用于控制电机的控制器系统和方法与流程

1.本发明实施例属于集成电路领域，尤其涉及一种用于控制电机的控制器系统和方法。


背景技术：

2.在电池供电的电动工具领域，无刷电机逐渐代替了有刷电机，因为与有刷电机相比，无刷电机具有效率高、启动扭矩大等优点。
3.传统的用于控制电机的控制器系统包括大量的电解电容，当单刀单掷开关闭合之后，对电解电容进行充电，电解电容上的电压与电池上的电压相同。当单刀单掷开关断开之后，由于电解电容的容值较大(通常为470uf或以上)，因此电解电容上的电压变化值较小。因此，传统的控制器系统，很难根据电解电容上的电压来判断单刀单掷开关的断开、闭合的动作。


技术实现要素：

4.本发明的实施例提供了一种用于控制电机的控制器系统和方法，能够在单刀单掷开关的后端被接入大容量电解电容的情况下，根据开关的前端电压和后端电压，正确地判断出开关当前处于闭合还是断开状态。
5.一方面，本发明实施例提供了一种用于控制电机的控制器系统，包括：用于为所述电机供电的供电模块和用于控制所述电机的操作的开关，所述供电模块连接在地和第一节点之间，所述开关连接在所述第一节点和第二节点之间，并且还包括：第一模块，包括第一三极管，所述第一三极管被配置为在所述控制器系统的电机控制单元处于工作模式之后处于导通状态，使得所述第一模块对所述第一节点处的电压进行检测；第二模块，包括第二三极管，所述第二三极管被配置为在所述电机控制单元处于工作模式之后处于导通状态，使得所述第二模块对所述第二节点处的电压进行检测；以及所述电机控制单元，被配置为基于所述第一节点处的电压和所述第二节点处的电压，来判断所述开关当前处于闭合还是断开状态。
6.另一方面，本发明实施例提供了一种用在如第一方面所述的控制器系统中的方法，包括：控制所述第一三极管在所述控制器系统的电机控制单元处于工作模式之后处于导通状态，使得所述第一模块对所述第一节点处的电压进行检测；控制所述第二三极管在所述电机控制单元处于工作模式之后处于导通状态，使得所述第二模块对所述第二节点处的电压进行检测；以及利用所述电机控制单元基于所述第一节点处的电压和所述第二节点处的电压，来判断所述开关当前处于闭合还是断开状态。
7.本发明实施例提供的用于控制电机的控制器系统和方法，能够在单刀单掷开关的后端被接入大容量电解电容的情况下，通过控制第一模块和第二模块中的三极管的导通来使得第一模块和第二模块分别对开关的前端电压和后端电压进行检测，并基于检测到的电压来判断开关当前处于闭合还是断开状态。
附图说明
8.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
9.图1示出了根据本发明的实施例的用于控制电机的控制器系统的结构示意图；
10.图2示出了图1所示的电路中相应节点处的信号的波形示意图；
11.图3示出了图1所示的电路中涉及开关动作识别的相应信号的波形示意图；
12.图4示出了在开关安全操作情况下图1所示的电路中相应信号的波形示意图；
13.图5示出了在开关异常操作情况下图1所示的电路中相应信号的波形示意图；
14.图6示出了本发明的实施例提供的控制器系统的工作流程；以及
15.图7示出了本发明的实施例提供的用在如本发明实施例提供的控制器系统中的方法。
具体实施方式
16.下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
17.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
18.在诸如角磨、圆锯、链锯等之类的通过开关控制的工具中，先插入电池，再闭合开关，可以被认为是安全操作，在这种情况下，电机可以工作。然而，先闭合开关，再插入电池，可以被认为是异常操作，在这种情况下，电机不能工作，这是因为此种情况下，电机运行可能会对操作者造成伤害，故被称为异常操作。因此，本发明的实施例提供了一种能够识别上述两种不同的操作方式的控制器系统。
19.在诸如锂电池产品中，如果锂电池被过度放电，则锂电池的容量、放电能力可能会产生不可逆的降低，因此锂电工具需要避免锂电池被过度放电。具体地，当锂电池进入低压状态之后，使得控制器系统能够进入省电状态，以将待机电流降到可控范围内，例如，可以将待机电流降低到20ua或以下。当开关处于断开状态时，控制器与锂电池没有连接，此时的待机电流为0；当开关处于闭合状态时，也要求控制器系统能够进入待机省电模式。可见，本发明的实施例提供的控制器系统具有在开关处于闭合状态时，控制器系统可以处于待机省电模式的功能。
20.本发明的实施例提供了一种锂电无刷工具中的可以处于待机省电模式、识别开关动作的控制器系统，具体地，以下以具有单刀单掷开关的控制器系统为例进行介绍，可以理解的是，这仅作为示例提供，而不应当被解释为限制性的。本发明的实施例提供的控制器系统主要可以具有如下三个功能：(1)识别开关动作；(2)检测开关的异常操作；(3)在锂电池处于欠压状态之后，开关闭合，控制器系统进入待机省电模式，其中待机电流可以被设置为小于例如20ua，这将在下面通过具体实施例的方式进行详细介绍。相比于现有技术，本发明的实施例提供的控制器系统所包括的电路器件更少，工作流程清晰完备，可靠性高，具有较好的性能并降低了电路成本。
21.为了解决现有技术问题中的一者或多者，本发明的实施例提供了一种用于控制电机的控制器系统。下面首先对本发明实施例所提供的用于控制电机的控制器系统进行介绍。
22.图1示出了根据本发明的实施例的用于控制电机的控制器系统的结构示意图。如图1所示，该控制器系统100可以包括用于为电机进行供电的供电模块(例如，锂电池组)110、用于控制电机的操作的开关120、用于为电机控制单元(mcu)进行供电的供电模块130、mcu 140、处理单元150、控制器160、电解电容170以及电机180等。
23.其中，供电模块110可以连接在第一节点bat和地之间，开关120可以连接在第一节点bat和第二节点bus之间。
24.作为一个示例，该控制器系统100是以采用单刀单掷开关的锂电无刷工具控制器系统为例进行介绍的。可以理解的是，这仅作为示例提供，而不应被解释为限制性的。如图1所示，当开关120闭合时，控制器160开始通电，以控制电极180开始工作。
25.作为一个示例，如图1所示，处理单元150可以包括第一模块102、第二模块103、第三模块104以及第四模块105等。其中，第一模块102可以包括三极管q1，第二模块103可以包括三极管q2，第三模块104可以包括三极管q4，以及第四模块105可以包括三极管q3等。
26.为了更好地理解本发明，以下结合图1和图2对本发明实施例提供的控制器系统的工作原理进行详细介绍，其中，如图2所示，图2示出了图1所示的电路中相应节点处的信号的波形示意图，这些信号可以包括第一节点bat处的电压，第二节点bus处的电压，三极管q4的be级电压，节点dc处的电压以及用于控制三极管q4的导通与关断的控制信号gpio3的波形示意图，其中，在时刻t1处开关120被闭合。
27.作为一个示例，三极管q4可以被配置为在开关120处于闭合状态之后处于导通状态，使得第三模块104处于工作模式；三极管q3可以被配置为在三极管q4处于导通状态之后处于导通状态，使得第四模块105处于工作模式；电机控制单元140可以被配置为在第三模块104和第四模块105处于工作模式之后处于工作模式。
28.具体地，第三模块104还可以包括电容c3，其中，当开关120第一次闭合(对应于图2的时刻t1)时，第二节点bus处的电压上升，通过第四模块105中的电容c3，产生偏置电流流过三极管(例如，npn三极管)q4的be级，使得三极管q4处于导通状态，从而使得第三模块104处于工作模式。
29.接下来，在三极管q4处于导通状态之后，第四模块105中的三极管q3(例如，pnp三极管)的be级被正偏，有电流从第一节点bat流过三极管q3的be级，再流过三极管q4的ce级到地，即三极管q3被导通，在三极管q3被导通之后，第四模块105的输出电压(即，节点dc处
的电压)等于第一节点bat处的电压，在这种情况下，用于为mcu140进行供电的供电模块130开始工作，以使mcu 140开始工作。
30.具体地，如图1所示，第三模块104还可以包括电阻r5、电阻r6和电阻r7等。其中，电阻r5的第一端可以连接到第二节点bus，第二端可以连接到电阻r6的第一端，电阻r7的第一端可以接收控制信号gpio3，电阻r6的第二端可以连接到电阻r7的第二端，电阻r7的第二端还可以连接到三极管q4的第一端，三极管q4的第二端可以接地，三极管q4的第三端可以用作第三模块104的输出端，电容c3的第一端和第二端可以分别连接到电阻r6的第一端和第二端。可见，当三极管q4导通时，第三模块104可以处于工作模式。
31.如图1所示，第四模块105还可以包括电阻r8和电阻r9等。其中，电阻r8的第一端可以连接到三极管q4的第三端(即，第三模块104的输出端)，电阻r8的第二端可以连接到电阻r9和三极管q3的第一端，电阻r9的第二端可以连接到第一节点bat和三极管q3的第二端，三极管q3的第三端可以用作第四模块105的输出端。可见，当三极管q3导通时，第四模块105可以处于工作模式。
32.作为一个示例，在mcu 140开始工作之后，将控制信号gpio3置为高电平，以保持三极管q4和三极管q3处于导通状态。
33.作为一个示例，三极管q1可以被配置为在mcu 140处于工作模式之后处于导通状态，使得第一模块102对第一节点bat处的电压进行检测；三极管q2可以被配置为在mcu 140处于工作模式之后处于导通状态，使得第二模块103对第二节点bus处的电压进行检测；以及mcu 140可以被配置为基于第一节点bat处的电压和第二节点bus处的电压，来判断开关当前处于闭合还是断开状态。
34.具体地，在mcu 140处于工作模式之后，将分别用于控制三极管q1和q2的导通与关断的控制信号gpio1和gpio2置高，以将三极管q1和q2接通。第一节点bat、第二节点bus处的电压经过分压电阻进行分压之后，分别被模数转换器adc1和adc2采集。
35.当开关120处于闭合状态时，电解电容170上的电压(对应于第二节点bus上的电压)等于第一节点bat上的电压(对应于电池电压)，当开关被断开之后，第一节点bat上的电压保持不变，电解电容170上的电压下降，mcu 170可以周期性地检测adc1和adc2之间的差值，以基于该差值来判断开关当前处于闭合还是断开状态。
36.如图1所示，第一模块102还可以包括电阻r1、电阻r2以及模数转换器adc1等。其中，电阻r1的第一端可以连接到第一节点bat，第二端可以连接到三极管q1的第一端，三极管q1的第二端可以接收控制信号gpio1，三极管q1的第三端可以经由电阻r2接地，三极管q1的第三端还可以连接至adc1的输入端，并且adc1的输出端可以用作第一模块102的输出端。
37.可见，当三极管q1处于导通状态时，利用电阻r1和r2对第一节点bat处的电压进行分压，然后对分压之后的电压进行模数转换，得到表征第一节点bat处的电压的第一数字信号adc1。
38.如图1所示，第二模块103还可以包括电阻r3、电阻r4以及模数转换器adc2等。其中，电阻r3的第一端可以连接到第二节点bus，第二端可以连接到三极管q2的第一端，三极管q2的第二端可以接收控制信号gpio2，三极管q2的第三端可以经由电阻r4接地，三极管q2的第三端可以连接至adc2的输入端，并且adc2的输出端可以用作第一模块103的输出端。
39.可见，当三极管q2处于导通状态时，利用电阻r3和r4对第二节点bus处的电压进行
分压，然后对分压之后的电压进行模数转换，得到表征第二节点bus处的电压的第二数字信号adc2。
40.为了便于描述，令δ＝adc1-adc2。如图3所示，图3示出了图1所示的电路中涉及开关动作识别的相应信号的波形示意图。在时刻t1，闭合开关，adc1＝adc2，δ＝0；在时刻t2，断开开关，第二节点bus处的电压下降，adc1保持不变，adc2下降，使得adc1》adc2，δ》0；在时刻t3，再次闭合开关，adc1保持不变，adc2升高，使得adc1＝adc2，δ＝0。通过δ的变化规律，mcu 140可以检测到开关的闭合、断开动作。
41.其中，(1)模数转换器的分辨率可以大于等于10bit；5v供电mcu，每个adc bit差异为5mv。考虑到分压电阻的比率(例如，10倍)，当第二节点bus处的电压变化超过50mv时，mcu 140就可以检测到δ》0。即，通过模数转换器，可以识别出第二节点bus处的电压的精细变化。(2)mcu 140的工作主频率通常不小于16mhz，因此，可以在豪秒级周期性地判断δ值。mcu 140可以周期性地判断δ，通过设置合适的δ变化判断规则，如阈值、回滞、时间、择多等等，可以在诸如几十豪秒之内准确地判断出开关的动作。
42.作为一个示例，三极管q4可以为npn三极管，并且三极管q3可以为pnp晶体管。
43.本发明的另一发明点在于，电路可以对开关是否进行安全操作进行检测，其中，电路侦测开关安全操作的原理是：开关安全操作是指，先接入电池，再闭合开关；异常操作是指，先闭合开关，再接入电池。
44.作为一个示例，处理单元150还可以包括第五模块106等，其中，第五模块106可以包括电容c1、三极管q5和模数转换器adc3，其中模数转换器adc3可以被配置为：在三极管q5从关断状态变为导通状态之后的预设时段内，对电容c1上的电压的斜率进行检测；并且其中，当电容c1上的电压的斜率为负值时，确定开关120执行正常操作；以及当电容c1上的电压的斜率为正值时，确定开关120执行异常操作。
45.具体地，如图4所示，图4示出了在开关安全操作情况下图1所示的电路中相应信号的波形示意图。其中，在t1时刻，接入电池，在t2时刻，闭合开关，在t3时刻，对电容c1上的电压进行第一次采样，在t4时刻，对电容c1上的电压进行第二次采样。
46.在开关正常操作情况下，在t1时刻接入电池之后，第一节点bat处的电压从低电平变为高电平，通过第五模块106为电容c1进行充电。在t2时刻闭合开关120之后，控制器上电工作，节点dc处的电压变为高电平，此时对电容c2进行充电，使得电容c2上的电压升高，当电容c2上的电压升高至大于mos管q5的导通电压vgs之后，电容c1被放电，使得电容c1上的电压下降。在控制器上电工作时，adc3可以用于对电容c1上的电压变化进行采样，可以检测到电容c1上的电压是递减的，即斜率为负，如图4所示，这对应于开关正常操作情况。
47.可见，在节点dc处的电压从低电平变为高电平之后经过一段时间，mos管q5从关断状态变为导通状态，当mos管q5从关断状态变为导通状态之后的预设时段(例如，时段t3-t4)内，对电容c1上的电压进行检测，当检测到电容c1上的电压的斜率为负值时，确定开关执行正常操作。
48.如图5所示，图5示出了在开关异常操作情况下图1所示的电路中相应信号的波形示意图。其中，在t1时刻，闭合开关，在t2时刻，接入电池，在t3时刻，对电容c1上的电压进行第一次采样，在t4时刻，对电容c1上的电压进行第二次采样。
49.在开关异常操作情况下，在t1时刻闭合开关之后，在t2时刻接入电池，第一节点
bat和节点dc处的电压均从低电平变为高电平，对电容c2进行充电，使得电容c2上的电压升高。在节点dc处的电压从低电平变为高电平之后经过一段时间，mos管q5被导通，在mos管q5被导通之前，电容c1上的电压还未升高，当电容c2上的电压升高至大于mos管q5的导通电压vgs之后，电容c1被放电，使得电容c1上的电压下降。
50.可见，在节点dc处的电压从低电平变为高电平之后经过一段时间，mos管q5从关断状态变为导通状态，当mos管q5从关断状态变为导通状态之后的预设时段(例如，时段t3-t4)内，adc3对电容c1上的电压变化进行采样，当检测到电容c1上的电压的斜率为正值时，确定开关执行异常操作，此外，从图5中可以看出，第一次采样(对应于时刻t3)时对应的电容c1上的电压的幅值较小。
51.图4和图5给出了不同操作方式下，随着时间的变化，电容c1上的电压值的变化情况是不同的，从而可以判断出操作方式。例如，在开关正常操作情况下，电容c1上的电压变化的斜率为负值，在开关异常操作情况下，电容c1上的电压变化的斜率为正值。
52.作为一个示例，三极管q1至q5可以为金属氧化物半导体场效应晶体管mosfet或双极结型晶体管bjt。
53.作为一个示例，第五模块106还可以包括电阻r10、电阻r11、电阻r12、电阻r13、电阻r14和电容c2，如图所示，电阻r10的第一端连接到第一节点bat，第二端连接到电阻r11的第一端，电阻r11的第二端接地；电阻r12的第一端连接到电阻r10的第二端，第二端连接到模数转换器adc3的输入端，模数转换器adc3的输出端用作第五模块106的输出端；电容c1的第一端和第二端分别连接到电阻r11的第一端和第二端；电阻r13的第一端连接到第四模块105的输出端，第二端连接到电阻r14的第一端，电阻r14的第二端接地；电容c2的第一端和第二端分别连接到电阻r14的第一端和第二端；三极管q5的第一端连接到电阻r10的第二端，第二端接地，并且第三端连接到电阻r13的第二端。
54.本发明实施例提供的控制器系统可以在锂电池进入欠压状态之后，使得控制器系统进入待机省电模式，待机电流小于诸如20ua。
55.当开关120处于闭合状态时，控制器系统进入待机省电模式的原理是：
56.结合图1和图2，开关闭合，电容c3通电，三极管q4被接通，然后三极管q3被接通，节点dc处的电压升高，供电模块130开始工作，使得mcu 140开始工作。在mcu 140开始工作之后，将控制信号gpio3置高，以保持三极管q3和q4处于导通状态。同时将控制信号gpio1置高，以利用adc1来检测锂电池电压。
57.作为一个示例，在节点bat处的电压低于第一预设阈值时，将控制信号gpio3从高电平置为低电平，其中，在控制信号gpio3置为低电平之后，三极管q4被断开，在三极管q4被断开之后，三极管q3被断开；以及在三极管q3被断开之后，mcu 140被断开。
58.具体地，mcu 140周期性地读取adc1的输出值，当检测到该输出值低于第一预设阈值时，确定锂电池处于欠压状态，将控制信号gpio3从高电平置为低电平；电容c3上的电压保持不变，那么三极管q4的be电压为低电平，使得三极管q4被断开。在三极管q4被断开之后，第四模块105中的三极管q3被断开，那么节点dc与第一节点bat之间的连接被断开，在这种情况下，供电模块130无输入电压，使得mcu 140被断开，mcu 140无电流消耗。
59.作为一个示例，控制器系统还可以被配置为：在mcu 140被断开之后，将分别用于控制三极管q1和三极管q2的导通与关断的控制信号gpio1和控制信号gpio2从高电平置为
低电平，以使三极管q1和三极管q2被断开，从而将第一模块102和第二模块103断开，第一模块102和第二模块103无电流消耗。
60.作为一个示例，控制器系统还可以被配置为：在三极管q3处于关断状态之后，使得三极管q5处于关断状态，并且通过将电阻r11的阻值配置为大于第二预设阈值(例如，电阻r11可以被设置为兆欧姆级别的电阻)，使得流经第五模块106的电流低于第三预设阈值，例如，流经第五模块106的电流为微安级。
61.作为一个示例，控制器系统还可以被配置为：通过将第三模块104中的电阻r6的阻值配置为大于第四预设阈值，使得流经第三模块104的电流低于第五预设阈值，例如，流经第三模块104的电流为微安级。
62.作为一个示例，控制器系统还可以被配置为：在三极管q4处于关断状态之后，使得三极管q3处于关断状态，以将第四模块105断开，第四模块105无电流消耗。
63.可见，在锂电池处于欠压状态时，只有第五模块106和第三模块104有微安级电流消耗，其他模块无电流消耗，使得整个系统的电流降低到10ua以下。即，当开关闭合，锂电池进入欠压状态之后，mcu 140可以关断耗电通路，将待机电流降低到10ua以下。
64.综上，本发明实施例提供的控制器系统，不仅解决了单刀单掷开关的开关动作难以识别的问题，还可以在开关闭合的情况下，使得控制器进入待机省电状态，其中待机电流小于20ua，以防止锂电池过度放电，从而保护锂电池。上述技术方案提高了系统的可靠性，降低了电路的成本。
65.参考图6，图6示出了本发明的实施例提供的控制器系统的工作流程，包括：块602，mcu 140处于待机状态；块604，在mcu 140上电之后，将控制信号gpio1/2/3置为高电平；块606，利用adc3的输出信号来判断电容c1上的电压变化的斜率，例如每间隔10ms对adc3的输出信号进行读取，以及块608，根据检测到的斜率变化来判断电池接入和开关闭合的先后顺序，即判断开关处于正常操作还是异常操作，具体地，如果斜率为负值，则流程进行到块618，代表开关处于安全操作，然后流程进行到块620，而如果斜率为正值，则流程进行到块610，代表开关处于异常操作，如果开关处于异常操作(即，电容c1上的电压的斜率为正值)，则流程进行到块612，检测开关是否处于闭合状态，如果开关一直处于闭合状态，则流程进行到块614，进行延时并判断延时是否结束，如果结束，则流程进行到块616，进入待机状态，并将控制信号gpio1/2/3从高电平置为低电平，如果在块612处判断出开关处于断开状态，则流程进行到块620，并且如果在块614处判断出延时未结束，则流程进行到块620，在块620，判断锂电池是否处于欠压状态，如果判断出锂电池处于欠压状态，在这种情况下，即使开关闭合，流程也进行到块616，进入待机状态，并将控制信号gpio1/2/3从高电平置为低电平，如果在块620处判断出锂电池未处于欠压状态，则流程进行到块622，判断开关是否处于闭合状态，如果在块622处判断出开关处于闭合状态，则流程进行到块624，电机运行，如果在块622处判断出开关处于断开状态，则流程进行到块614，在块614，判断延时是否结束，如果结束，则流程进行到块616，如果未结束，则流程进行到块620(这在上面进行了描述)。可见，在锂电池放电过程中，如果检测到锂电池处于欠压状态，则进入待机状态，在电机运行过程中，如果检测到开关被断开，则进行延时后进入待机状态。
66.综上，本发明实施例提供的控制器系统，可以在开关处于闭合状态时，将待机电流降低到10ua以下；并且可以在单刀单掷开关后端被接入大容量的电解电容的情况下，正确
判断出开关当前处于闭合还是断开状态；还可以基于电容c1(参见图1)上的电压的斜率来判断开关闭合与电池接入的先后顺序等。
67.应注意的是，以上实施例仅作为示例提供，其不应被解释为限制性的，本领域技术人员在阅读了以上内容之后，可以对本发明实施例提供的控制器系统进行修改，而不脱离本发明的范围和精神，例如，可以修改器件类型，例如可以用mos管代替bjt管，在第一模块102和第二模块103(参见图1)中可以采用兆欧级的电阻，并且可以取消三极管q1和q2及其控制信号gpio1和gpio2等，这些替代实现方式均能实现上述技术效果。
68.应注意的是，采用本发明实施例提供的如图1所示的第一模块102和第二模块103的实现方式，解决了传统锂电池系统中，电池电压检测电路中存在的漏电流问题。具体地，相比于取消三极管q1和q2及其控制信号gpio1和gpio2的实现方式，本发明实施例提供的技术方案可以在需要的时候控制第一模块102和第二模块103处于工作模式，并且在不需要的时候控制第一模块102和第二模块103处于断开状态，使得第一模块102和第二模块103无电流消耗，这可以降低系统所消耗的功率。
69.此外，参见图7，图7示出了本发明的实施例提供的用在如本发明实施例提供的控制器系统中的方法，该方法可以包括：s710，控制第一三极管在控制器系统的电机控制单元处于工作模式之后处于导通状态，使得第一模块对第一节点处的电压进行检测；s720，控制第二三极管在电机控制单元处于工作模式之后处于导通状态，使得第二模块对第二节点处的电压进行检测；以及s730，利用电机控制单元基于第一节点处的电压和第二节点处的电压，来判断开关当前处于闭合还是断开状态。
70.作为一个示例，控制器系统还包括具有第三三极管的第三模块和具有第四三极管的第四模块，方法700还包括：控制第三三极管在开关处于闭合状态之后处于导通状态，使得第三模块处于工作模式；控制第四三极管在第三三极管处于导通状态之后处于导通状态，使得第四模块处于工作模式；利用电机控制单元在第三模块和第四模块处于工作模式之后处于工作模式。
71.作为一个示例，第三三极管为npn三极管，并且第四三极管为pnp晶体管。
72.作为一个示例，控制器系统还包括具有第一电容、第五三极管和模数转换器的第五模块，该方法700还可以包括：利用第五模块在第五三极管q5从关断状态变为导通状态之后的预设时段内，对第一电容c1上的电压的斜率进行检测；并且其中，当第一电容上的电压的斜率为负值时，确定开关执行正常操作；以及当第一电容上的电压的斜率为正值时，确定开关执行异常操作。
73.作为一个示例，第一三极管、第二三极管、第三三极管、第四三极管和第五三极管为金属氧化物半导体场效应晶体管mosfet或双极结型晶体管bjt。
74.作为一个示例，该方法700还可以包括：在电机控制单元处于工作模式之后，将用于控制第三三极管的导通与关断的第一控制信号置为高电平，以保持第三三极管和第四三极管处于导通状态；在第一节点处的电压低于第一预设阈值时，将第一控制信号从高电平置为低电平，在第一控制信号置为低电平之后，第三三极管被断开；在第三三极管被断开之后，第四三极管被断开；以及在第四三极管被断开之后，电机控制单元被断开。
75.作为一个示例，该方法700还可以包括：在电机控制单元被断开之后，将分别用于控制第一三极管和第二三极管的导通与关断的第二控制信号和第三控制信号从高电平置
为低电平，以将第一模块和第二模块断开。
76.作为一个示例，该方法700还可以包括：在第四三极管处于关断状态之后，使得第五三极管处于关断状态，并且通过将第二电阻的阻值配置为大于第二预设阈值，使得流经第五模块的电流低于第三预设阈值。
77.作为一个示例，该方法700还可以包括：通过将第三模块中的第六电阻的阻值配置为大于第四预设阈值，使得流经第三模块的电流低于第五预设阈值。
78.作为一个示例，该方法700还可以包括：在第三三极管处于关断状态之后，使得第四三极管处于关断状态，以将第四模块断开。
79.可以理解的是，以上在对控制器系统进行介绍时，已经对其细节进行了详细的介绍，因为为了简化描述，在对上述方法进行介绍时，其具体细节可以参见上述控制器系统，在此不再赘述。
80.需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
81.以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
82.还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
83.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。