像，可以直观地感知到障碍物的分布情况。
109.图5为本公开实施例提供的障碍物感知装置的结构示意图。该障碍物感知装置可以是如上实施例的车载设备，或者该障碍物感知装置可以该车载设备中的部件或组件。本公开实施例提供的障碍物感知装置可以执行障碍物感知方法实施例提供的处理流程，如图5所示，障碍物感知装置50包括：获取单元51用于获取语义地图网格的多帧点云数据和所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值；第一确定单元52用于确定所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数；第二确定单元53用于根据所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值和所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数，计算所述语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物。
110.可选的，所述获取单元51获取语义地图网格的多帧点云数据和所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值时，具体用于：获取多帧点云数据；将所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别与所述语义地图网格进行匹配，得到语义地图网格的多帧点云数据；对于所述语义地图网格的多帧点云数据中的每一帧点云数据，若该帧点云数据的获取时间与当前时间差值的绝对值小于或等于预设第一时间阈值，则确定该帧点云数据对应的权重值为第一权重值；若该帧点云数据的获取时间与当前时间差值的绝对值大于所述预设第一时间阈值且小于预设第二时间阈值，则确定该帧点云数据对应的权重值为第二权重值；若该帧点云数据的获取时间与当前时间差值的绝对值大于或等于预设第二时间阈值，则确定该帧点云数据对应的权重值为第三权重值。
111.可选的，所述第一确定单元52在确定所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在
所述多帧点云数据中出现的次数时，具体用于：根据所述多帧点云数据确定所述多帧点云数据中的每一帧点云数据对应的所述语义地图网格中每个网格内的障碍物检测情况；对于所述多帧点云数据中的每一帧点云数据，若检测到网格内有障碍物，则将该网格在该帧点云数据对应的次数记为1；若检测到网格内没有障碍物，则将该网格在该帧点云数据对应的次数记为0。
112.可选的，所述装置还包括：构建单元54、转换单元55；构建单元54用于基于所述每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数，构建目标比特表；转换单元55用于根据所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，将所述目标比特表转换为带权重的比特表；所述第二确定单元53根据所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值和所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数，计算所述语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物时，具体用于：根据所述带权重的比特表，确定语义地图网格中的每个网格是否出现障碍物。
113.可选的，所述构建单元54基于所述每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数，构建目标比特表时，具体用于：根据所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在初始帧中出现的次数，将所述每个网格内的障碍物在初始帧中出现的次数作为初始比特值，基于所述初始比特值生成初始比特表；确定所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在其它帧中出现的总次数；将所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述其它帧中出现的总次数与该网格对应的初始比特值相加，得到所述每个网格对应的目标比特值；基于所述每个网格对应的目标比特值对所述初始比特表中的初始比特值进行替换，得到目标比特表。
114.可选的，所述转换单元55根据所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，将所述目标比特表转换为带权重的比特表时，具体用于：根据所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，将所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述每一帧点云数据中出现的次数乘以该帧点云数据对应的权重值，得到所述每一帧点云数据对应的带权重的次数；将所述每一帧点云数据对应的带权重的次数相加，得到所述每个网格对应的带权重的比特值；用所述每个网格对应的带权重的比特值对所述目标比特表中每个网格对应的比特值进行替换，得到带权重的比特表。
115.可选的，所述第二确定单元53根据所述带权重的比特表，确定语义地图网格中的每个网格是否出现障碍物时，具体用于：对所述带权重的比特表中的带权重的比特值做卷积计算，得到所述带权重的比特值的卷积值；若所述卷积值大于预设阈值，则确定所述带权重的比特值的卷积值对应的网格内有障碍物。
116.可选的，装置还包括：输出单元56；输出单元56用于在所述语义地图网格中输出对障碍物感知的图像。
117.图5所示实施例的障碍物感知装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
118.图6为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
119.如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理以实现如本公开所述的实施例的障碍物感知方法。在ram 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
120.通常，以下装置可以连接至i/o接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其它设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
121.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码，从而实现如上所述的障碍物感知方法。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从rom 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
122.本公开实施例还提供了一种车辆，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上所述的障碍物感知方法。
123.需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
124.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网
(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
125.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
126.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：
127.获取语义地图网格的多帧点云数据和所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值；
128.确定所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数；
129.根据所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值和所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数，计算所述语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物。
130.可选的，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，该电子设备还可以执行上述实施例所述的其它步骤。
131.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
132.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
133.描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
134.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
135.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
136.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
137.此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
138.尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。