一种扫地机器人的导向装置及扫地机器人的制作方法

1.本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人的导向装置及扫地机器人。


背景技术：

2.随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。扫地机器人能够改善环境卫生，为人们的生活带来极大的方便和便利，其需求也越来越广泛。
3.清洁模组是扫地机器人的工作部件，其只有在工作状态下才需要与待清扫的地面接触，非工作状态不需要与地面接触，因此，清洁模组需要根据实际情况进行升降。现有技术中，扫地机器人的清洁模组在升降的过程中很容易发生晃动，如此，将增加升降难度，且容易引起升降相关部件的损坏，进而影响扫地机器人的整机性能。


技术实现要素：

4.本实用新型针对现有技术中的扫地机器人的清洁模组在升降过程中易晃动的问题，提供了一种扫地机器人的导向装置及扫地机器人。
5.鉴于以上技术问题，本实用新型实施例提供一种扫地机器人的导向装置，包括滚动件、安装在所述扫地机器人底盘的底壁上的导向柱，以及连接所述扫地机器人的清洁模组的导向座；所述滚动件转动安装在所述导向座上，所述滚动件与所述导向柱滚动配合用于对所述清洁模组的升降进行导向。
6.可选地，所述导向座上设有与所述导向柱适配的导向通孔，所述导向柱插接在所述导向通孔中，所述滚动件安装在所述导向通孔的侧壁上并沿所述导向柱的中心线升降。
7.可选地，所述导向通孔的侧壁上设置有安装通孔，所述滚动件包括至少一个导向轮，所述导向轮转动安装在所述安装通孔中并与所述导向柱滚动配合。
8.可选地，所述滚动件包括多个导向轮，多个所述导向轮的滚动轴设置在同一平面上。
9.可选地，所述导向座包括安装销以及设置在所述安装通孔的相对两侧的第一连接臂和第二连接臂；所述第一连接臂上设有第一安装孔，所述第二连接臂上设有第二安装孔，所述导向轮通过所述安装销安装在所述第一安装孔和所述第二安装孔中。
10.可选地，所述安装销包括销轴、挡板和紧固螺钉，所述导向轮转动安装在穿过第一安装孔的所述销轴上，所述紧固螺钉顺次穿过所述挡板和所述第二安装孔并与所述销轴远离所述第一安装孔的一端连接。
11.可选地，所述导向座包括安装架、底板以及安装在所述底板上的导向块；所述底板通过所述安装架连接所述清洁模组；所述导向通孔贯穿设置在所述导向块上。
12.可选地，所述安装架包括第一连接板以及连接在所述第一连接板底端的第二连接板，所述第一连接板通过第一紧固件固定连接清洁模组，所述底板通过第二紧固件固定安装在所述第二连接板的顶面上。
13.本实用新型还提供了一种扫地机器人，包括底盘、清洁模组、驱动件以及上述扫地机器人的导向装置；所述驱动件安装在所述底盘上且连接清洁模组。
14.可选地，所述底盘上设有至少两个所述导向装置，且所有所述导向装置的导向柱均平行设置。
15.本实用新型的扫地机器人的导向装置及扫地机器人，导向装置包括滚动件、安装在所述扫地机器人底盘的底壁上的导向柱，以及连接所述扫地机器人的清洁模组的导向座；所述滚动件转动安装在所述导向座上，所述滚动件与所述导向柱滚动配合用于对所述清洁模组的升降进行导向。在本实用新型中，所述导向柱对清洁模组的升降具有导向作用，导向柱和滚动件滚动配合，滚动件与导向柱之间滚动配合所产生的滚动摩擦力可降低清洁模组的升降阻力，使其升降平稳且不易晃动，在消耗较少的能量的情况下，清洁模组就能完成升降，提高了扫地机器人的整机性能。
附图说明
16.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
17.图1是本实用新型一实施例提供的扫地机器人的导向装置安装在底盘上的结构示意图；
18.图2是本实用新型一实施例提供的扫地机器人的导向装置的滚动件和导向座的结构示意图；
19.图3是本实用新型一实施例提供的扫地机器人的导向装置的导向座的安装架的结构示意图；
20.图4是本实用新型一实施例提供的扫地机器人的导向装置和清洁模组的安装结构示意图；
21.图5是本实用新型一实施例提供的扫地机器人的导向柱和底盘的安装结构示意图。
22.说明书中的附图标记如下：
23.1-滚动件，101-导向轮，2-底盘，201-底壁，3-导向柱，4-清洁模组，5-导向座，501-导向通孔，502-安装通孔，503-第一连接臂，504-第二连接臂，505-第一安装孔，506-第二安装孔，507-安装销，5071-销轴，5072-挡板，5073-紧固螺钉，508-安装架，5081-第一连接板，5082-第二连接板，509-底板，510-导向块，6-第一紧固件，7-第二紧固件。
具体实施方式
24.为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
25.需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。
26.如图1至图5所示，本实用新型一实施提供的一种扫地机器人的导向装置，包括滚
动件1、安装在所述扫地机器人底盘2的底壁201上的导向柱3，以及连接所述扫地机器人的清洁模组4的导向座5；所述滚动件1转动安装在所述导向座5上，所述滚动件1与所述导向柱3滚动配合用于对所述清洁模组4的升降进行导向。
27.本实用新型的导向柱3对清洁模组4的升降具有导向作用，导向柱3和滚动件1滚动配合，滚动件1与导向柱3之间滚动配合所产生的滚动摩擦力可降低清洁模组4的升降阻力，使其升降平稳且不易晃动，在消耗较少的能量的情况下，清洁模组4就能完成升降，提高了扫地机器人的整机性能。
28.优选地，所述导向柱3与所述底盘2可以为一体成型结构，导向柱3亦可以通过焊接、螺钉连接等方式固定安装到底盘2的底壁201上。该实施例中，所述导向座5亦可以通过焊接、螺钉连接等方式固定连接清洁模组4。
29.在一实施例中，参照图1和图2，所述导向座5上设有与所述导向柱3适配的导向通孔501，所述导向柱3插接在所述导向通孔501中，所述滚动件1安装在所述导向通孔501的侧壁上并沿所述导向柱3的中心线升降。其中，所述滚动件1安装在导向座5上的导向通孔501中，滚动件1绕滚动轴转动时，使得导向通孔501的内侧壁和导向柱3的外侧壁之间始终具有一定空隙，导向柱3与导向通孔501的内侧壁之间并不会因为相互贴合而产生滑动摩擦，导向柱13对滚动件1的升降方向具有导向作用，也即，滚动件1在导向柱3的导向作用下，沿着导向柱3的中心线升降；而滚动件1与导向柱3之间的滚动配合可以可降低清洁模组4的升降阻力，使其升降平稳且不易晃动，如此，降低了清洁模组的升降阻力。
30.作为优选，参照图2，所述导向通孔501的侧壁上设置有安装通孔502，所述滚动件1包括至少一个导向轮101，所述导向轮101转动安装在所述安装通孔502中并与所述导向柱3滚动配合。其中，导向轮101转动安装在所述安装通孔502中，导向轮101的滚动面与导向柱3的侧壁相切，导向轮101在导向柱3的导向作用下，沿着导向柱3的中心线升降。
31.作为优选，参照图2，所述滚动件1包括多个导向轮101，多个所述导向轮101的滚动轴设置在同一平面上。如此，多个所述导向轮101在导向柱3的导向作用下，沿着导向柱3的中心线升降时，多个导向轮101的滚动轴位于在同一平面上，使得清洁模组4的升降更为平稳；作为优选，多个导向轮101围绕所述导向柱3均匀间隔设置。
32.优选地，参照图1和图2，所述滚动件1可包括至少一组滚动轮组，每一所述滚动轮组包括对称设置在所述导向柱3的相对两侧的两个导向轮101，所述导向通孔501的侧壁上与所述导向轮101相对的位置均设置有安装通孔502，各所述导向轮101一一对应转动安装在所述安装通孔502中并与所述导向柱3抵接。也即，上述一组滚动轮组中的两个导向轮101是对称设置在所述导向柱3的相对两侧，导向轮101转动安装在安装通孔502中，两个导向轮101的滚动面与导向柱3的相对两侧的侧壁相切，所述滚动轮组沿所述导向柱3滚动时产生的滚动摩擦力对称均等，因此，所述清洁模组4的升降方向在对称均等的滚动摩擦力影响下始终与所述导向通孔501的中心轴平行，使得清洁模组4的升降平稳。在另一实施例中，导向通孔501的侧壁上可以不设置安装通孔502，而仅仅将导向轮101通过固定块安装到导向通孔501的内侧壁上，亦可实现导向轮101的稳定安装，同时也可以实现导向轮101的滚动以及与所述导向柱3抵接。
33.作为优选，参照图1和图2，所述导向柱3为长方体，所述滚动轮组为两组；两组所述滚动轮组的四个导向轮101分别与所述导向柱3的四个侧面抵接。在本实施例中，所述导向
通孔501设置成与导向柱3的形状适配的长方筒状结构，导向座5的导向通孔501的四个侧壁上均设置有用于安装所述导向轮101的安装通孔502。每一组滚动轮组中的两个导向轮101与导向柱3之间相对滚动时产生的滚动摩擦力均两两对称且相等，如此，图1中所示的导向座5四周的导向轮101可同时克服前后左右四个方向的偏移，进一步降低了导向阻力，提升了清洁模组4升降的平稳度。可理解地，在导向柱3设置为其他形状时，比如具有双数侧面的正多棱柱(比如六棱柱、八棱柱等)甚至圆柱体，此时，滚动轮组可以根据需求设置为两组以上，只要能实现更好导向以及保证清洁模组升降平稳的效果即可。
34.作为优选，参照图2，四个所述导向轮101的滚动轴设置在同一平面上，
35.其中，四个所述导向轮101的滚动轴围成中心点与所述导向柱3的中心线重合的矩形。也即，四个所述导向轮101绕各自的滚动轴转动，由于四个所述导向轮101的滚动轴设置在同一平面上，因此，导向座5沿导向柱3升降移动到任意位置时，四个所述导向轮101的滚动轴在其所处的平面中围成的矩形的中心点，始终与导向柱3的中心线在该平面中对应的中心点(该中心点即为该平面与导向柱3中心线的交点)重合，此时，四个导向轮101的滚动摩擦力的受力点始终保持两两对称，进一步保证了所述清洁模组4的升降方向与所述导向通孔501的中心线平行，提升了升降导向的稳定性。
36.在一实施例中，参照图2，所述导向座5包括安装销507以及设置在所述安装通孔502的相对两侧的第一连接臂503和第二连接臂504；所述第一连接臂503上设有第一安装孔505，所述第二连接臂504上设有第二安装孔506，所述导向轮101通过所述安装销507安装在所述第一安装孔505和所述第二安装孔506中。在安装导向轮101时，将所述导向轮101置入所述安装通孔502中，再将安装销507穿过导向轮101的轴孔，通过安装销507将导向轮101安装在第一连接臂503和第二连接臂504之间，如此，可以实现各个导向轮101的稳固安装，此时，导向轮101可以绕其滚动轴相对于导向座5转动。
37.进一步地，参照图2，所述安装销507包括销轴5071、挡板5072和紧固螺钉5073，所述导向轮101安装在穿过第一安装孔505的所述销轴5071上，所述紧固螺钉5073顺次穿过所述挡板5072和所述第二安装孔506并与所述销轴5071远离所述第一安装孔505的一端连接。也即，将所述导向轮101置入所述安装通孔502中，将销轴5071顺次穿过第一安装孔505和导向轮101的轴孔，再将紧固螺钉5073顺次穿过所述挡板5072和所述第二安装孔506再与销轴5071螺纹连接，即可完成导向轮101的安装，如此，导向轮101的安装和拆卸都非常便捷，且便于更换零件。
38.在一实施例中，参照图2和图4，所述导向座5包括安装架508、底板509以及安装在所述底板509上的导向块510；所述底板509通过所述安装架508连接所述清洁模组4；所述导向通孔501贯穿设置在所述导向块510上。作为优选，所述底板509与导向块510为一体成型结构。所述导向柱3插入所述导向块510上的导向通孔501中，所述底板509安装在所述安装架508上，所述安装架508连接所述清洁模组4，本实用新型的清洁模组4通过上述实施例中的导向座5与导向柱3滚动连接，不仅可以实现稳定导向，且安装架508与底板509以及清洁模组4之间的连接稳固。
39.进一步地，参照图3和图4，所述安装架508包括第一连接板5081以及连接在所述第一连接板5081底端的第二连接板5082，所述第一连接板5081通过第一紧固件6固定连接清洁模组4，所述底板509通过第二紧固件7固定安装在所述第二连接板5082的顶面上。该实施
例中，所述第一连接板5081可以通过第一紧固件6(第一紧固件6可以为图4中所示的锁紧螺钉)安装到清洁模组4上，具体地，所述清洁模组4上设有螺纹孔，所述第一连接板5081上设有沉头孔，所述第一紧固件6顺次旋入所述沉头孔及所述螺纹孔中，如此，方便实现清洁模组4和安装架508的稳固组装。作为优选，与导向座5连接的所述底板509可以通过第二紧固件7(第二紧固件7可以为图3中所示的锁紧螺钉)固定安装在所述第二连接板5082的顶面上，如此，方便实现了导向座5和安装架508的稳固组装。可理解地，所述清洁模组4和安装架508之间，以及所述导向座5和安装架508之间并不限定于是通过上述锁紧螺钉连接，亦可以通过其他连接方式连接，只要可以实现连接稳固以及便于拆装的效果即可。
40.本实用新型还提供了一种扫地机器人，参照图1至图5，包括底盘2、清洁模组4、驱动件(图未示)以及上述的扫地机器人的导向装置；所述驱动件安装在所述底盘2上且连接清洁模组4。所述驱动件安装在底盘2上，且驱动件的驱动轴连接所述清洁模组4，清洁模组4与所述导向座5连接，所述驱动件驱动清洁模组4相对于所述底盘2上下升降时，滚动件1绕滚动轴转动并沿导向柱3的中心线上下滚动，导向柱3对滚动件1的滚动起到导向作用；在滚动件1与导向柱3之间的滚动配合作用下，清洁模组4的升降方向始终与所述导向通孔501的中心轴平行；滚动件1沿导向柱3之间滚动配合所产生的滚动摩擦力降低了清洁模组4的升降时的阻力，使其升降平稳且不易晃动。可理解地，所述驱动件包括但不限于为气动驱动件、液动驱动件、电动驱动件等，此处不做限定。
41.在一实施例中，所述底盘2上设有至少两个所述导向装置，且所有所述导向装置的导向柱均平行设置。参照图4和图5，在所述导向装置的数量为两个时，两个所述导向装置均通过安装架508与所述清洁模组4连接，且两个导向装置间隔连接在所述清洁模组4上；进一步地，所述导向装置的数量亦可以为三个或三个以上，只要满足所有导向装置的导向柱3均平行设置，且各个所述的导向柱3均匀间隔分布在底盘2上，以确保底盘2平衡即可。
42.以上仅为本实用新型的泡沫泵及泡沫瓶的实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。