一种材料供需平衡控制方法、系统及设备与流程

技术特征：
1.一种材料供需平衡控制方法，其特征在于，包括：利用传感器实时获取存料装置中的材料高度信息；基于所述材料高度信息，获取材料变化反馈值；基于所述材料变化反馈值和前馈获得的待抹灰墙面的预计材料消耗量，调整抹头的移动速度。2.根据权利要求1所述的一种材料供需平衡控制方法，其特征在于，所述利用传感器实时获取存料装置中的材料高度信息，包括：利用激光传感器、视觉传感器和压力传感器的一种或者多种采集材料高度信息。3.根据权利要求2所述的一种材料供需平衡控制方法，其特征在于，所述激光传感器，安装于存料装置的上方，采集存储装置内的材料轮廓信息；所述视觉传感器，安装于存料装置的上方，采集存储装置内的材料轮廓信息；所述压力传感器，安装于存料装置的底部，采集材料重量分布信息；基于所述材料轮廓信息或者材料重量分布信息，获得材料高度信息。4.根据权利要求1所述的一种材料供需平衡控制方法，其特征在于，所述基于材料高度信息，获取材料变化反馈值，包括：周期性地获取所述材料高度信息；基于所述存料装置的物理性质，计算获得材料变化量。5.根据权利要求4所述的一种材料供需平衡控制方法，其特征在于，所述基于材料变化反馈值和前馈获得的待抹灰墙面的预计材料消耗量，调整抹头的移动速度，包括：基于所述预计材料消耗量，获得存量装置的基准高度；基于传感器实时获取存料装置中的材料高度信息和所述基准高度，评估所述材料供应量和消耗量之间的关系；根据所述材料供应量和消耗量之间的关系，调整抹头的移动速度。6.根据权利要求5所述的一种材料供需平衡控制方法，其特征在于，所述基于传感器实时获取存料装置中的材料高度信息和所述基准高度，评估所述材料供应量和消耗量之间的关系，包括：当材料高度信息低于所述基准高度时，表示材料供应量小于消耗量；当材料高度信息高于所述基准高度时，表示材料供应量大于消耗量。7.根据权利要求6所述的一种材料供需平衡控制方法，其特征在于，根据所述材料供应量和消耗量之间的关系，调整抹头的移动速度，包括：当材料供应量小于消耗量时，降低抹头的移动的速度；当材料供应量大于消耗量时，提高抹头的移动的速度。8.根据权利要求7所述的一种材料供需平衡控制方法，其特征在于，所述抹头移动速度的调节值根据所述材料变化量转化获得。9.一种材料供需平衡控制系统，其特征在于，包括：传感器信息预处理模块，所述传感器信息预处理模块采集存料装置中材料高度信息；材料变化量测量模块，所述材料变化量测量模块基于所述材料高度信息，并获得材料变化反馈值；系统决策模块，所述系统决策模块获取墙面的凹凸数据并预计材料消耗量，结合所述
材料变化反馈值，获取抹头的移动速度的调整值；抹头控制模块，所述抹灰控制模块依据所述系统决策模块输出的调整值，执行调整所述抹头的移动速度。10.一种材料供需平衡控制设备，其特征在于，包括：抹头，所述抹头输出材料至墙面进行抹灰；所述抹头内部设置存料装置，所述存料装置存储用于抹灰的材料；供料装置，所述供料装置与所述存料装置连接，为所述存料装置供料；机械臂，所述机械臂与所述抹头连接，在抹灰过程中带动所述抹头工作；控制装置，采用权利要求1-8任一项所述的方法或采用权利要求9所述的系统，用于控制上述机械臂速度，从而控制所述抹头移动速度。

技术总结
本发明提供一种材料供需平衡控制方法、系统及设备，包括：利用传感器实时获取存料装置中的材料高度信息；基于所述材料高度信息，获取材料变化反馈值；基于所述材料变化反馈值和前馈获得的待抹灰墙面的预计材料消耗量，调整抹头的移动速度。本发明通过对提升机构速度的正向控制，精确控制存料装置内料的供需平衡，避免装置内多余的料落在地面上产生浪费问题；通过准确控制存料装置内的剩余料量，解决作业面空抹问题；通过精确控制提升模块的速度，解决墙面凹凸不平产生的作业面精度不足问题。决墙面凹凸不平产生的作业面精度不足问题。决墙面凹凸不平产生的作业面精度不足问题。


技术研发人员：潘艳辉 张婉莹 梁衍学
受保护的技术使用者：上海蔚建科技有限公司
技术研发日：2022.07.11
技术公布日：2022/11/15