前照灯调光步进电机零点自校正系统、方法及汽车与流程

技术特征：
1.一种前照灯调光步进电机零点自校正系统，其特征在于：包括控制模块(1)、步进电机驱动模块(2)、存储模块(3)、前照灯调光步进电机(4)和传感器模块(5)，控制模块(1)与步进电机驱动模块(2)、存储模块(3)连接，步进电机驱动模块(2)与前照灯调光步进电机(4)连接，传感器模块(5)与前照灯调光步进电机(4)、控制模块(1)连接。2.根据权利要求1所述的前照灯调光步进电机零点自校正系统，其特征在于：所述传感器模块(5)为正交光电编码器。3.一种前照灯调光步进电机零点自校正方法，其特征在于：采用如权利要求1或2所述的系统，该方法包括：控制模块(1)在收到进行前照灯调光步进电机零点自校正请求时，进入零点自校正模式；在零点自校正模式下，控制模块(1)将传感器模块(5)测量的前照灯调光步进电机的初始位置p0作为全局零点位置p
global
，读取存储在存储模块(3)内的真实零点位置p
real
，然后判断全局零点位置p
global
与真实零点位置p
real
的位置关系；若全局零点位置p
global
与真实零点位置p
real
相同，则退出零点自校正模式；若全局零点位置p
global
与真实零点位置p
real
不相同，则控制模块(1)基于全局零点位置p
global
与真实零点位置p
real
的位置关系，以前照灯调光步进电机的实际位置作为反馈信号，产生脉冲信号闭环控制步进电机驱动模块(2)驱动前照灯调光步进电机(4)正转或反转，当前照灯调光步进电机(4)转动至真实零点位置p
real
时，控制步进电机驱动模块(2)使前照灯调光步进电机(4)停止转动，退出零点自校正模式。4.根据权利要求3所述的前照灯调光步进电机零点自校正方法，其特征在于：所述前照灯调光步进电机的实际位置为将前照灯调光步进电机的测量位置与预测位置进行基于相似度的数据融合而得到的位置；前照灯调光步进电机的测量位置由传感器模块(5)测量得到，前照灯调光步进电机的预测位置由控制模块(1)根据前照灯调光步进电机的初始位置p0和所述脉冲信号预测得到。5.根据权利要求4所述的前照灯调光步进电机零点自校正方法，其特征在于：控制模块(1)将前照灯调光步进电机的测量位置与预测位置进行基于相似度的数据融合，得到前照灯调光步进电机的实际位置的方式包括：利用公式：确定z1(k)与z2(k)的相似度s
12
(k)以及z2(k)与z1(k)的相似度s
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(k)；利用公式：确定z1(k)与z3(k)的相似度s
13
(k)以及z3(k)与z1(k)的相似度s
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(k)；利用公式：确定z2(k)与z3(k)的相似度s
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(k)以及z3(k)与z2(k)的相似度s
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(k)；确定z1(k)与z1(k)的相似度s
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(k)＝1，确定z2(k)与z2(k)的相似度s
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(k)＝1，确定z3(k)与z3(k)的相似度s
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(k)＝1；其中，n为数据融合源的个数，n＝3，z1(k)为k时刻前照灯调光步进电机的测量位置，z2(k)为k时刻前照灯调光步进电机的预测位置，
z2(k-1)为k-1时刻前照灯调光步进电机的预测位置，v
k-1
为k-1时刻前照灯调光步进电机的速度，a
k-1
为k-1时刻前照灯调光步进电机的加速度，δt为相邻两个脉冲的时间间隔，z2(0)＝z1(0)＝p0，v
k-1
、a
k-1
、δt通过解析脉冲信号得到，k＝1,2,3,...；利用公式：计算k时刻z1(k)的一致性测度c1(k)；利用公式：计算k时刻z2(k)的一致性测度c2(k)；利用公式：计算k时刻z3(k)的一致性测度c3(k)；利用公式：计算k时刻z1(k)的一致性测度的均值e[c1(k)]和方差利用公式：计算k时刻z2(k)的一致性测度的均值e[c2(k)]和方差利用公式：计算k时刻z3(k)的一致性测度的均值e[c3(k)]和方差利用公式：计算k时刻z1(k)的权重系数w1(k)；利用公式：计算k时刻z2(k)的权重系数w2(k)；利用公式：计算k时刻z3(k)的权重系数w3(k)；其中，β为预设的系数，0＜β≤1；利用公式：计算得到k时刻前照灯调光步进电机的实际位置d(k)。6.根据权利要求3至5任一项所述的前照灯调光步进电机零点自校正方法，其特征在于：当满足条件1a～条件1d中的任一条件时，整车控制器生成进行前照灯调光步进电机零点自校正请求，并将该请求发送至控制模块；其中，条件1a为：收到车辆解锁信号；条件1b为：检测到近光开关打开信号或者远光开关打开信号；条件1c为：阳光雨量传感器检测到外界光线达到近光灯开启条件；条件1d为：检测到自适应远光开关打开信号。7.一种汽车，其特征在于：包括如权利要求1或2所述的前照灯调光步进电机零点自校正系统。

技术总结
本发明公开了一种前照灯调光步进电机零点自校正系统、方法及汽车，其从前照灯调光步进电机的初始位置出发，基于全局零点位置P


技术研发人员：闫晓雷 饶生林 苗辉
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.08.24
技术公布日：2022/11/25