收获机、收获机的控制系统、收获机的控制方法、收获机的控制程序、及记录介质与流程

1.本发明涉及收获机，收获机的控制系统、收获机的控制方法、收获机的控制程序、及记录有收获机的控制程序的记录介质。


背景技术：

2.[第一背景技术]
[0003]
例如在专利文献1所公开的收获机中，具备状态变更部(文献中，“控制状态切换部”)，该状态变更部通过操作促动器(文献中，“升降驱动单元”)，可变更收获装置(文献中，“割取部”)的作业状态。在收获装置中设置电子控制单元，状态变更部基于收获机主体的电子控制单元与收获装置的电子控制单元的通信获，取收获装置的种类，变更收获装置的作业状态。
[0004]
[第二背景技术]
[0005]
例如在专利文献1所公开的收获机中，具备可变更收获装置(文献中，“割取部”)的作业状态的状态变更部(文献中，“控制状态切换部”)。公开有如下结构：在收获装置中设置电子控制单元，基于收获机主体的电子控制单元与收获装置的电子控制单元的通信，可获取收获装置的种类。
[0006]
[第三背景技术]
[0007]
例如在专利文献1所公开的收获机中具备检测紧接在收获之后的田地的凹凸状态的高度检测部(文献中，“收割高度传感器”)。根据由高度检测部检测的田地的凹凸状态，变更收获部(文献中，“割取输送部”)的对地高度。
[0008]
[第四背景技术]
[0009]
例如在专利文献2所公开的收获机中具备收割高度传感器，在该收获机作业行驶的同时，该收割高度传感器检测作业后的田地的凹凸状态。根据由收割高度传感器检测的田地的凹凸状态，变更收获装置(文献中，“割取输送部”)的对地高度。
[0010]
[第五背景技术]
[0011]
作为上述那样的收获机，例如，已知有专利文献3所记载的收获机。该收获机(文献中，“联合收割机”)的收获部(文献中，“割取部”)构成为相对于机体可升降。
[0012]
现有技术文献
[0013]
专利文献
[0014]
专利文献1：日本特开2019－126318号
[0015]
专利文献2：日本特开2019－180320号
[0016]
专利文献3：日本特开2017－35017号公报


技术实现要素：

[0017]
发明所要解决的问题
[0018]
与所述的[第一背景技术]对应的[第一课题]如下。为了利用收获装置适当收获农作物，优选在掌握田地的农作物状态后变更收获装置的状态。田地的农作物状态根据天气而不同，或根据田地而不同。因此，如果是不仅能够实时获取收获装置的种类，还能够实时获取田地的农作物状态的结构，则可以精细地变更收获装置的作业状态，收获装置的收获精度提高。本发明提供可以精细地变更收获装置的作业状态的收获机。
[0019]
与所述的[第二背景技术]对应的[第二课题]如下。如专利文献1所公开的收获机，通常多个收获装置根据收获物的种类灵活运用，但期望一个收获装置能够兼用于尽可能多的农作物的种类。但是，根据农作物的种类不同，农作物的高度和农作物中所含的收获对象的大小分别不同。因此，当收获装置和收获对象的相性差时，农作物从收获装置的输送路径散落到田地上而产生农作物的损失，或收获对象在收获装置的输送路径上受到损伤，可能不能进行良好的收获作业。另外，根据农作物的种类不同，还存在由于茎粗等原因而容易产生堵塞的农作物。在这种农作物的情况下，还考虑暂时性地增加在输送路径上输送的农作物的量，因此，在输送路径上产生堵塞的可能性变高。因此，期望不易根据农作物的种类(量)不同而在输送路径中产生堵塞的结构。本发明的目的在于，提供具有收获装置的收获机，该收获装置可以根据农作物的种类不同而进行适当的收获作业。
[0020]
与所述的[第三背景技术]对应的[第三课题]如下。在专利文献2所公开的收获机中，高度检测部设置于收获部的正下方，因此，基于收获后的田地的凹凸状态进行收获部的升降控制。因此，与检测收获前的田地的凹凸状态的结构相比，收获部的升降控制的定时会延迟。因此，在田地的凹凸状态严重那样的场所中收获部的升降控制会延迟，收获部的前端部分与田地的地面接触，收获部也可能将地面的土等与农作物一起拾取。本发明的目的在于，提供可以根据作业后的田地状态进行适当的收获作业的收获机。
[0021]
与所述的[第四背景技术]对应的[第四课题]如下。在专利文献2所公开的收获机中，为基于由收割高度传感器检测的田地的凹凸状态变更收获装置的对地高度的结构。因为在田地中存在杂草及倒伏农作物等，所以还考虑仅根据田地的凹凸状态变更收获装置的对地高度，无法进行最佳的收获作业的情况。因此，期望可以不仅根据田地的凹凸状态，还根据各种田地的状态变更整体的收获作业的状态的收获机。本发明的目的在于，提供可以根据作业后的田地状态进行适当的收获作业的收获机。
[0022]
与所述的[第五背景技术]对应的[第五课题]如下。通常，在以包围田地的状态设置的田地外缘部包含田埂或供给排出水泵等。而且，收获机在田地的角部进行方向转换时，前进到收获部俯视时与田地外缘部重复的位置后进行返回行驶，由此，容易进行高效率的方向转换。但是，需要避免在收获部成为俯视时与田地外缘部重复的状态时，收获部与田地外缘部干涉。在此，在专利文献1中未记载用于避免在收获部成为俯视时与田地外缘部重复的状态时，收获部与田地外缘部干涉的结构。本发明的目的在于，提供能够避免收获部与田地外缘部干涉的收获机。
[0023]
用于解决问题的技术方案
[0024]
与所述的[第一课题]对应的[第一解决技术方案]如下。
[0025]
即，本发明提供一种收获机，其特征在于，具备：行驶装置，其可以在田地上行驶；收获装置，其被机体支承为可以上下升降，具有接纳前方的植立农作物的收获割台、及通过旋转驱动拨入植立农作物的拨禾轮，收获田地的农作物；促动器，其操作所述收获装置；农
作物检测部，其检测植立农作物的高度；状态变更部，其通过根据植立农作物的高度操作所述促动器，可以变更所述收获装置的作业状态。
[0026]
在收获田地的农作物时，掌握田地的农作物高度是为了利用收获装置适当收获农作物非常重要的要素。根据本发明，作为田地的农作物状态，利用农作物检测部检测植立农作物的高度。即，可以是利用农作物检测部实时检测植立农作物的高度的结构，由此，可以精细地变更收获装置的作业状态。其结果，收获装置的收获精度提高，实现可以精细地变更收获装置的作业状态的收获机。
[0027]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制系统。因此，本发明的控制系统也可以设为权利的对象。该情况下的控制系统是收获机的控制系统，其具有：行驶装置，其可以在田地上行驶；收获装置，其在被机体支承为可以上下升降的状态下收获田地的农作物；促动器，其操作所述收获装置，该收获机的控制系统的特征在于，具备：农作物检测部，其检测植立农作物的高度；状态变更部，其通过根据植立农作物的高度操作所述促动器，可以变更所述收获装置的作业状态。
[0028]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制方法。因此，本发明的控制方法也可以设为权利的对象。该情况下的控制方法是收获机的控制方法，该收获机具有：行驶装置，其可以在田地上行驶；收获装置，其在被机体支承为可以上下升降的状态下收获田地的农作物；促动器，其操作所述收获装置，该收获机的控制方法的特征在于，具备：检测植立农作物的高度的农作物检测步骤；通过根据植立农作物的高度操作所述促动器，变更所述收获装置的作业状态的状态变更步骤。
[0029]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制程序。因此，本发明的控制程序也可以设为权利的对象。另外，记录了具有该技术上的特征的控制程序的光盘或磁盘、半导体存储器等记录介质也可以设为权利的对象。该情况下的控制程序是收获机的控制程序，该收获机具有：行驶装置，其可以在田地上行驶；收获装置，其在被机体支承为可以上下升降的状态下收获田地的农作物；促动器，其操作所述收获装置，该收获机的控制程序的特征在于，使计算机执行：检测植立农作物的高度的农作物检测功能；通过根据植立农作物的高度操作所述促动器，变更所述收获装置的作业状态的状态变更功能。
[0030]
在本发明中，优选的是，在所述作业状态中包含所述收获装置的收获高度。
[0031]
如果是本结构，则可以基于植立农作物的高度精细地变更收获装置的收获高度。由此，在对农作物进行脱粒处理时，可以实现脱粒负荷的降低和筛选精度的提高。
[0032]
在本发明中，优选的是，在所述作业状态中包含所述拨禾轮的高度位置。
[0033]
如果是本结构，则可以基于植立农作物的高度进行拨禾轮的高度位置的精细的变更，因此，拨入植立农作物的高度适合。由此，收获装置可以高精度地收获植立农作物，降低收获装置中的农作物的损失。
[0034]
在本发明中，优选的是，在所述作业状态中包含所述拨禾轮的前后位置。
[0035]
如果是本结构，则可以基于植立农作物的高度进行拨禾轮的前后位置的精细的变更，因此，拨入植立农作物的定时适合。由此，收获装置可以高精度地收获植立农作物，降低收获装置中的农作物的损失。
[0036]
在本发明中，优选的是，在所述作业状态中包含所述拨禾轮的转速。
[0037]
例如由于倒伏农作物等存在，田地的农作物高度在每个田地的区域中变化。如果
是本结构，则可以是利用农作物检测部实时检测植立农作物的高度的结构，可以基于植立农作物的高度精细地变更拨禾轮的转速。由此，例如即使在倒伏农作物等存在的情况下，收获装置也可以高精度地收获植立农作物，降低收获装置中的农作物的损失。
[0038]
在本发明中，优选的是，在所述作业状态中包含所述收获割台的作业高度。
[0039]
如果是本结构，则可以基于植立农作物的高度进行收获割台的作业高度的变更，因此，可以精细地变更收获高度。由此，在对农作物进行脱粒处理时，可以实现脱粒负荷的降低和筛选精度的提高。
[0040]
在本发明中，优选的是，在所述拨禾轮上具备对植立农作物发挥拨入作用的拨齿，在所述作业状态中包含所述拨齿的旋转轨迹。
[0041]
如果是本结构，则拨齿能够基于植立农作物的高度对植立农作物适当发挥拨入作用。由此，收获装置可以高精度地收获植立农作物，降低收获装置中的农作物的损失。
[0042]
在本发明中，优选的是，所述农作物检测部基于由拍摄装置拍摄的拍摄数据检测植立农作物的高度。
[0043]
通过本结构，基于图像处理不仅可以检测农作物高度，还可以检测倒伏农作物、杂草，进而检测障碍物，可以更精细地变更收获装置的作业状态。
[0044]
在本发明中，优选的是，所述状态变更部构成为除了可以变更所述收获装置的作业状态之外，还可以变更所述行驶装置的车速。
[0045]
优选的是，当倒伏农作物等存在时，不仅变更收获装置的作业状态，还变更行驶装置的车速。如果是本结构，则可以是利用农作物检测部实时检测植立农作物的高度的结构，可以基于植立农作物的高度精细地变更收获装置的作业状态和行驶装置的车速。由此，例如即使在倒伏农作物等存在的情况下，收获装置也可以更高精度地收获植立农作物，进一步降低收获装置中的农作物的损失。
[0046]
在本发明中，优选的是，所述农作物检测部构成为可以基于植立农作物的高度检测倒伏农作物。另外，在本发明中，优选的是，所述农作物检测部构成为基于植立农作物的高度和植立农作物以相同的高度扩展的区域的扩展度，检测倒伏农作物。
[0047]
通过本结构，即使不与农作物检测部分体地设置检测倒伏农作物的专用的检测部，也可以利用农作物检测部进行植立农作物的高度的检测和倒伏农作物的检测双方。
[0048]
在本发明中，优选的是，如果检测到所述倒伏农作物，则所述状态变更部使所述拨禾轮的位置位于最下侧的区域且最前侧的区域。
[0049]
通过本结构，拨禾轮对倒伏农作物适当发挥拨入作用，因此，降低倒伏农作物的损失。
[0050]
在本发明中，优选的是，如果检测到所述倒伏农作物，则所述状态变更部使所述拨禾轮的转速上升，且使所述行驶装置的车速减速。
[0051]
通过本结构，机体缓慢前进，同时拨禾轮对倒伏农作物适当发挥拨入作用，因此，降低倒伏农作物的损失。
[0052]
与所述的[第二课题]对应的[第二解决技术方案]如下。
[0053]
即，本发明提供一种收获机，其特征在于，具备：收获装置，其被机体支承为可以上下升降，收获田地的农作物；农作物检测部，其获取所述收获装置的作业对象的农作物的种类；状态变更部，其根据所述农作物的种类，变更所述收获装置中的输送路径的上下宽度。
[0054]
根据本发明，根据农作物的种类，变更收获装置中的输送路径的上下宽度，因此，收获装置的输送路径容易成为与农作物的相性良好的输送路径。因此，减轻农作物从收获装置的输送路径散落到田地上而产生农作物的损失，或收获对象在收获装置的输送路径上受到损伤的可能性。由此，一个收获装置可以兼用于尽可能多的农作物的种类，实现可以根据农作物的种类进行适当的收获作业的收获装置。此外，本发明中的“农作物的种类”也可以包含农作物的量。
[0055]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制系统。因此，本发明的控制系统也可以设为权利的对象。该情况下的控制系统是收获机的控制系统，该收获机具有收获装置，该收获装置被机体支承为可以上下升降，收获田地的农作物，该收获机的控制系统的特征在于，具备：农作物检测部，其获取所述收获装置的作业对象的农作物的种类；状态变更部，其根据所述农作物的种类，变更所述收获装置中的输送路径的上下宽度。
[0056]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制方法。因此，本发明的控制方法也可以设为权利的对象。该情况下的控制方法是收获机的控制方法，该收获机具有收获装置，该收获装置被机体支承为可以上下升降，收获田地的农作物，该收获机的控制方法的特征在于，具备：获取所述收获装置的作业对象的农作物的种类的农作物检测步骤；根据所述农作物的种类，变更所述收获装置中的输送路径的上下宽度的状态变更步骤。
[0057]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制程序。因此，本发明的控制程序也可以设为权利的对象。另外，记录了具有该技术上的特征的控制程序的光盘或磁盘、半导体存储器等记录介质也可以设为权利的对象。该情况下的控制程序是收获机的控制程序，该收获机具有收获装置，该收获装置被机体支承为可以上下升降，收获田地的农作物，该收获机的控制程序的特征在于，使计算机执行：获取所述收获装置的作业对象的农作物的种类的农作物检测功能；根据所述农作物的种类，变更所述收获装置中的输送路径的上下宽度的状态变更功能。
[0058]
在本发明中，优选的是，在所述收获装置中具备：收获割台，其接纳农作物；横向输送绞龙，其进行旋转驱动并且将收获的农作物收集于左右方向中央区域并向后方的输送装置送出；第一促动器，其对所述横向输送绞龙进行升降操作，所述状态变更部通过操作所述第一促动器，变更所述横向输送绞龙的下端部和所述收获割台的底板的间隙的上下宽度作为所述输送路径的上下宽度。
[0059]
当横向输送绞龙的下端部和收获割台的底板的间隙的上下宽度过大时，横向输送绞龙对收获农作物无法发挥充分的横向输送作用，农作物可能散落到田地上。另外，当横向输送绞龙的下端部和收获割台的底板的间隙的上下宽度过小时，农作物的收获对象可能被横向输送绞龙和底板夹持而被压碎。如果是本结构，则利用第一促动器变更横向输送绞龙的下端部和收获割台的底板的间隙的上下宽度，因此，收获装置的输送路径成为与农作物相性良好的输送路径。
[0060]
在本发明中，优选的是，在所述收获装置中具备：收获割台，其接纳农作物；拨禾轮，其进行旋转驱动并且将农作物拨入所述收获割台；第二促动器，其对所述拨禾轮进行升降操作，所述状态变更部通过操作所述第二促动器，变更所述拨禾轮的下端部和所述收获割台的底板的间隙的上下宽度作为所述输送路径的上下宽度。
[0061]
如果是本结构，则利用第二促动器变更拨禾轮的下端部和收获割台的底板的间隙
的上下宽度，因此，收获装置的输送路径成为与农作物相性良好的输送路径。
[0062]
优选的是，具备对所述收获装置进行升降操作的第三促动器，所述状态变更部构成为通过操作所述第三促动器，可以根据所述农作物的种类变更所述收获装置的收获高度。
[0063]
如果是本结构，则根据农作物的种类变更收获装置的收获高度，因此，能够高效地收获农作物的收获对象，减轻输送路径堵塞的可能性。另外，如果是本结构，则利用收获装置收获田地的农作物中的必要的部分，田地的农作物中的多余的部分未被收获装置收获而未进入输送路径。因此，可以降低脱粒负荷和提高筛选精度。
[0064]
与所述的[第三课题]对应的[第三解决技术方案]如下。
[0065]
即，本发明提供一种收获机，其特征在于，具备：行驶装置，其可以在田地上行驶；收获部，其被机体支承为可以上下升降，收获田地的农作物；促动器，其对所述收获部进行升降操作；非接触式的高度检测部，其检测所述收获部的前方的田地的凹凸的高度；收获高度控制部，其基于所述凹凸的高度确定所述收获部的对地高度，控制所述促动器的驱动而自动变更所述收获部的对地高度。
[0066]
根据本结构，非接触式的高度检测部检测收获部的前方的田地的凹凸的高度。因此，与将高度检测部设置于收获部的正下方等来检测收获后的田地的凹凸状态的结构相比，能够加快收获部的升降控制的定时。因此，即使是田地的凹凸状态严重那样的场所，收获部的升降控制也不会延迟，可以自动变更收获部的对地高度。另外，高度检测部为非接触式，因此，与高度检测部为接触式的情况相比，没有接触引起的磨损，可以长寿命化。由此，实现可以根据作业后的田地状态进行适当的收获作业的收获机。
[0067]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制系统。因此，本发明的控制系统也可以设为权利的对象。该情况下的控制系统是收获机的控制系统，该收获机具有：行驶装置，其可以在田地上行驶；收获部，其在被机体支承为可以上下升降的状态下收获田地的农作物；第三促动器，其对所述收获部进行升降操作，该收获机的控制系统的特征在于，具备：非接触式的高度检测部，其检测所述收获部的前方的田地的凹凸的高度；收获高度控制部，其基于所述凹凸的高度确定所述收获部的对地高度，控制所述第三促动器的驱动而自动变更所述收获部的对地高度。
[0068]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制方法。因此，本发明的控制方法也可以设为权利的对象。该情况下的控制方法是收获机的控制方法，该收获机具有：行驶装置，其可以在田地上行驶；收获部，其在被机体支承为可以上下升降的状态下收获田地的农作物；第三促动器，其对所述收获部进行升降操作，该收获机的控制方法的特征在于，具备：利用非接触式的高度检测部检测所述收获部的前方的田地的凹凸的高度的高度检测步骤；基于所述凹凸的高度确定所述收获部的对地高度，控制所述第三促动器的驱动而自动变更所述收获部的对地高度的收获高度控制步骤。
[0069]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制程序。因此，本发明的控制程序也可以设为权利的对象。另外，记录了具有该技术上的特征的控制程序的光盘或磁盘、半导体存储器等记录介质也可以设为权利的对象。该情况下的控制程序是收获机的控制程序，该收获机具有：行驶装置，其可以在田地上行驶；收获部，其在被机体支承为可以上下升降的状态下收获田地的农作物；第三促动器，其对所述收获部进行升降操作，该收获机的控制
程序的特征在于，使计算机执行：利用非接触式的高度检测部检测所述收获部的前方的田地的凹凸的高度的高度检测功能；基于所述凹凸的高度确定所述收获部的对地高度，控制所述第三促动器的驱动而自动变更所述收获部的对地高度的收获高度控制功能。
[0070]
在本发明中，优选的是，所述高度检测部基于拍摄装置产生的拍摄图像检测所述凹凸的高度。
[0071]
如果是本结构，则实现通过拍摄图像的解析，可以检测田地的凹凸的高度的非接触式的高度检测部。
[0072]
在本发明中，优选的是，所述高度检测部基于光学式测距装置产生的距离信息检测所述凹凸的高度。
[0073]
如果是本结构，则实现通过距离信息的解析，可以检测田地的凹凸的高度的非接触式的高度检测部。
[0074]
在本发明中，优选的是，在所述收获部具备：收获割台，其接纳前方的植立农作物；切断刀，其被所述收获割台支承并且切断所述植立农作物，所述高度检测部检测比所述切断刀靠前侧的所述凹凸的高度。另外，在本发明中，优选的是，在所述收获割台的前端部的收获宽度方向上的端部位置设置分禾器，所述高度检测部检测比所述分禾器靠前侧的所述凹凸的高度。
[0075]
通过本结构，容易实现检测收获部的前方的田地的凹凸的高度的非接触式的高度检测部。
[0076]
在本发明中，优选的是，所述高度检测部检测垄高度作为所述凹凸的高度。
[0077]
在田地中形成有垄r的情况下，收获部的前端部分会与垄r的上表面部分接触，收获部也可能将垄r的土等与农作物一起拾取。如果是本结构，则收获高度控制部可以自动变更收获部的对地高度，以使收获部不与垄r的上表面部分接触。由此，在形成有垄r的田地中，收获作业的效率提高。
[0078]
在本发明中，优选的是，多个所述凹凸遍及所述收获部的作业宽度并列，所述高度检测部构成为可以检测所述多个凹凸的高度，所述收获高度控制部以所述多个凹凸中的最高的所述凹凸为基准确定所述收获部的对地高度。
[0079]
在多个凹凸遍及收获部的作业宽度并列的情况下，多个凹凸的任一个和收获部接触的可能性变高。即使与收获部接触的凹凸为一个，当收获部与田地的凹凸接触时，收获部也可能将田地的土等与农作物一起拾取。如果是本结构，则收获高度控制部可以自动变更收获部的对地高度，以使收获部与多个凹凸均不接触。由此，在田地中，收获作业的效率提高。
[0080]
在本发明中，优选的是，具备收获倾斜变更机构，该收获倾斜变更机构可以使所述收获部滚动，变更所述收获部的左右的倾斜，所述收获高度控制部在所述收获部的收获宽度的范围内，在所述多个凹凸中的左右一侧的区域的所述凹凸的高度高于所述多个凹凸中的左右另一侧的区域的所述凹凸的高度的情况下，以使所述收获部中的所述左右一侧的部分的对地高度高于所述收获部中的所述左右另一侧的部分的对地高度的方式，使所述收获倾斜变更机构变更所述收获部的左右的倾斜。
[0081]
在多个凹凸的高度在收获部的收获宽度的范围内不同的情况下，还考虑对于种植的农作物来说的最佳的收获高度针对多个凹凸中的每一个不同的情况。特别是在从茎根收
获农作物的情况下，期望收获部的下端部和多个凹凸中的每一个的分开距离尽可能短。如果是本结构，则根据凹凸的高度，利用收获倾斜变更机构变更收获部的左右的倾斜，因此，多个凹凸中的每一个和收获部的下端部的分开距离的调节变得容易。
[0082]
在本发明中，优选的是，具备收获倾斜变更机构，该收获倾斜变更机构可以使所述收获部滚动，变更所述收获部的左右的倾斜，所述收获高度控制部以所述收获部成为水平姿势的方式，使所述收获倾斜变更机构变更所述收获部的左右的倾斜。
[0083]
通过本结构，将收获部保持成水平状态，因此，例如在凹凸严重的田地等中，收获部的姿势变得稳定。
[0084]
在本发明中，优选的是，具备：定位单元，其输出表示机体位置的定位数据；存储部，其可以将所述凹凸的高度与所述定位数据相关联地进行存储，所述高度检测部构成为在行驶装置向一方向行驶时，可检测与所述收获部的收获宽度的左右外侧相邻的未收获区域中的所述凹凸的高度即第一高度，所述存储部将所述第一高度与所述定位数据相关联地进行存储，在所述未收获区域位于所述收获宽度的范围的状态下，行驶装置向与所述一方向相反的方向行驶时，所述收获高度控制部基于由所述高度检测部检测的所述凹凸的高度即第二高度和存储于所述存储部的所述第一高度，确定所述收获部的对地高度。
[0085]
在高度检测部检测收获部的前方的田地的凹凸的高度的情况下，以来自收获部的前方视点来看隐藏于农作物的背侧而成为盲点的盲点区域存在于田地中，高度检测部不能检测盲点区域中的凹凸的高度。因此，收获高度控制部可能不能适当变更收获部的对地高度。根据本结构，在收获机在该盲点区域存在的未收获区域中向一方向进行作业行驶前，收获机在与未收获区域相邻的区域中向与该一方向相反的方向行驶。此时，高度检测部从相反方向检测未收获区域中的凹凸的高度，将该检测的凹凸的高度作为第一高度存储，因此，将盲点区域中的凹凸的高度作为第一高度获取。由此，高度检测部能够检测盲点区域中的凹凸的高度，收获高度控制部能够适当变更收获部的对地高度。
[0086]
与所述的[第四课题]对应的[第四解决技术方案]如下。
[0087]
即，本发明提供一种收获机，其特征在于，具备：行驶装置，其可以在田地上行驶；收获装置，其收获田地的农作物；田地状态检测部，在进行作业行驶的同时，其检测作业后的田地状态；状态变更部，其可以根据所述作业后的田地状态变更所述行驶装置和所述收获装置的至少一方的作业状态。
[0088]
就收获后的田地的状态而言，例如考虑残留农作物存在等各种状态，但根据本发明，利用田地状态检测部检测各种作业后的田地状态。另外，不仅是收获装置，行驶装置也构成为可以根据作业后的田地状态变更，因此，可以进行整体的收获作业的状态变更。由此，实现可以根据作业后的田地状态进行适当的收获作业的收获机。
[0089]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制系统。因此，本发明的控制系统也可以设为权利的对象。该情况下的控制系统是收获机的控制系统，该收获机具有：行驶装置，其可以在田地上行驶；收获装置，其收获田地的农作物，该收获机的控制系统的特征在于，具备：田地状态检测部，在使所述收获机进行作业行驶的同时，检测作业后的田地状态；状态变更部，其可以根据所述作业后的田地状态变更所述行驶装置和所述收获装置的至少一方的作业状态。
[0090]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制方法。因此，本发明的控制方法
也可以设为权利的对象。该情况下的控制方法是收获机的控制方法，该收获机具有：行驶装置，其可以在田地上行驶；收获装置，其收获田地的农作物，该收获机的控制方法的特征在于，具备：在使所述收获机进行作业行驶的同时，检测作业后的田地状态的田地状态检测步骤；根据所述作业后的田地状态，变更所述行驶装置和所述收获装置的至少一方的作业状态的状态变更步骤。
[0091]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制程序。因此，本发明的控制程序也可以设为权利的对象。另外，记录了具有该技术上的特征的控制程序的光盘或磁盘、半导体存储器等记录介质也可以设为权利的对象。该情况下的控制程序是收获机的控制程序，该收获机具有：行驶装置，其可以在田地上行驶；收获装置，其收获田地的农作物，该收获机的控制程序的特征在于，使计算机执行：在使所述收获机进行作业行驶的同时，检测作业后的田地状态的田地状态检测功能；根据所述作业后的田地状态，变更所述行驶装置和所述收获装置的至少一方的作业状态的状态变更功能。
[0092]
在本发明中，优选的是，所述田地状态检测部检测所述收获装置产生的收获作业后的收获轨迹，基于所述收获轨迹判定为所述收获装置的对地高度过高时，所述状态变更部将所述收获装置的对地高度变更降低。
[0093]
即使是同一田地，例如农作物的农作物高度也根据各个农作物的状态等不同而变化，因此，当收获装置的对地高度过高时，有时收获装置也不能适当收获农作物。根据本结构，构成为可以基于收获轨迹检测各个农作物的状态等，因此，即使在收获装置的对地高度过高的情况下，收获装置也能够适当收获农作物。
[0094]
在本发明中，优选的是，在所述收获装置中具备：收获割台，其接纳前方的植立农作物；拨禾轮，其拨入植立农作物，所述田地状态检测部构成为可以检测所述收获装置进行的收获作业后未收获而残留的残留农作物，当利用所述田地状态检测部检测到所述残留农作物时，所述状态变更部使所述行驶装置后退预先设定的距离，使所述收获割台的上下位置位于最下侧的区域，并且使所述拨禾轮的位置位于最下侧的区域且最前侧的区域，在所述后退完成后，在使所述行驶装置的车速低于检测所述残留农作物之前的车速的状态下使所述行驶装置前进。
[0095]
例如在倒伏农作物等残留农作物未被收获装置收获而残留的情况下，田地状态检测部可能错误探测为田地的地面隆起残留农作物的厚度的量。这样，收获装置会根据残留农作物的厚度进行不必要的上升操作，农作物的损失可能增大。如果是本结构，则田地状态检测部可以检测残留农作物，因此，以适于残留农作物的收获的方式变更收获装置的状态。另外，如果是本结构，则自动进行行驶装置进行后退动作后，变更收获装置的状态，行驶装置再次进行前进动作之类的所谓的收获作业的重试。由此，将残留农作物不被行驶装置踩踏地收获。
[0096]
在本发明中，优选的是，所述田地状态检测部检测紧接在所述收获装置进行作业之后的田地状态作为所述作业后的田地状态。
[0097]
如果是本结构，则通过检测紧接在收获装置进行作业之后的田地状态，可以确认收获装置是否适当收获农作物。由此，状态变更部可以基于紧接在作业之后的田地状态，迅速变更行驶装置和收获装置的至少一方的作业状态。
[0098]
在本发明中，优选的是，具备：脱粒部，其具有将由所述收获装置收获的处理农作
物向后方引导的流动控制机构，对所述处理农作物进行脱粒处理；筛选处理部，其设置于所述脱粒部的下方，并且承接进行了所述脱粒处理的所述处理农作物并向后方摆动输送，同时将所述处理农作物筛选为收获物和非收获物；清选风机，其向所述筛选处理部供给用于将所述处理农作物筛选为所述收获物和所述非收获物的筛选风，所述田地状态检测部构成为可以检测从所述脱粒部和所述筛选处理部的至少一方排出的所述收获物，当利用所述田地状态检测部检测到所述收获物时，所述状态变更部控制所述脱粒部、所述筛选处理部、以及所述清选风机中的至少一项，且控制所述行驶装置的车速。
[0099]
根据本结构，田地状态检测部可以检测从脱粒部和筛选处理部的至少一方排出的收获物，因此，可以是基于该排出的收获物评价农作物损失的比例的结构。即，如果是本结构，则基于田地状态检测部的检测，状态变更部可以变更脱粒部、筛选处理部、以及清选风机各自的状态和车速，以使从脱粒部和筛选处理部的至少一方排出的收获物中的农作物损失变少。由此，降低行驶装置、脱粒部、筛选处理部、以及清选风机各自的动作状态所引起的农作物的损失。
[0100]
在本发明中，优选的是，所述田地状态检测部是拍摄所述作业后的田地状态的拍摄装置。
[0101]
如果是本结构，则可以基于由拍摄装置拍摄到的拍摄数据，检测各种作业后的田地状态。
[0102]
与所述的[第五课题]对应的[第五解决技术方案]如下。
[0103]
即，本发明的特征在于，具备：收获部，其构成为可以相对于机体升降并且收获田地的农作物；获取部，其获取表示以包围田地的状态设置的田地外缘部的立体形状的外缘部信息；升降控制部，其在随着机体的行驶而所述收获部成为俯视时与所述田地外缘部重复的状态时，基于所述外缘部信息，自动控制所述收获部的升降，以使所述收获部不与所述田地外缘部干涉。
[0104]
如果是本发明，则根据田地外缘部的立体形状，自动控制收获部的升降，以使收获部不与田地外缘部干涉。由此，能够实现能够避免收获部与田地外缘部干涉的收获机。
[0105]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制系统。因此，本发明的控制系统也可以设为权利的对象。该情况下的控制系统是收获机的控制系统，该收获机具有构成为相对于机体可以升降并且收获田地的农作物的收获部，该收获机的控制系统的特征在于，具备：获取部，其获取表示以包围田地的状态设置的田地外缘部的立体形状的外缘部信息；升降控制部，其在随着所述收获机的行驶而所述收获部成为俯视时与所述田地外缘部重复的状态时，基于所述外缘部信息，自动控制所述收获部的升降，以使所述收获部不与所述田地外缘部干涉。
[0106]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制方法。因此，本发明的控制方法也可以设为权利的对象。该情况下的控制方法是收获机的控制方法，该收获机具有构成为相对于机体可以升降并且收获田地的农作物的收获部，该收获机的控制方法的特征在于，具备：获取表示以包围田地的状态设置的田地外缘部的立体形状的外缘部信息的获取步骤；在随着所述收获机的行驶而所述收获部成为俯视时与所述田地外缘部重复的状态时，基于所述外缘部信息，自动控制所述收获部的升降，以使所述收获部不与所述田地外缘部干涉的升降控制步骤。
[0107]
所述的收获机的技术上的特征还可以适用于控制程序。因此，本发明的控制程序也可以设为权利的对象。另外，记录了具有该技术上的特征的控制程序的光盘或磁盘、半导体存储器等记录介质也可以设为权利的对象。该情况下的控制程序是收获机的控制程序，该收获机具有构成为相对于机体可以升降并且收获田地的农作物的收获部，该收获机的控制程序的特征在于，使计算机执行：获取表示以包围田地的状态设置的田地外缘部的立体形状的外缘部信息的获取功能；在随着所述收获机的行驶而所述收获部成为俯视时与所述田地外缘部重复的状态时，基于所述外缘部信息自动控制所述收获部的升降，以使所述收获部不与所述田地外缘部干涉的升降控制功能。
[0108]
另外，在本发明中，优选的是，所述升降控制部控制所述收获部的升降，以使所述田地外缘部的地上高度越低，所述收获部的地上高度越低。
[0109]
在升降控制部构成为在收获部成为俯视时与田地外缘部重复的状态时，与田地外缘部的地上高度无关，使收获部上升至最高的位置的情况下，能够避免收获部与田地外缘部干涉。但是，在该情况下，在收获部成为俯视时与田地外缘部重复的状态时，需要在较早的时点使收获部开始上升。其结果，收获部对未收获的农作物的作用位置往往高于适当的高度。
[0110]
例如，在田地的农作物为谷物，且收获部具有割取谷秆的割取装置的情况下，在收获部成为俯视时与田地外缘部重复的状态时，如果在较早的时点使收获部开始上升，则割取高度往往高于适当的高度。
[0111]
在此，根据所述结构，能够实现如下结构，收获部成为俯视时与田地外缘部重复的状态时的收获部的地上高度根据田地外缘部的地上高度成为必要最低限。由此，能够实现容易避免收获部对未收获的农作物的作用位置高于适当的高度的事态的收获机。
[0112]
另外，在本发明中，优选的是，所述升降控制部控制所述收获部的升降，以维持所述收获部和所述田地外缘部之间的分开距离比规定值宽的状态。
[0113]
根据该结构，能够可靠地设置升降控制部，该升降控制部自动控制收获部的升降，以使收获部不与田地外缘部干涉。
[0114]
另外，在本发明中，优选的是，具备行驶控制部，该行驶控制部以在所述田地外缘部的地上高度高于规定高度的情况下所述收获部俯视时不与所述田地外缘部重复的方式控制所述机体的行驶。
[0115]
在田地外缘部的地上高度较高的情况下，假定在收获部成为俯视时与田地外缘部重复的状态时，通过升降控制部的控制，收获部在较早的时点开始上升的事态。由此，收获部对未收获的农作物的作用位置往往高于适当的高度。
[0116]
另外，在田地外缘部的地上高度较高的情况下，假定在收获部成为俯视时与田地外缘部重复的状态时，即使收获部上升到最高的位置，收获部也会与田地外缘部干涉的事态。
[0117]
在此，根据所述结构，在田地外缘部的地上高度较高的情况下，能够实现以收获部俯视时不与田地外缘部重复的方式控制机体的行驶的收获机。由此，如所述，可以避免收获部对未收获的农作物的作用位置高于适当的高度的事态、及收获部与田地外缘部干涉的事态。
[0118]
而且，在本发明中，优选的是，构成为在田地内的最外周部可以执行沿着所述田地
外缘部进行的行驶即周围收获行驶，具备：探测部，其在执行所述周围收获行驶中，探测所述田地外缘部中、与在田地内收获农作物完成的区域相邻的部分的立体形状；地图生成部，其基于所述探测部的探测结果生成表示所述田地外缘部的立体形状的分布的外缘部地图，所述获取部获取所述外缘部地图，所述升降控制部基于所述外缘部地图控制所述收获部的升降。
[0119]
根据该结构，探测部探测田地外缘部中、与在田地内收获农作物完成的区域相邻的部分的立体形状。因此，在探测部探测田地外缘部的立体形状时，不易引起探测被农作物阻碍的事态。由此，地图生成部能够生成精度良好的外缘部地图。其结果，升降控制部进行的收获部的升降控制的精度容易变得良好。
[0120]
另外，在本发明中，优选的是，构成为在田地内的最外周部可执行沿着所述田地外缘部进行的行驶即周围收获行驶，所述获取部获取表示所述田地外缘部的立体形状的分布的外缘部地图，具备：探测部，其在执行所述周围收获行驶中，探测所述田地外缘部中、与在田地内收获农作物完成的区域相邻的部分的立体形状；地图更新部，其基于所述探测部的探测结果更新所述外缘部地图，所述升降控制部基于由所述地图更新部更新的所述外缘部地图，控制所述收获部的升降。
[0121]
在由获取部获取的外缘部地图和实际的田地外缘部的立体形状的分布中存在差异的情况下，当基于由获取部获取的外缘部地图控制收获部的升降时，收获部的升降可能不适当。
[0122]
在此，根据所述结构，即使在由获取部获取的外缘部地图和实际的田地外缘部的立体形状的分布中存在差异的情况下，也能够利用地图更新部更新外缘部地图。由此，升降控制部进行的收获部的升降控制容易适当。
[0123]
而且，根据该结构，探测部探测田地外缘部中、与在田地内收获农作物完成的区域相邻的部分的立体形状。因此，在探测部探测田地外缘部的立体形状时，不易引起探测被农作物阻碍的事态。由此，由地图更新部更新的外缘部地图的精度容易变得良好。其结果，升降控制部进行的收获部的升降控制的精度容易变得良好。
附图说明
[0124]
图1是收获机的整体侧视图。
[0125]
图2是收获机的整体俯视图。
[0126]
图3是表示收获机的控制系统的功能框图。
[0127]
图4是示意性地表示识别部进行的识别输出数据的生成的流程的说明图。
[0128]
图5是表示收获装置的作业状态的主要部分侧视图。
[0129]
图6是表示收获装置的作业状态的主要部分侧视图。
[0130]
图7是表示状态确定部的状态变更处理的流程图图。
[0131]
图8是表示第二拍摄装置进行的田地的拍摄的示意俯视图。
[0132]
图9是表示在检测倒伏农作物时变更作业状态的说明图。
[0133]
图10是表示在检测倒伏农作物时变更作业状态的说明图。
[0134]
图11是收获机的整体侧视图。
[0135]
图12是表示由收获装置收获农作物的状态的主要部分俯视图。
[0136]
图13是表示由收获装置收获农作物的状态的主视图。
[0137]
图14是表示收获机的控制系统的功能框图。
[0138]
图15是表示测量田地的凹凸的高度时的盲点区域的俯视图。
[0139]
图16是表示测量未收获区域的田地的凹凸的高度的状态的俯视图。
[0140]
图17是表示测量未收获区域的田地的凹凸的高度的状态的俯视图。
[0141]
图18是表示由收获装置收获农作物的状态的主视图。
[0142]
图19是表示由收获装置收获农作物的状态的主视图。
[0143]
图20是联合收割机的左侧视图。
[0144]
图21是表示周围收获行驶的图。
[0145]
图22是表示沿着割取行驶路径的割取行驶的图。
[0146]
图23是表示沿着割取行驶路径的割取行驶的图。
[0147]
图24是表示与控制部相关的结构的框图。
[0148]
图25是表示探测部进行的探测方向的图。
[0149]
图26是表示外缘部地图的一例的图。
[0150]
图27是表示升降控制部进行的收获部的升降控制的图。
[0151]
图28是表示与田地外缘部的地上高度对应的收获部的升降控制的图。
[0152]
图29是表示以收获部俯视时不与田地外缘部重复的方式控制机体的行驶时的例子的图。
[0153]
图30是表示以收获部俯视时不与田地外缘部重复的方式控制机体的行驶时的例子的图。
[0154]
图31是表示与第三实施方式的另一实施方式的控制部相关的结构的框图。
[0155]
图32是表示由第三实施方式的另一实施方式的地图更新部更新之前的外缘部地图的一例的图。
具体实施方式
[0156]
基于附图，以下记载作为本发明的收获机之一例的联合收割机的实施方式。该实施方式中，在定义机体1的前后方向时，沿着作业状态下的机体行进方向定义。图1及图2中由符号(f)表示的方向为机体前侧，图1及图2中由符号(b)表示的方向为机体后侧。图1中由符号(u)表示的方向为机体上侧，图1中由符号(d)表示的方向为机体下侧。图2中由符号(l)表示的方向为机体左侧，图2中由符号(r)表示的方向为机体右侧。在定义机体1的左右方向时，在以机体行进方向观察的状态下定义左右。
[0157]
〔第一实施方式的收获机的基本结构〕
[0158]
以下，基于图1～图10说明上述的示例[第一解决技术方案]、[第二解决技术方案]及[第四解决技术方案]的第一实施方式。如图1及图2所示，在作为收获机的一形式的普通型的联合收割机中具备机体1和左右一对履带式的行驶装置11。在机体1中具备搭乘部12、脱粒装置13、谷粒箱14、收获装置15、输送装置16、以及谷粒排出装置18。
[0159]
行驶装置11备置于联合收割机的下部。行驶装置11具有左右一对履带行驶机构，联合收割机可以利用行驶装置11在田地上行驶。另外，在左右的履带行驶机构上分别设置有升降装置。该升降装置也称为通称“monroe”，构成为能够单独变更机体1相对于左右的履
带行驶机构各自的高度位置。因此，该升降装置构成为可以变更机体1相对于左右的履带行驶机构各自的高度位置并使机体1滚动。
[0160]
搭乘部12、脱粒装置13、谷粒箱14备置于比行驶装置11靠上侧，这些部件作为机体1的上部而构成。联合收割机的搭乘者或监视联合收割机的作业的监视者可搭乘于搭乘部12。通常，兼作搭乘者和监视者。此外，在搭乘者和监视者为不同人的情况下，监视者也可以从联合收割机的机外监视联合收割机的作业。在搭乘部12的下方具备驱动用的发动机(未图示)。谷粒排出装置18与谷粒箱14的后下部连结。
[0161]
收获装置15收获田地的农作物。农作物例如为水稻等植立谷秆，但也可以为大豆、玉米等。而且，联合收割机可以利用收获装置15收获田地的农作物，同时进行利用行驶装置11行驶的作业行驶。输送装置16与比收获装置15靠后侧相邻设置。收获装置15及输送装置16在机体1的前部被支承为可以上下升降。收获装置15及输送装置16利用可以伸缩动作的割台用促动器15h向上下进行升降操作(摆动操作)，由此一体地上下摆动。割台用促动器15h是本发明的“第三促动器”及“促动器”。
[0162]
在收获装置15上具备收获割台15a、拨禾轮15b、横向输送绞龙15c、以及推子状的切断刀15d。在收获割台15a的前端部的收获宽度方向上的两端部(端部位置)设置有分禾器。收获割台15a将前方的植立农作物分禾成收获对象和非收获对象，并且接纳前方的植立农作物中的收获对象。
[0163]
拨禾轮15b位于收获割台15a的上方。拨禾轮支承臂15k在收获割台15a上被支承为可以摆动，拨禾轮支承臂15k被可伸缩动作的拨禾轮促动器15j摆动操作。拨禾轮15b的旋转轴芯部分支承于拨禾轮支承臂15k的自由端区域。因此，拨禾轮15b构成为可以通过拨禾轮促动器15j的伸缩动作而上下摆动。
[0164]
拨禾轮15b构成为在支承于拨禾轮支承臂15k的状态下，可以绕机体横向轴芯旋转。另外，拨禾轮15b的旋转轴芯部分构成为可以在拨禾轮支承臂15k的自由端区域沿着前后方向滑动。即，拨禾轮15b构成为相对于收获割台15a可以上下摆动，并且构成为相对于收获割台15a可以向前后位置变更。
[0165]
在拨禾轮15b上具备多个拨齿15t，拨齿15t对植立农作物发挥拨入作用。拨禾轮15b在从田地收获植立农作物时，利用拨齿15t将植立农作物中的靠前端的部位向后方拨入。
[0166]
切断刀15d被收获割台15a支承。切断刀15d切断由拨禾轮15b拨入到后方的植立农作物的茎根侧。横向输送绞龙15c沿机体横向轴芯旋转驱动，将由切断刀15d切断后的收获农作物向左右方向的中间侧横向输送且收集，并向后方的输送装置16送出。后面叙述详情，但横向输送绞龙15c构成为可以向上下方向位置变更。
[0167]
为了减轻脱粒装置13的脱粒负荷，将收获割台15a的对地高度h1(参照图5)设定得高，植立农作物有时被仅收获穗梢侧。此时，为了使收获后的残秆不以杆长高的状态残留在田地中，需要切断该残秆。因此，在收获装置15的后方设置有残秆处理部19。残秆处理部19具有贯穿机体左右方向的横长的推子状的切断刀，该切断刀向左右进行往返运动，由此，切断该残秆。
[0168]
由收获装置15收获的农作物(例如割取谷秆)利用输送装置16向脱粒装置13输送。所收获的农作物被脱粒装置13脱粒处理。脱粒装置13具有脱粒部13a、筛选处理部13b、以及
清选风机13c。此外，在图1中，脱粒部13a作为脱粒筒示出，但收纳该脱粒筒的脱粒室、配置于脱粒室的上部的流动控制机构、位于脱粒筒的下侧区域的周围的筛网也包含在脱粒部13a中。流动控制机构将由收获装置15收获的处理农作物向后方引导。脱粒部13a对由输送装置16输送的农作物、即脱粒装置13的处理对象即处理农作物进行脱粒处理。筛选处理部13b设置于脱粒部13a的下方，并且承接由脱粒部13a进行了脱粒处理的处理农作物并向后方摆动输送，同时将处理农作物筛选成收获物和非收获物。
[0169]
由于是公知的技术，故而未图示，但在筛选处理部13b具备上筛，上筛具有多个筛板。筛板各自沿机体横向延伸。多个筛板沿着输送处理农作物的输送方向(前后方向)排列，多个筛板各自以越向后端侧，越向斜上方的倾斜姿势配置。筛板各自的漏下开度被构成为可以变更。漏下开度可以变更是指变更倾斜姿势。具体而言，筛板相对于前后方向越接近平行，漏下开度越小，筛板相对于上下方向越接近平行，漏下开度越大。处理农作物在筛板上向后方摆动输送，作为收获物的谷粒从多个筛板间的间隙向下方漏下。筛选处理部13b具有沿着脱粒处理物的输送方向排列的多个筛板，并且具有通过变更多个筛板的姿势而可以变更漏下开度的上筛。
[0170]
清选风机13c向筛选处理部13b供给筛选风。
[0171]
通过脱粒处理而得到的谷粒贮存于谷粒箱14中。贮存于谷粒箱14的谷粒根据需要被谷粒排出装置18排出至机外。谷粒排出装置18构成为可以绕机体后部的纵向轴芯摆动。即，谷粒排出装置18构成为可以切换成谷粒排出装置18的自由端部向比机体1靠机体横外侧伸出而可以排出农作物的排出状态、和谷粒排出装置18的自由端部位于机体1的机体横向宽度的范围内的收纳状态。在谷粒排出装置18为收纳状态的情况下，谷粒排出装置18的自由端部位于比搭乘部12靠前侧，并且位于收获装置15的上方。
[0172]
在搭乘部12的前上部设置有第一拍摄装置21a和测距传感器22。第一拍摄装置21a是可拍摄可见光的彩色相机，例如是ccd相机或cmos相机。第一拍摄装置21a是本发明的“拍摄装置”。第一拍摄装置21a以俯视收获装置15的前方的未收获的农作物的方式设置于机体1的前部且比收获装置15高的位置。即，第一拍摄装置21a能够以从上方俯视行进方向前方的视点拍摄。第一拍摄装置21a的前后方向上的拍摄视野例如为15米或25米。
[0173]
由第一拍摄装置21a获取到的拍摄数据被拍摄数据化，并被发送到联合收割机的控制系统。第一拍摄装置21a在收获作业时拍摄田地。在田地中，作为拍摄对象存在有各种物体。联合收割机的控制系统具有根据从第一拍摄装置21a发送来的拍摄数据识别特定的物体的功能。作为这种特定的物体，在图1及图2中，示意性表示以符号z0表示的正常的植立谷秆群、以符号z1表示的杂草群、以符号z2表示的倒伏农作物群。
[0174]
测距传感器22构成为可以测量存在于机体1的前方的田地的拍摄对象和机体1的分开距离。测距传感器22可以是声纳，也可以是雷达(毫米波)，也可以是lidar(例如激光扫描仪或激光雷达)。如果测距传感器22为声纳，则在成本方面是有利的。如果测距传感器22为毫米波雷达，则可以进行不易受天气影响的测定，在成本方面是有利的。如果毫米波雷达是除了能够扫描前方、左右之外，还能够三维扫描上下方向的结构，则与二维扫描的类型的毫米波雷达相比，可以将测距范围设为大范围。如果测距传感器22为lidar，则高精度地进行分开距离的测定。而且，如果lidar为除了能够扫描前方、左右之外，还能够三维扫描上下方向的结构，则与二维扫描的类型的lidar相比，可以将测距范围设为大范围。另外，测距传
感器22也可以通过声纳、雷达、以及lidar的组合而构成。
[0175]
在第一实施方式中，在收获装置15的后下部设置有第二拍摄装置21b。第二拍摄装置21b是可拍摄可见光的彩色相机，例如是ccd相机或cmos相机。第一拍摄装置21a是本发明的“拍摄装置”。第二拍摄装置21b能够拍摄收获装置15的后方的收获轨迹区域s(参照图8)。因此，第二拍摄装置21b构成为可以在作业行驶的同时，检测作业后的田地状态。
[0176]
在搭乘部12的顶部设置有卫星定位模块80。卫星定位模块80接收来自人工卫星gs的gnss(global navigation satellite system)的信号(包含gps信号)，获取本车位置。此外，为了补齐卫星定位模块80构成的卫星导航，将装入有陀螺仪加速度传感器或磁方位传感器的惯性导航单元装入卫星定位模块80。当然，惯性导航单元也可以配置于联合收割机中与卫星定位模块80不同的部位。
[0177]
〔第一实施方式的控制单元的结构〕
[0178]
图3所示的控制单元30是联合收割机的控制系统的核心要素，作为多个ecu的集合体示出。在控制单元30中具备第一农作物检测部31a、第二农作物检测部31b、状态确定部32、存储部33、通知部34、行驶控制部35、以及作业控制部36。第一农作物检测部31a是本发明的“农作物检测部”。第二农作物检测部31b是本发明的“田地状态检测部”。状态确定部32是本发明的“状态变更部”。
[0179]
从卫星定位模块80输出的定位数据、来自第一拍摄装置21a的拍摄数据、来自第二拍摄装置21b的拍摄数据、从测距传感器22输出的距离数据、从收割高度检测部23输出的高度位置信息、从拨禾轮高度检测部24输出的高度位置信息、从绞龙高度检测部25输出的高度位置信息通过配线网输入到控制单元30中。如上述，收获装置15及输送装置16(参照图1等)构成为可以上下摆动，收割高度检测部23设置于输送装置16的摆动轴芯部位。收割高度检测部23构成为，通过检测输送装置16的摆动角度，可以检测收获装置15的下端部的对地高度h1(参照图5及图6)。拨禾轮高度检测部24构成为，通过检测拨禾轮支承臂15k相对于收获割台15a的摆动角度，可以检测拨禾轮15b相对于收获割台15a的高度位置h2(参照图5及图6)。绞龙高度检测部25构成为通过检测使横向输送绞龙15c进行上下升降的促动器(未图示)的上下位置，可以检测横向输送绞龙15c的高度位置h3(参照图5及图6)。
[0180]
第一农作物检测部31a基于由第一拍摄装置21a随时间的推移依次获取的拍摄数据和由测距传感器22经时性地依次获取的距离数据，检测植立农作物的存在区域，并且检测植立农作物的高度。另外，第一农作物检测部31a通过使用例如机械学习(深度学习)的神经网络，判定农作物的种类。换言之，第一农作物检测部31a构成为可以获取收获装置15的收获对象的农作物的种类。农作物的种类例如可举出大米、麦(大麦、小麦、荞麦)、豆(大豆、小豆、黑豆)、油菜籽、玉米等。另外，第一农作物检测部31a构成为可以基于拍摄数据检测农作物的穗梢的大小及长度。
[0181]
第一实施方式中，第一农作物检测部31a构成为可以基于植立农作物的高度检测倒伏农作物(例如倒伏谷秆)。第一农作物检测部31a进行的识别输出数据的生成的流程在图4中示出。从第一拍摄装置21a向第一农作物检测部31a输入拍摄数据的rgb像素值作为输入值。使该拍摄数据与由测距传感器22获取的距离数据相关联，基于植立农作物的存在区域中的农作物高度检测倒伏农作物。第一农作物检测部31a构成为基于植立农作物的农作物高度和植立农作物以相同的农作物高度扩展的区域的扩展度，检测倒伏农作物。植立农
作物以相同的农作物高度扩展的区域的扩展度可以基于拍摄数据和距离数据的至少一项，通过面积计算来计算，而且，也可以根据以拍摄数据进行了图像识别的区域的形状计算。或者，植立农作物以相同的农作物高度扩展的区域的扩展度也可以根据以拍摄数据进行了图像识别的区域的形状和相对的扩展度的至少一方来计算。
[0182]
另外，第一农作物检测部31a构成为检测与收获装置15的前方的农作物混杂而存在杂草的杂草区域，且构成为可以获取杂草区域中的杂草的种类(还包含杂草的大小)。
[0183]
在图4的例子中，在正常的植立谷秆中示出倒伏农作物和杂草。杂草存在的杂草区域通过赋予了符号f1的矩形的框表示，倒伏农作物的存在区域通过赋予了符号f2的矩形的框表示。另外，第一农作物检测部31a构成为可以获取杂草区域中的每单位面积的杂草的量即杂草率。这样，第一农作物检测部31a构成为可以从田地中判别农作物的倒伏及杂草。第一拍摄装置21a以规定时间间隔、例如0.1～0.5秒间隔获取拍摄数据，并将该拍摄数据输入第一农作物检测部31a，因此，第一农作物检测部31a也以相同的时间间隔输出识别输出数据。
[0184]
在自动行驶中，进行第一拍摄装置21a进行的机体前方的拍摄、测距传感器22进行的机体1和机体前方的物体的距离的测定。而且，基于由第一拍摄装置21a所拍摄的拍摄数据和由测距传感器22所测定的机体前方的距离数据，第一农作物检测部31a将田地的农作物作为特定的物体来识别，并且检测该田地的农作物的农作物高度。
[0185]
第二农作物检测部31b可以基于由第二拍摄装置21b随时间的推移依次获取的拍摄数据的拍摄数据，检测例如倒伏农作物等的未被收获而残留的残留农作物。另外，第二农作物检测部31b通过使用例如进行了机械学习(深度学习)的神经网络，判定残留农作物的种类。残留农作物的种类例如可举出大米、麦(大麦、小麦、荞麦)、豆(大豆、小豆、黑豆)、油菜籽、玉米等。
[0186]
在控制单元30中具备存储部33，在存储部33中具备多个收获控制模式和多个行驶控制模式。存储部33例如是eeprom等半导体的存储元件。
[0187]
收获控制模式作为例如用于根据农作物的种类和农作物高度的至少一方，调整收获割台15a的对地高度h1、拨禾轮15b的高度位置h2、横向输送绞龙15c的高度位置h3的查找表储存于存储部33。即，利用状态确定部32选择与农作物的种类或农作物高度对应的收获控制模式及行驶控制模式。而且，根据所选择的收获控制模式及行驶控制模式，从状态确定部32向作业控制部36输出目标值。
[0188]
行驶控制模式作为例如用于根据农作物的种类和农作物高度的至少一方，调整行驶装置11的车速及车高的查找表储存于存储部33。即，利用状态确定部32选择与农作物的种类和农作物高度的至少一方对应的行驶控制模式。而且，根据所选择的行驶控制模式，从状态确定部32向行驶控制部35输出目标值。
[0189]
行驶控制部35具有车速控制部35a和车高控制部35b。基于由状态确定部32选择的行驶控制模式，确定车速的目标值和车高的目标值。车速控制部35a以车速的目标值为基准进行行驶装置11的速度调整控制。车高控制部35b以车高的目标值为基准对行驶装置11的升降机构进行控制。
[0190]
即，行驶控制部35具有发动机控制功能、转向控制功能、车速控制功能、车高控制功能等，对行驶装置11赋予行驶控制信号。在手动转向的情况下，基于搭乘者进行的操作，
行驶控制部35生成控制信号，控制行驶装置11。在自动转向的情况下，基于由控制单元30的自动行驶控制模块赋予的自动行驶指令和来自卫星定位模块80的定位数据，行驶控制部35对行驶装置11进行与转向及车速相关的控制。
[0191]
作业控制部36具有割台控制部36a、拨禾轮控制部36b、以及绞龙控制部36c。基于由状态确定部32选择的收获控制模式，确定对地高度h1的目标值、高度位置h2的目标值、拨禾轮15b的前后位置的目标值、以及高度位置h3的目标值。割台控制部36a以对地高度h1的目标值为基准进行收获割台15a的升降控制。拨禾轮控制部36b以高度位置h2的目标值和拨禾轮15b的前后位置的目标值为基准，调整控制拨禾轮15b的上下位置及前后位置。进而，绞龙控制部36c以高度位置h3的目标值为基准，调整控制横向输送绞龙15c的上下位置。
[0192]
即，作业控制部36具有进行收获装置15、脱粒装置13等与田地的农作物的收获、脱粒相关的装置的控制的功能。在手动转向的情况下，基于搭乘者进行的操作，作业控制部36生成控制信号，控制收获装置15等。在自动转向的情况下，基于第一拍摄装置21a产生的拍摄数据和测距传感器22产生的距离信息，作业控制部36控制收获装置15的对地高度h1、拨禾轮15b的高度位置h2、拨禾轮15b的前后位置、横向输送绞龙15c的高度位置h3等。而且，在收获控制模式中还包含与收获装置15的动作速度相关的参数，作业控制部36构成为可以基于由状态确定部32选择的收获控制模式，变速控制收获装置15用的变速装置(例如静液压式无级变速装置)。
[0193]
第一实施方式的控制单元30构成为可以与通信网络连接。在控制单元30中具备通信部37，通信部37可以经由有线或无线的通信网络与管理计算机2通信。例如将田地中的农作物的倒伏信息、杂草的信息等与由卫星定位模块80定位的位置信息一起经由无线通信网络发送至田地的管理计算机2，并记录于管理计算机2中的田地的地图信息中。由此，田地的管理者能够将田地中的农作物的倒伏信息、杂草的信息等有效利用于明年的农业计划中。
[0194]
〔关于第一实施方式的收获装置的作业状态〕
[0195]
基于图3、图5及图6对收获控制模式进行说明。在收获控制模式的参数中包含收获割台15a的对地高度h1的目标值、拨禾轮15b的高度位置h2的目标值、以及拨禾轮15b的前后位置的目标值。当拨禾轮15b的高度位置h2过高时，拨禾轮15b难以对农作物发挥拨入作用。另外，当拨禾轮15b的高度位置h2过低时，农作物容易缠绕于拨禾轮15b。如图5及图6所示，期望拨齿15t的旋转轨迹与农作物的穗梢区域重复，以使在利用收获装置15收获田地的农作物时，拨禾轮15b的拨齿15t将穗梢从前上方向后方拨入。
[0196]
在多个收获控制模式中的每一个中，对地高度h1及高度位置h2作为针对每个收获控制模式不同的参数而设定。基于农作物的种类、农作物高度、农作物的穗梢区域的上下高度、以及该穗梢区域的表面面积等，利用状态确定部32选择多个收获控制模式中的适当的收获控制模式。而且，从所选择的收获控制模式读出对地高度h1及高度位置h2的目标值，从状态确定部32向作业控制部36发送对地高度h1及高度位置h2的调整用的控制信号。例如如果农作物的种类为豆类，则对地高度h1设定成最低的区域。另外，如果农作物的种类为荞麦或油菜籽，则对地高度h1设定得比大米的情况低，且设定得比豆类的情况高。
[0197]
这样，状态确定部32构成为通过根据植立农作物的高度操作割台用促动器15h，可以变更收获装置15的作业状态。此时，在收获装置15的作业状态中包含收获装置15的对地高度h1、拨禾轮15b的高度位置h2、拨禾轮15b的前后位置、拨禾轮15b的转速、拨齿15t的旋
转轨迹。另外，状态确定部32构成为除了可以变更收获装置15的作业状态之外，还可以变更行驶装置11的车速。收获装置15的对地高度h1是“收获高度”，也是收获割台15a的“作业高度”。换言之，状态确定部32构成为通过操作割台用促动器15h，可以根据农作物的种类和农作物高度的至少一方变更收获装置15的收获高度。另外，状态确定部32构成为通过操作拨禾轮促动器15j，可以根据农作物的种类和农作物高度的至少一方变更拨禾轮15b的高度位置h2。
[0198]
在利用收获装置15收获田地的农作物时，以拨禾轮15b的拨齿15t将穗梢从前上方向后方拨入的方式，利用状态确定部32选择收获控制模式，调整对地高度h1及高度位置h2。当调整对地高度h1时，收获割台15a的下端部(割刀所在的部分)位于比农作物的穗梢区域靠下侧。另外，当调整高度位置h2时，拨禾轮15b的前端位置位于比农作物的穗梢靠上侧。其结果，利用拨禾轮15b将农作物的穗梢区域遍及上下向后方拨入。即，基于由第一农作物检测部31a检测的农作物高度及农作物的种类，利用收获装置15高效地仅收获农作物的穗梢区域，该穗梢区域被后方的输送装置16输送且被脱粒装置13进行脱粒处理。因此，与利用收获装置15收获到农作物的茎根区域的结构相比，减轻输送装置16的输送负荷及脱粒装置13的脱粒负荷，收获装置15的收获效率变得良好。
[0199]
横向输送绞龙15c构成为可以根据农作物的种类向上下方向进行位置变更。虽然未图示，但在收获割台15a具备可以将横向输送绞龙15c向上下方向升降操作的促动器。该促动器是本发明的“第一促动器”及“促动器”，可以是液压式，也可以是电动式。根据农作物的种类，利用状态确定部32选择具有适当的高度位置h3的目标值的收获控制模式。而且，基于选择的收获控制模式，将高度位置h3的目标值从状态确定部32向作业控制部36发送，对横向输送绞龙15c进行升降控制。
[0200]
被切断刀15d切断茎根的收获农作物在收获割台15a的底板15u上，利用横向输送绞龙15c向输送装置16所在的一侧进行横向输送。此时，当沿着上下方向变更横向输送绞龙15c的高度位置h3时，横向输送绞龙15c的下端部和收获割台15a的底板15u的上下方向的间隙变化。
[0201]
在农作物的种类为大米或麦类的情况下，农作物的形状上下细长，谷粒是小的粒状。因此，在农作物的种类为大米或麦类时的收获控制模式中，高度位置h3的目标值被设定为低的高度位置h31。因此，在进行大米或麦类的收获作业的情况下，横向输送绞龙15c相对于收获割台15a位于较低的位置，横向输送绞龙15c的下端部和收获割台15a的底板15u的上下方向的间隙变窄。由此，利用横向输送绞龙15c高效地横向输送大米或麦类的穗梢部分。
[0202]
在农作物的种类为豆类的情况下，豆类的穗梢部分具有比大米或麦类的穗梢部分大的颗粒。因此，在利用横向输送绞龙15c横向输送豆类的穗梢部分时，如果横向输送绞龙15c的下端部和收获割台15a的底板15u的上下方向的间隙过狭窄，则豆粒等可能被打碎或受损。因此，在农作物的种类为豆类时的收获控制模式中，高度位置h3的目标值被设定为较高的高度位置h32。因此，在进行豆类的收获作业的情况下，横向输送绞龙15c位于比大米或麦类的情况高的位置。因此，与农作物的种类为大米或麦类的情况相比，横向输送绞龙15c的下端部和收获割台15a的底板15u的上下方向的间隙变宽。由此，在利用横向输送绞龙15c横向输送豆类的穗梢部分时，豆粒等不易受损。
[0203]
这样，状态确定部32通过根据农作物的种类变更高度位置h3，变更收获装置15中
的输送路径的上下宽度。即，状态确定部32通过操作可以向上下方向升降操作横向输送绞龙15c的促动器，变更作为输送路径的上下宽度的、横向输送绞龙15c的下端部和收获割台15a的底板15u的间隙的上下宽度。
[0204]
〔第一实施方式的状态确定部的状态变更处理〕
[0205]
状态确定部32的处理基于图7中所示的流程图进行，周期性地执行图7的流程图中的从开始到结束的处理。如上述，第一农作物检测部31a构成为不仅可以检测收获对象的农作物的种类，还可以检测杂草和倒伏农作物。因此，状态确定部32在检测收获对象的农作物的情况、检测倒伏农作物的情况、以及检测杂草的情况中执行不同的处理。
[0206]
首先，状态确定部32判定第二农作物检测部31b的检测结果(步骤#01)。第二农作物检测部31b检测收获装置15产生的收获作业后的收获轨迹。如图8所示，第二拍摄装置21b拍摄收获装置15的后方且行驶装置11的前方的区域、即收获装置15和行驶装置11之间的区域即收获轨迹区域s。此外，在图8中，为了简单地表示第二拍摄装置21b拍摄收获轨迹区域s的情形，省略残秆处理部19来表示。如果基于由第二拍摄装置21b拍摄的拍摄数据，利用第二农作物检测部31b在收获轨迹区域s中检测到残留农作物，则在步骤#01中判定为“收割残留的检测”。即，利用第二拍摄装置21b拍摄收获装置15的后方，并利用第二农作物检测部31b判定第二拍摄装置21b的拍摄数据中是否包含农作物(例如倒伏农作物)。
[0207]
在第二农作物检测部31b中没有检测结果的情况下(步骤#01：没有检测结果)，状态确定部32判定第一农作物检测部31a的检测结果(步骤#03)。在利用第一农作物检测部31a检测到收获对象的农作物的情况下(步骤#03：收获对象的农作物)，状态确定部32根据农作物的种类和农作物高度的至少一方选择收获控制模式(步骤#04)，以使收获装置15高效地收获农作物的穗梢区域。而且，状态确定部32基于选择的收获控制模式向行驶控制部35及作业控制部36输出控制信号。即，以拨禾轮15b的拨齿15t成为将穗梢从前上方向后方拨入的状态的方式，调整收获割台15a的对地高度h1、拨禾轮15b的高度位置h2、以及横向输送绞龙15c的高度位置h3。
[0208]
在利用第二农作物检测部31b检测到收割残留的情况下(步骤#01：收割残留的检测)，状态确定部32选择检测到收割残留时的收获控制模式，将基于该收获控制模式的控制信号输出至行驶控制部35及作业控制部36(步骤#02)。在步骤#02中，进行收割残留区域中的收获作业的重试处理。
[0209]
第二拍摄装置21b构成为可以检测在收获装置15进行的收获作业后未被收获而残留的残留农作物。如图9所示，在倒伏农作物未被收获装置15收获，且收获装置15通过倒伏农作物的上方的情况下，利用设置于收获装置15的后下方的第二拍摄装置21b拍摄倒伏农作物，由第二农作物检测部31b判定倒伏农作物的存在(步骤#01：收割残留的检测)。而且，基于步骤#02的处理，行驶装置11进行反转动作，机体1后退预先设定的距离。即，当利用第二拍摄装置21b检测到残留农作物时，状态确定部32使行驶装置11后退预先设定的距离。周期性地进行图7中所示的流程图的处理，因此，在收获装置15离开倒伏农作物的上方，且检测到的倒伏农作物位于收获装置15的前方的状态下，在步骤#01中切换成“没有检测结果”的判定。这样，状态确定部32构成为可以根据作业后的田地状态变更行驶装置11和收获装置15各自的作业状态。而且，利用第一农作物检测部31a检测倒伏农作物(步骤#03：倒伏农作物)，进行后述的步骤#05的处理。即，状态确定部32构成为，当基于收获轨迹判定为收获
装置15的对地高度h1过高时，将收获装置15的对地高度h1变更降低。
[0210]
在利用第一农作物检测部31a检测到倒伏农作物的情况下(步骤#03：倒伏农作物)，状态确定部32选择用于收获倒伏农作物的收获控制模式，并将基于该收获控制模式的控制信号输出至行驶控制部35及作业控制部36(步骤#05)。如图10所示，通过步骤#05的处理，将收获割台15a的对地高度h1调整成最下侧的区域，将拨禾轮15b的高度位置h2调整成最下侧的区域，将拨禾轮15b的前后方向上的位置调整成最前侧的区域。另外，通过步骤#05的处理，将收获装置15用的变速装置(例如静液压式无级变速装置)变速控制成高速侧，使拨禾轮15b的转速增速。而且，通过步骤#05的处理，使行驶装置11的车速减速。
[0211]
即，当利用第一农作物检测部31a探测到倒伏状态的农作物时，利用状态确定部32切换成倒伏农作物收获用的收获控制模式，收获割台15a的对地高度h1和拨禾轮15b的高度位置h2变低。而且，在田地中的农作物的倒伏区域中，收获机以低速前进，同时与通常的收获作业相比，拨禾轮15b高速旋转，利用拨禾轮15b向收获割台15a拨入倒伏状态的农作物。换言之，状态确定部32如果检测到倒伏农作物，则使拨禾轮15b的位置位于最下侧的区域且最前侧的区域，使拨禾轮15b的转速上升，且使行驶装置11的车速减速。由此，联合收割机逐渐前进，同时割取收割残留的倒伏农作物。
[0212]
周期性地进行图7中所示的流程图的处理，因此，当第一农作物检测部31a未探测到倒伏状态的农作物时(步骤#03：≠倒伏农作物)，进行步骤#04或后述的步骤#06的处理。在步骤#03的判定为“收获对象的农作物”的情况下，再次进行步骤#04的处理，此时，行驶装置11的车速相较于倒伏状态的农作物的收获时增速。
[0213]
对利用第一农作物检测部31a检测到杂草的情况(步骤#03：杂草)进行说明。在田地中种植农作物，但有时在农作物中混杂有杂草，在该情况下，利用收获装置15收获植立农作物时，杂草也与植立农作物一起被拨禾轮15b拨入，利用输送装置16向后方的脱粒装置13输送。因此，状态确定部32基于收获对象的农作物的种类和杂草的种类，以“小”、“中”、“大”的三个阶段判定影响杂草的收获作业的影响度(步骤#06)。
[0214]
在杂草少的情况、杂草小的情况、即使杂草进入脱粒装置13也不会影响脱粒负荷及筛选精度的情况下等，状态确定部32在步骤#06中选择“小”。在该情况下，与步骤#04相同，状态确定部32根据农作物的种类和农作物高度的至少一方选择收获控制模式，以使收获装置15能够高效地收获农作物的穗梢区域(步骤#07)。而且，状态确定部32基于选择的收获控制模式，向行驶控制部35及作业控制部36输出控制信号。
[0215]
当杂草进入脱粒装置13时，虽然影响脱粒负荷或筛选精度，但如果车速减速，则在减轻对脱粒负荷或筛选精度的影响程度的情况下，状态确定部32在步骤#06中选择“中”。在该情况下，判定收获对象的农作物的种类是否为豆类(步骤#08)。
[0216]
当收获对象的农作物的种类为豆类以外时(步骤#08：豆类以外)，状态确定部32选择根据农作物的种类和农作物高度的至少一方执行收获装置15进行的收获作业的收获控制模式，以使车速减速且收获装置15能够高效地收获农作物的穗梢区域的方式(步骤#09)。而且，状态确定部32基于选择的收获控制模式，向行驶控制部35及作业控制部36输出控制信号。即，状态确定部32在杂草区域中将行驶装置11的车速变更成比在杂草区域以外行驶时的车速低的低速侧。
[0217]
在步骤#09中，状态确定部32在收获装置15的前方检测到杂草区域，且农作物的种
类为豆类以外时，根据杂草的种类确定行驶装置11的车速的变更程度。具体而言，状态确定部32根据杂草区域中的每单位面积的杂草的量即杂草率，确定行驶装置11的车速的变更程度。杂草率越多，状态确定部32将行驶装置11的车速变更成更低速侧。另外，状态确定部32也可以为如下结构：根据农作物的种类、杂草的种类、杂草率等，使判断要素带优先顺位，使车速阶段性地变更成低速侧。
[0218]
另外，在步骤#09中，状态确定部32缩小设置于筛选处理部13b的上筛的漏下开度。在上筛中具备多个筛板，通过变更筛板的倾斜姿势(倾斜角度)，缩小多个筛板之间的间隙。杂草等比谷粒大的情况多，通过缩小上筛的漏下开度，杂草等不易从筛板之间的间隙漏下，减轻对筛选精度的影响。即，状态确定部32构成为，在筛选在杂草区域中收获的农作物时，根据农作物的种类和杂草的种类的至少一方缩小上筛的漏下开度。
[0219]
在第一实施方式中，当在收获装置15的前方检测到杂草区域，且农作物的种类为豆类时(步骤#08：豆类)，状态确定部32停止行驶装置11(步骤#10)。由于豆类具有很高的商业价值，所以当豆类与杂草一起脱粒处理时，例如由于杂草附着于豆粒等主要原因，豆粒可能被弄脏而降低商业价值。在农作物的种类为豆类的情况下，通过停止行驶装置11，能够避免这种不良情况。
[0220]
例如在杂草的茎粗的情况下，可能在横向输送绞龙15c、输送装置16、脱粒装置13中产生堵塞。另外，当茎粗的杂草进入脱粒装置13时，脱粒装置13中的筛选精度也可能降低。在这些不良情况产生的风险高的情况下，状态确定部32在步骤#06中判定“大”，选择停止行驶装置11的收获控制模式，机体1停车(步骤#10)。然后，在作业者通过手动作业除去杂草后，再次开始收获装置15进行的收获作业。另外，状态确定部32也可以为如下结构：根据杂草的种类、杂草率等，使判断要素带优先顺位，使车速阶段性地减速，使行驶装置11停止。
[0221]
这样，状态确定部32构成为根据杂草的种类可确定行驶装置11的车速的变更程度。
[0222]
此外，上述的状态确定部32自动变更横向输送绞龙15c的下端部和收获割台15a的底板15u的间隙的上下宽度作为输送路径的上下宽度，但状态确定部32也可以为如下结构：不变更输送路径的上下宽度，例如作为指示通知给设置于搭乘部12的监视器。在该情况下，搭乘于搭乘部12的司机例如促进横向输送绞龙15c等升降操作，司机手动进行该升降操作。
[0223]
〔第一实施方式的另一实施方式〕
[0224]
本发明不限定于上述的第一实施方式中示例的结构，以下，示例本发明的代表性的另一实施方式。
[0225]
(1－1)在上述的第一实施方式中，在第一农作物检测部31a及第二农作物检测部31b构建有可以使用深度学习来学习的神经网络，但也可以不在第一农作物检测部31a中构建神经网络，也可以不在第二农作物检测部31b中构建神经网络。在该情况下，神经网络也可以构建于管理计算机2或其它终端中，通过第一农作物检测部31a与管理计算机2或其它终端进行通信，进行神经网络中的输入输出。另外，也可以通过第二农作物检测部31b与管理计算机2或其它终端进行通信，进行神经网络中的输入输出。即，作为上述的[第一解决技术方案]的另一实施方式，第一农作物检测部31a只要是检测植立农作物的高度的结构即可。另外，作为上述的[第二解决技术方案]的另一实施方式，第一农作物检测部31a只要是获取收获装置15的作业对象即植立农作物的种类的结构即可。另外，作为上述的[第四解决
技术方案]的另一实施方式，第二农作物检测部31b只要是一边作业行驶一边检测作业后的田地状态的结构即可。
[0226]
(1－2)在上述的第一实施方式中，行驶装置11构成为履带式，但行驶装置11也可以构成为轮式。
[0227]
(1－3)上述的第一实施方式中，在收获装置15的作业状态中包含收获装置15的对地高度h1、拨禾轮15b的高度位置h2、拨禾轮15b的转速、以及拨齿15t的旋转轨迹，但不限定于该实施方式。即，作为上述的[第一解决技术方案]的另一实施方式，也可以是如下结构：在收获装置15的作业状态中包含收获装置15的对地高度h1、拨禾轮15b的高度位置h2、拨禾轮15b的转速、拨齿15t的旋转轨迹中的至少一方。
[0228]
(1－4)在上述的第一实施方式中，第一农作物检测部31a基于由第一拍摄装置21a获取的拍摄数据和由测距传感器22获取的距离数据检测植立农作物的高度，但不限定于该实施方式。例如，作为上述的[第一解决技术方案]的另一实施方式，也可以是不具备测距传感器22的结构。例如，也可以是如下结构：将第一拍摄装置21a作为左右一对环绕相机构成，基于左右一对环绕相机的拍摄数据，第一农作物检测部31a检测植立农作物的高度。
[0229]
(1－5)作为上述的[第一解决技术方案]的另一实施方式，也可以是不具备第一拍摄装置21a的结构。在该情况下，第一农作物检测部31a也可以是基于由一个或多个测距传感器22获取的距离数据检测植立农作物的高度的结构。
[0230]
(1－6)在上述的第一实施方式中，状态确定部32构成为除了可以变更收获装置15的作业状态之外，还可以变更行驶装置11的车速，但状态确定部32也可以是不变更行驶装置11的车速的结构。
[0231]
(1－7)在上述的第一实施方式中，状态确定部32如果检测到倒伏农作物，则使拨禾轮15b的位置位于最下侧的区域且最前侧的区域，但不限定于该实施方式。作为上述的[第一解决技术方案]的另一实施方式，也可以是如下结构：如果检测到倒伏农作物，则状态确定部32可以进行使收获割台15a的上下位置位于下侧的区域的控制、使拨禾轮15b的位置移动至下侧的区域的控制、以及使拨禾轮15b的位置位于前侧的区域的控制中的至少一方。
[0232]
(1－8)在上述的第一实施方式中，状态确定部32如果检测到倒伏农作物，则使拨禾轮15b的转速上升，且使行驶装置11的车速减速，但不限定于该实施方式。作为上述的[第一解决技术方案]的另一实施方式，也可以是如下结构：如果检测到倒伏农作物，则状态确定部32可以进行使拨禾轮15b的转速上升的控制和使行驶装置11的车速减速的控制中的至少一方。
[0233]
(1－9)在上述的第一实施方式中，第一农作物检测部31a基于由第一拍摄装置21a获取的拍摄数据获取植立农作物的种类，但不限定于该实施方式。例如，作为表示上述的[第二解决技术方案]的另一实施方式，也可以是不具备第一拍摄装置21a的结构。在该情况下，也可以是如下结构：例如基于由测距传感器22获取的距离数据，第一农作物检测部31a获取农作物的种类。也可以是如下结构：作为第一农作物检测部31a的内部处理，例如对距离数据进行傅立叶变换处理，基于通过傅立叶变换处理而得到的频率成分的分布判定农作物的种类。或者，农作物的种类也可以是获取管理计算机2中管理的农作物信息的结构。另外，也可以由司机或监理者手动输入农作物的种类。
[0234]
(1－10)在上述的第一实施方式中，状态确定部32构成为，通过操作可以将横向输
送绞龙15c向上下方向进行升降操作的促动器，变更横向输送绞龙15c的下端部和收获割台15a的底板15u的间隙的上下宽度作为输送路径的上下宽度，但不限定于该实施方式。例如，作为表示上述的[第二解决技术方案]的另一实施方式，状态确定部32也可以构成为，通过操作拨禾轮促动器15j(本发明的“第二促动器”及“促动器”)，变更拨禾轮15b的下端部和收获割台15a的底板15u的间隙的上下宽度作为输送路径的上下宽度。
[0235]
(1－11)在表示上述的[第二解决技术方案]的实施方式中，状态确定部32构成为通过操作割台用促动器15h，可以根据农作物的种类变更收获割台15a的对地高度h1，但不限定于该实施方式。例如，作为表示上述的[第二解决技术方案]的另一实施方式，状态确定部32也可以是不根据农作物的种类变更收获割台15a的对地高度h1的结构。
[0236]
(1－12)本发明的收获装置也可以将收获装置15和输送装置16一体构成。在该情况下，输送路径也可以是输送装置16中的底板和链式输送机的下侧部分之间的间隙，根据农作物的种类变更该间隙的上下宽度。
[0237]
(1－13)也可以在表示上述的[第二解决技术方案]的发明中的“农作物的种类”中包含农作物的量。例如，在农作物的量暂时性地增加，且可能在输送路径中产生堵塞的情况下，状态确定部32也可以是如下结构：根据农作物的量，将收获装置15及输送装置16中的输送路径的上下宽度变更得宽。
[0238]
(1－14)在上述的第一实施方式中，在收获装置15的后方具备残秆处理部19，但作为表示上述的[第四解决技术方案]的另一实施方式，也可以是不具备残秆处理部19的收获机。
[0239]
(1－15)在上述的第一实施方式中，状态确定部32如果利用第二农作物检测部31b检测到倒伏农作物，则使行驶装置11后退。另外，在行驶装置11的后退完成后，如果利用第一农作物检测部31a检测到倒伏农作物，则状态确定部32使收获割台15a的上下位置位于最下侧的区域，并且使拨禾轮15b的位置位于最下侧的区域且最前侧的区域，但不限定于该实施方式。作为表示上述的[第四解决技术方案]的另一实施方式，状态确定部32也可以是如下结构：如果单独由第二农作物检测部31b检测到倒伏农作物，则使行驶装置11后退，然后，进一步使收获割台15a的上下位置位于下侧的区域，并且使拨禾轮15b的位置位于下侧的区域且前侧的区域。在该情况下，也可以是不具备第一农作物检测部31a的结构。另外，如果检测到倒伏农作物，且行驶装置11的后退完成，则状态确定部32也可以是如下结构：可以进行使收获割台15a的上下位置位于下侧的区域的控制、使拨禾轮15b的位置移动至下侧的区域的控制、使拨禾轮15b的位置位于前侧的区域的控制中的至少一方。
[0240]
(1－16)在上述的第一实施方式中，第二拍摄装置21b设置于收获装置15的后下部，但不限定于该实施方式。例如，作为表示上述的[第四解决技术方案]的另一实施方式，第二拍摄装置21b也可以设置于脱粒装置13的后端部和谷粒箱14的后端部的至少一方。在该情况下，第二农作物检测部31b也可以构成为可以检测从脱粒部13a和筛选处理部13b的至少一方排出的收获物。而且，状态确定部32也可以是如下结构：基于所排出的收获物中所含的农作物的损失的量或比例，控制脱粒部13a、筛选处理部13b、以及清选风机13c中的至少一方，进一步控制行驶装置11的车速。即，状态确定部32也可以是如下结构：当利用第二农作物检测部31b检测到收获物时，控制脱粒部13a、筛选处理部13b、以及清选风机13c中的至少一方，且控制行驶装置11的车速。状态确定部32控制脱粒部13a时，也可以控制脱粒筒
的转速，或进行流动控制机构的角度调整。
[0241]
(1－17)在上述的第一实施方式中，第二农作物检测部31b基于由第二拍摄装置21b获取的拍摄数据，检测收获装置15进行的收获作业后的收获轨迹，但不限定于该实施方式。例如，作为表示上述的[第四解决技术方案]的另一实施方式，也可以是不具备第二拍摄装置21b的结构。在该情况下，也可以是如下结构：例如基于由测距传感器22中示例那样的传感器获取的距离数据，第二农作物检测部31b检测收获作业后的收获轨迹。也可以是如下结构：作为第二农作物检测部31b的内部处理，例如对距离数据进行傅立叶变换处理，基于通过傅立叶变换处理而得到的频率成分的分布，从收获轨迹判定倒伏农作物等。
[0242]
(1－18)在图8～图10中，在倒伏农作物的穗梢位于收获装置15所在的一侧的状态下，倒伏农作物倒伏，但也可以是在倒伏农作物的穗梢位于与收获装置15所在的一侧相反侧的状态下，倒伏农作物倒伏。
[0243]
以上为第一实施方式。以下，基于图11～图19说明示例上述的[第三解决技术方案]的第二实施方式。
[0244]
〔第二实施方式的收获机的基本结构〕
[0245]
基于图11～图19，以下记载作为本发明的收获机的一例的联合收割机的第二实施方式。如图11～图13所示，在田地中种植大豆等豆类作为农作物，作为收获机一形式的普通型的联合收割机收获豆类。在该普通型的联合收割机中具备机体1、左右一对履带式的行驶装置11、搭乘部12、脱粒装置13、谷粒箱14、收获装置15(本发明的“收获部”)、输送装置16、谷粒排出装置18、以及卫星定位模块80。
[0246]
行驶装置11备置于联合收割机的下部。行驶装置11具有与上述的第一实施方式同样的结构，通过左右的履带行驶机构各自的升降装置单独升降驱动，机体1滚动(参照图19)。
[0247]
搭乘部12、脱粒装置13、谷粒箱14备置于比行驶装置11靠上侧，这些部件作为机体1的上部而构成。搭乘部12、脱粒装置13、谷粒箱14、谷粒排出装置18、卫星定位模块80具有与上述的第一实施方式同样的结构。
[0248]
在收获装置15中具备收获割台15a、拨禾轮15b、横向输送绞龙15c、推子状的切断刀15d、以及割台用促动器15h。收获割台15a、拨禾轮15b、横向输送绞龙15c、切断刀15d、以及割台用促动器15h具有与上述的第一实施方式同样的结构。
[0249]
如图11～图13所示，在田地中形成有多个垄r，垄r的上表面部分比田地的地面高垄高度h4。多个垄r沿着一方向并列，在各个垄r的上表面部分种植有豆类。普通型联合收割机沿着垄r的长边方向(延伸方向)行驶，同时利用收获装置15收获豆类。在收获装置15的下端部即收获割台15a的底面部分位于比垄r的上表面部分靠上侧的状态下，以切断刀15d切断豆类的茎根的方式，调节收获装置15的对地高度。
[0250]
垄r的上表面部分的高度为垄高度h4且不一定，在垄r的上表面部分具有凹凸。在图11中，该凹凸作为上下差δh表示。因此，收获装置15的对地高度根据上下差δh调整。与上下差δh对应的收获装置15的对地高度的调整例如也可以遍及10厘米以上的范围，也可以是2～3厘米范围的微调整。
[0251]
在第二实施方式的收获机中，构成为在收获装置15的右前端部和左前端部分别具备光学式测距装置21c、21d，机体1和前方的物体(田地的地面、农作物等)的分开距离可以
由光学式测距装置21c、21d测定。第二实施方式中，光学式测距装置21c、21d是lidar(例如激光扫描仪或激光雷达)，lidar除了能够扫描前方、左右之外，还能够三维扫描上下方向。因此，与二维扫描的类型的lidar相比，光学式测距装置21c、21d可以将测距范围设为大范围，高精度地进行分开距离的测定。
[0252]
〔第二实施方式的控制单元的结构〕
[0253]
图14中所示的控制单元40是联合收割机的控制系统的核心要素，作为多个ecu的集合体表示。在控制单元40中具备垄检测部41、收获高度控制部42、存储部43、行驶控制部45、以及作业控制部46。卫星定位模块80是本发明的“定位单元”，输出表示机体1的位置的定位数据。从卫星定位模块80输出的定位数据、从光学式测距装置21c、21d各自输出的距离数据、以及从收获高度检测部26输出的高度位置信息通过配线网输入控制单元40。
[0254]
在作业行驶中，利用光学式测距装置21c、21d进行机体1和机体前方的物体的距离的测定。在机体前方的物体中包含农作物的形状和透过农作物观察的田地的形状(图11～3中垄r的形状)。即，利用光学式测距装置21c、21d经时性地依次获取距离数据。而且，垄检测部41基于该距离数据，作为特定的物体信息检测收获装置15的前方的田地形状及农作物形状。例如垄检测部41通过使用机械学习(深度学习)的神经网络，检测田地中的垄r的形状及垄高度h4。垄检测部41及光学式测距装置21c、21d是本发明的“高度检测部”，基于光学式测距装置21c、21d产生的距离信息检测垄高度h4。垄检测部41检测比切断刀15d靠前侧的垄高度h4，且检测比收获割台15a的分禾器靠前侧的垄高度h4。垄高度h4是本发明的“凹凸的高度”。即，高度检测部检测垄高度h4作为凹凸的高度。
[0255]
在控制单元40中具备存储部43，存储部43是例如eeprom等半导体的存储元件。由垄检测部41检测到的垄r的形状及垄高度h4以与从卫星定位模块80输出的定位数据相关联的状态经时性地存储于存储部43。即，存储部43构成为可以将垄高度h4与定位数据相关联地进行存储。因此，在存储部43中存储有每个定位数据的垄高度h4。
[0256]
收获高度控制部42构成为可以从存储部43读出每个定位数据的垄高度h4。收获高度控制部42基于从垄检测部41获取的垄r的垄高度h4和存储于存储部43的规定位置的垄高度h4，确定收获装置15的目标对地高度。另外，收获高度控制部42通过从存储部43读出基于定位数据的遍及规定区域的多个垄高度h4，可以计算该规定区域中的垄高度h4的上下差δh。因此，收获高度控制部42根据上下差δh调整收获装置15的目标对地高度。另外，收获高度控制部42构成为可以根据垄高度h4及上下差δh，调整行驶装置11的车速和机体1相对于行驶装置11的高度位置(所谓的“monroe的高度”)。
[0257]
收获高度检测部26构成为通过检测输送装置16的摆动角度和机体1相对于行驶装置11的高度位置(monroe的高度)，可以检测收获装置15的对地高度。由收获高度检测部26检测的对地高度作为高度数据发送至收获高度控制部42。收获高度控制部42基于收获装置15的目标对地高度和从收获高度检测部26获取的高度数据，向行驶控制部45及作业控制部46输出控制信号。
[0258]
行驶控制部45具有发动机控制功能、转向控制功能、车速控制功能、以及车高控制功能等，对行驶装置11进行与转向、车速及车高(monroe的高度)相关的控制。行驶控制部45具有车速控制部45a和车高控制部45b。从收获高度控制部42向行驶控制部45发送与车速及车高相关的控制信号。车速控制部45a基于从收获高度控制部42获取的控制信号，进行行驶
装置11的速度调整控制。车高控制部45b基于从收获高度控制部42获取的控制信号，对行驶装置11的升降机构进行控制。
[0259]
作业控制部46控制收获装置15、脱粒装置13等、与田地的农作物的收获及脱粒相关的装置。作业控制部46具有割台控制部46a。收获高度控制部42基于目标对地高度，将相对于收获割台15a的升降控制用的信号输出至割台控制部46a。收获装置15的对地高度由割台用促动器15h控制。即，割台控制部46a基于从收获高度控制部42获取的升降控制用的信号，对割台用促动器15h进行驱动控制。这样，收获高度控制部42基于垄高度h4确定收获装置15的对地高度，控制割台用促动器15h的驱动而自动变更收获装置15的对地高度。另外，作业控制部46构成为可以基于例如由光学式测距装置21c、21d测量的距离数据，控制拨禾轮15b的前后位置及高度位置和收获装置15用的变速装置(例如静液压式无级变速器)等。
[0260]
第二实施方式的控制单元40构成为可以与通信网络连接。在控制单元40中具备通信部47，通信部47可以经由有线或无线的通信网络与管理计算机2通信。例如将田地中的农作物的倒伏信息和田地的地面的凹凸状态与由卫星定位模块80定位的定位数据一起经由无线通信网络发送至田地的管理计算机2，并记录于管理计算机2中的田地的地图信息中。由此，田地的管理者能够在明年的农业计划中有效利用田地的农作物的倒伏信息和田地的地面的凹凸状态。
[0261]
〔关于第二实施方式的垄信息的获取〕
[0262]
基于图15～图17对垄信息的获取进行说明。如上述，在收获装置15中的右前端部和左前端部分别具备光学式测距装置21c、21d，垄检测部41构成为可以基于来自光学式测距装置21c、21d的距离数据，检测田地的垄信息。来自光学式测距装置21c、21d的距离数据中包含光学式测距装置21c、21d和田地的地面的距离、以及光学式测距装置21c、21d和前方的农作物的距离。垄检测部41提取距离数据中的表示光学式测距装置21c、21d和田地的地面的距离的距离数据，检测地面的凹凸。在图15～图17中，多个垄r(凹凸)遍及收获装置15的作业宽度并列，垄检测部41构成为可以检测多个垄r的垄高度h4。
[0263]
在图15中，将田地的地面中、从来自光学式测距装置21c、21d的视点来看位于田地的农作物的背侧的区域作为盲点区域da1表示。盲点区域da1是光学式测距装置21c、21d测量与田地的地面的分开距离时，被田地的农作物遮挡不能测量而成为盲点的区域。当利用光学式测距装置21c、21d无法测量盲点区域da1中的田地的凹凸状态时，收获高度控制部42不能高精度计算上下差δh，可能不能适当调整收获装置15的对地高度。为了避免该不良情况，在第二实施方式中，如图16及图17所示，构成为光学式测距装置21c、21d可以测量相对于盲点区域da1的距离数据。
[0264]
在图16及图17中表示遍及收获装置15的收获宽度并且沿垄r的长边方向延伸的作业区域w1及作业区域w2。收获机一边在田地中往返行驶一边收获作业区域w1及作业区域w2的豆类。在第二实施方式中，往返行驶是指收获机沿着垄r的长边方向进行作业行驶，且通过垄r的长边方向端部区域处的转弯行驶向与左右一方相邻的未收获的垄r移动，沿着该未收获的垄r的长边方向再次重复进行作业行驶，同时收获田地的农作物。如图16所示，收获机一边在作业区域w1中沿着垄r的长边方向行驶一边收获豆类。然后，在垄r的长边方向终端部位，收获机向与作业区域w1中的前进方向相反的方向旋回，如图17所示，在与作业区域w1相邻的作业区域w2中沿着垄r的长边方向行驶，同时收获豆类。
[0265]
在收获机收获作业区域w1中的豆类的期间，利用光学式测距装置21c、21d进行收获装置15的前方的距离数据的获取，利用垄检测部41检测垄r的形状及垄高度h4。此时，光学式测距装置21c、21d构成为还可以获取比收获装置15的收获宽度靠机体横外侧的距离数据。因此，垄检测部41构成为还可以检测比收获装置15的收获宽度靠机体横外侧的垄r的形状及垄高度h4。
[0266]
在图16所示的例子中，作业区域w2作为未收获区域存在于收获机的行进方向左方。因此，通过位于机体左侧的光学式测距装置21c，获取作业区域w2的距离数据，利用垄检测部41检测作业区域w2的垄r的形状及垄高度h4。将该未收获区域即作业区域w2中的垄高度h4称为“第一高度”。即，垄检测部41构成为在行驶装置11向一方向行驶时，可以检测与收获装置15的收获宽度的左右外侧相邻的未收获区域中的垄高度h4即“第一高度”。在作业区域w1中的作业行驶中测量的作业区域w2的垄高度h4与由卫星定位模块80定位的定位数据相关联，并存储于存储部43。即，存储部43将作为“第一高度”的垄高度h4与定位数据相关联地进行存储。此时，存储于存储部43的定位数据不表示卫星定位模块80的位置，期望表示作业区域w2的垄r的检测位置。因此，存储于存储部43的定位数据也可以是从卫星定位模块80的位置向斜前方偏置预先设定的距离的数据，即表示作业区域w2的垄r的检测位置的数据。
[0267]
在图16中，将作业区域w2的地面中、相对于来自光学式测距装置21c的视点位于田地的农作物的背侧的区域作为盲点区域da2表示。即，盲点区域da2是在作业区域w1中的作业行驶中不能被光学式测距装置21c、21d检测的区域。
[0268]
如图17所示，收获机向与作业区域w1中的前进方向相反的方向行驶，同时收获作业区域w2中的豆类。在该期间，利用光学式测距装置21c、21d进行收获装置15的前方的距离数据的获取，利用垄检测部41检测垄r的形状及垄高度h4。此时，作业区域w2位于收获装置15的收获宽度的范围内，利用光学式测距装置21c、21d可靠地获取相对于盲点区域da2的距离数据，并利用垄检测部41将盲点区域da2中的垄高度h4作为“第二高度”来检测。
[0269]
此时，如与图15中所示的情况相同，盲点区域da1成为相对于来自光学式测距装置21c、21d的视点位于田地的农作物的背侧，且利用光学式测距装置21c、21d在作业区域w2中的作业行驶中不能测定距离数据的区域。该盲点区域da1中的垄高度h4在作业区域w1中的作业行驶中，已经作为“第一高度”来检测，该第一高度与定位数据相关联地存储于存储部43。存储于存储部43的垄高度h4(第一高度)中、使作业区域w2与作业行驶中的时点的定位数据对应的区域的垄高度h4(第一高度)作为盲点区域da1中的垄高度h4(第一高度)被收获高度控制部42读出。即，收获高度控制部42将在作业区域w2上作业行驶中被垄检测部41检测的垄高度h4(第二高度)和在作业区域w1上作业行驶中存储于存储部43的垄高度h4(第一高度)合成。
[0270]
检测盲点区域da1、da2双方的垄高度h4，不遗漏地检测作业区域w2中的垄高度h4。由此，收获高度控制部42能够高精度计算上下差δh。而且，在作为未收获区域的作业区域w2位于收获装置15的收获宽度的范围的状态下，行驶装置11向与上述的一方向(作业区域w1中前进的方向)相反的方向行驶时，收获高度控制部42基于由垄检测部41检测的垄高度h4即第二高度和存储于存储部43的第一高度，确定收获装置15的对地高度。
[0271]
〔关于第二实施方式的垄高度不同时的收获控制〕
[0272]
如图18所示，考虑在收获装置15的收获宽度的范围内，多个垄r各自具有不同的垄
高度h4的情况。在图18所示的例子中，在收获装置15的收获宽度的范围内存在三个垄r，机体左侧(纸面右侧)的垄r1的垄高度h4比机体右侧(纸面左侧)的垄r3的垄高度h4高δh2。另外，机体左右中央(纸面中央)的垄r2的垄高度h4比机体右侧(纸面左侧)的垄r3的垄高度h4高δh1。在该情况下，收获高度控制部42以多个垄r(凹凸)中的机体左侧(纸面右侧)的最高的垄r1(凹凸)为基准确定收获装置15的对地高度。换言之，在收获装置15的下端部，即收获割台15a的底面部分位于比垄r1的上表面部分靠上侧的状态下，以切断刀15d切断豆类的茎根的方式调节收获装置15的对地高度。
[0273]
豆类被种植于垄r的上表面部分，因此，在田地中形成凹凸。当行驶装置11中的左右的履带行驶机构的任一方一边踩踏垄r一边前进时，认为收获装置15与机体1一起向左右一方倾斜。因此，为了将机体1尽可能保持成水平，左右的升降装置以可以独立驱动控制的方式构成。例如，利用装入卫星定位模块80的惯性导航单元(例如陀螺仪加速度传感器或磁方位传感器)、检测机体1的倾斜角度(俯仰角、倾侧角、横摆角)。而且，收获高度控制部42也可以是基于机体1的倾斜角度水平控制机体1的结构。
[0274]
在图18中，行驶装置11的左侧(纸面右侧)的履带行驶机构乘上垄r1，一边踩踏垄r1一边行驶。因此，收获高度控制部42向行驶控制部45的车高控制部45b输出控制信号，以使左右的履带行驶机构各自的升降装置中、踩踏垄r1的左侧(纸面右侧)的升降装置的设定高度设定得比右侧(纸面左侧)的升降装置的设定高度低。在图18中，行驶装置11中的左侧(纸面右侧)的履带行驶机构的车高(monroe的高度)比右侧(纸面左侧)的履带行驶机构的车高(monroe的高度)低高低差δh3。在该情况下，行驶装置11中、左右的履带行驶机构各自的升降装置是本发明的“收获倾斜变更机构”，构成为可以使收获装置15滚动并变更收获装置15的左右的倾斜。即，收获高度控制部42以收获装置15成为水平姿势的方式，使左右的履带行驶机构各自的升降装置变更收获装置15的左右的倾斜。由此，收获装置15不倾斜而被保持成水平。
[0275]
〔第二实施方式的另一实施方式〕
[0276]
本发明不限定于上述的第二实施方式中示例的结构，以下，示例本发明的代表性的另一实施方式。
[0277]
(2－1)在上述的第二实施方式中，如图18所示，收获高度控制部42以多个垄r(凹凸)中的最高的垄r(凹凸)为基准确定收获装置15的对地高度，但不限定于该实施方式。例如，如图19所示，也可以是使收获装置15滚动的结构。在图19中，在收获装置15的收获宽度的范围内存在三个垄r，机体左侧(纸面右侧)的垄r1的垄高度h4比机体右侧(纸面左侧)的垄r3的垄高度h4高δh2。另外，机体左右中央(纸面中央)的垄r2的垄高度h4比机体右侧(纸面左侧)的垄r3的垄高度h4高δh1。在该情况下，收获高度控制部42基于垄r1和垄r3各自的垄高度h4的差、以及垄r1和垄r3各自的机体横向上的分开距离，计算使收获装置15滚动的角度。而且，也可以是如下结构：以使收获装置15中、左右一侧的部分的对地高度高于左右另一侧的部分的对地高度的方式，向行驶控制部45的车高控制部45b输出控制信号。在图19中，收获装置15倾斜，收获装置15中的机体左侧(纸面右侧)的位于垄r1的上方的部分比收获装置15中的机体右侧(纸面左侧)的位于垄r3的上方的部分高δh2。另外，收获装置15中的机体左右中央(纸面中央)的位于垄r2的上方的部分比收获装置15中的机体右侧(纸面左侧)的位于垄r3的上方的部分高δh1。因此，在收获装置15的下端部即收获割台15a的底面
部分和垄r1、r2、r3各自的上表面部分的上下方向上的分开距离分别相等的状态下，切断刀15d切断豆类的茎根。这样，收获高度控制部42也可以是使左右的履带行驶机构各自的升降装置变更收获装置15的左右的倾斜的结构。
[0278]
(2－2)在上述的第二实施方式中，在垄检测部41构建有可以使用深度学习来学习的神经网络，但也可以不在垄检测部41构建神经网络。在该情况下，也可以是，神经网络构建于其它的计算机或终端ct，通过垄检测部41和其它的计算机或终端ct进行通信，进行神经网络中的输入输出。即，垄检测部41只要检测收获装置15的前方的田地的凹凸的高度即可。
[0279]
(2－3)上述的高度检测部为垄检测部41及光学式测距装置21c、21d，但高度检测部也可以将光学式测距装置21c、21d和垄检测部41一体构成。
[0280]
(2－4)高度检测部不一定需要由光学式测距装置21c、21d(lidar)构成。高度检测部可以是声纳，也可以是雷达(毫米波)。如果高度检测部为声纳，则在成本方面是有利的。如果高度检测部为毫米波雷达，则可以进行不易受天气影响的测定，在成本方面是有利的。如果毫米波雷达是除了能够扫描前方、左右之外，还能够三维扫描上下方向的结构，则与二维扫描的类型的毫米波雷达相比，可以将测距范围设为大范围。总之，只要具备检测收获装置15的前方的田地的凹凸的高度的非接触式的高度检测部即可。
[0281]
(2－5)高度检测部不一定需要由光学式测距装置21c、21d(lidar)构成。也可以是如下结构：在高度检测部具备拍摄装置，高度检测部基于拍摄装置产生的拍摄图像检测垄高度h4。拍摄装置可以是単眼相机，也可以是立体相机。
[0282]
(2－6)垄检测部41检测垄高度h4作为田地中的凹凸的高度，但不限定于该实施方式。例如垄检测部41也可以是在种植了水稻或麦的没有垄r的田地中检测田地的凹凸(上下差δh)的结构。
[0283]
以上为第二实施方式。以下，基于图20～图32说明示例上述的[第五解决技术方案]的第三实施方式。
[0284]
〔第三实施方式的联合收割机的整体结构〕
[0285]
如图20所示，普通型的联合收割机101(相当于本发明的“收获机”)具备收获部110、履带式的行驶装置11、搭乘部12、脱粒装置13、谷粒箱14、输送装置16、谷粒排出装置18、卫星定位模块80、以及发动机e。
[0286]
行驶装置11备置于联合收割机101的下部。另外，行驶装置11通过来自发动机e的动力进行驱动。而且，联合收割机101可以利用行驶装置11自行进。
[0287]
另外，搭乘部12、脱粒装置13、谷粒箱14备置于行驶装置11的上侧。搭乘部12、脱粒装置13、谷粒箱14、谷粒排出装置18、以及卫星定位模块80在第一实施方式及第二实施方式中具有上述的结构。此外，在搭乘部12设置有主变速杆119。主变速杆119被人为操作。在联合收割机101进行手动行驶时，如果司机操作主变速杆119，则联合收割机101的车速变化。即，联合收割机101手动行驶时，司机通过操作主变速杆119，能够变更联合收割机101的车速。
[0288]
收获部110备置于联合收割机101的前部。而且，输送装置16设置于收获部110的后侧。另外，收获部110包含割取装置115及拨禾轮117。
[0289]
割取装置115割取田地5(参照图21)的植立谷秆。另外，拨禾轮117一边绕沿着机体
左右方向的拨禾轮轴芯117b旋转驱动，一边拨入收获对象的植立谷秆。由割取装置115割取的割取谷秆被输送至输送装置16。
[0290]
由收获部110收获的割取谷秆被输送装置16输送至机体后方。由此，割取谷秆被输送至脱粒装置13。
[0291]
通过该结构，收获部110收获田地5的谷物(相当于本发明的“农作物”)。而且，联合收割机101可以进行一边利用割取装置115割取田地5的植立谷秆，一边利用行驶装置11行驶的割取行驶。
[0292]
另外，如图20所示，在搭乘部12配置有通信终端4。通信终端4构成为可显示各种信息。在第三实施方式中，通信终端4固定于搭乘部12。但是，本发明不限定于此，通信终端4也可以构成为相对于搭乘部12可以装拆，通信终端4也可以位于联合收割机101的机外。
[0293]
在此，如图21～图23所示，联合收割机101构成为在位于田地外缘部6的内侧的田地5中，收获谷物。此外，田地外缘部6以包围田地5的状态设置。在田地外缘部6包含例如田埂61或供给排出水泵62(参照图26)等。
[0294]
更具体而言，如图21所示，联合收割机101构成为可以执行周围收获行驶。周围收获行驶是在田地5内的最外周部沿着田地外缘部6进行的行驶。
[0295]
此外，在第三实施方式中，周围收获行驶中的周次数为一次。但是，本发明不限定于此，周围收获行驶中的周次数也可以是二次以上的任意的次数。
[0296]
而且，联合收割机101构成为，在进行周围收获行驶后，如图22及图23所示，通过在田地5的内侧的区域中进行割取行驶，收获田地5的谷物。
[0297]
即，联合收割机101构成为可以在田地5内的最外周部，执行沿着田地外缘部6进行的行驶即周围收获行驶。
[0298]
在第三实施方式中，通过手动行驶进行图21所示的周围收获行驶。另外，通过自动行驶进行图22及图23所示的内侧的区域中的割取行驶。即，联合收割机101可以自动行驶。
[0299]
此外，本发明不限定于此，图21所示的周围收获行驶也可以通过自动行驶进行。
[0300]
此外，司机通过操作通信终端4，能够变更发动机e的转速。
[0301]
根据农作物的种类不同，脱粒容易度及倒伏容易度等生长特性不同。因此，适当的作业速度根据农作物的种类不同而不同。如果司机操作通信终端4，将发动机e的转速设定成适当的转速，则能够以适于农作物的种类的作业速度进行作业。
[0302]
〔与第三实施方式的控制部相关的结构〕
[0303]
如图24所示，联合收割机101具备控制部120。控制部120具有本车位置计算部121、区域计算部122、路径计算部123、以及自动行驶控制部124。自动行驶控制部124控制联合收割机101的自动行驶。另外，自动行驶控制部124包含路径选择部125及行驶控制部126。
[0304]
如图24所示，卫星定位模块80基于接收到的gps信号，将表示联合收割机101的本车位置的定位数据发送至本车位置计算部121。本车位置计算部121基于由卫星定位模块80输出的定位数据，经时性地计算联合收割机101的位置坐标。算出的联合收割机101的经时性的位置坐标发送至区域计算部122及自动行驶控制部124。
[0305]
区域计算部122基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的经时性的位置坐标，如图22所示，计算已收割区域sa及未收割区域ca。此外，已收割区域sa是在田地5内收获谷物完成的区域。另外，未收割区域ca是在田地5内还未收获谷物的区域。
[0306]
更具体而言，区域计算部122基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的经时性的位置坐标，计算田地5的周围收获行驶中的联合收割机101的行驶轨迹。而且，区域计算部122基于算出的联合收割机101的行驶轨迹，将联合收割机101进行了周围收获行驶的区域作为已收割区域sa来计算。另外，区域计算部122将算出的被已收割区域sa包围的区域作为未收割区域ca来计算。
[0307]
例如，在图21中，以箭头表示田地5的周围收获行驶中的联合收割机101的行驶路径。当沿着该行驶路径的割取行驶完成时，田地5成为图22所示的状态。
[0308]
如图22所示，区域计算部122将联合收割机101进行了周围收获行驶的区域作为已收割区域sa来计算。另外，区域计算部122将算出的被已收割区域sa包围的区域作为未收割区域ca来计算。
[0309]
而且，如图24所示，区域计算部122产生的计算结果发送至路径计算部123。
[0310]
路径计算部123基于从区域计算部122接收到的计算结果，如图22所示，计算未收割区域ca中的用于割取行驶的行驶路径即割取行驶路径li。此外，如图22所示，在第三实施方式中，割取行驶路径li是沿纵横方向延伸的多个网格线。另外，多个网格线可以不是直线，也可以弯曲。
[0311]
如图24所示，由路径计算部123算出的多个割取行驶路径li发送至自动行驶控制部124。
[0312]
自动行驶控制部124中的路径选择部125基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的位置坐标和从路径计算部123接收到的多个割取行驶路径li，选择联合收割机101接下来应行驶的割取行驶路径li。表示由路径选择部125选择的割取行驶路径li的信息发送至行驶控制部126。
[0313]
行驶控制部126构成为可以控制行驶装置11。而且，行驶控制部126基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的位置坐标和表示由路径选择部125选择的割取行驶路径li的信息，控制联合收割机101的自动行驶。更具体而言，如图22所示，行驶控制部126控制联合收割机101的行驶，以通过沿着割取行驶路径li的自动行驶进行割取行驶。
[0314]
在该自动行驶中，行驶控制部126控制联合收割机101的行驶，以在当前行驶的割取行驶路径li之后，进行沿着由路径选择部125选择的割取行驶路径li的割取行驶。
[0315]
〔第三实施方式的联合收割机进行的收获作业的流程〕
[0316]
以下，作为联合收割机101进行的收获作业的例子，对联合收割机101在图21所示的田地5中进行收获作业时的流程进行说明。
[0317]
首先，司机通过手动操作联合收割机101，如图21所示，进行周围收获行驶。当该周围收获行驶完成时，田地5成为图22所示的状态。
[0318]
区域计算部122基于从本车位置计算部121接收到的联合收割机101的经时性的位置坐标，计算图21所示的周围收获行驶中的联合收割机101的行驶轨迹。而且，如图22所示，区域计算部122基于算出的联合收割机101的行驶轨迹，将联合收割机101一边割取植立谷秆一边行驶的田地5的外周侧的区域作为已收割区域sa来计算。另外，区域计算部122将算出的被已收割区域sa包围的区域作为未收割区域ca来计算。
[0319]
接着，路径计算部123基于从区域计算部122接收到的计算结果，如图22所示，设定未收割区域ca中的割取行驶路径li。
[0320]
而且，通过司机按压自动行驶开始按钮(未图示)，如图22所示，开始进行沿着割取行驶路径li的自动行驶。此时，行驶控制部126控制联合收割机101的行驶，以通过沿着割取行驶路径li的自动行驶进行割取行驶。另外，行驶控制部126控制联合收割机101的行驶，以在当前行驶的割取行驶路径li之后，进行沿着由路径选择部125选择的割取行驶路径li的割取行驶。
[0321]
当开始进行未收割区域ca中的自动行驶时，如图22所示，联合收割机101通过重复进行沿着割取行驶路径li的行驶和α转弯带来的方向转换，进行未收割区域ca的外周部分中的割取行驶。由此，未收割区域ca缩小，并且已收割区域sa扩大。
[0322]
此外，在第三实施方式中，区域计算部122构成为在执行田地5中的割取行驶中，经时性地计算已收割区域sa及未收割区域ca。
[0323]
而且，如图23所示，当已收割区域sa扩大到可以进行u转弯实现的方向转换的程度时，联合收割机101通过重复进行沿着割取行驶路径li的行驶和u转弯引起的方向转换，以包括未收割区域ca的整体的方式进行割取行驶。
[0324]
此外，在第三实施方式中，如图21～图23所示，搬运车cv在田地外缘部6停车。而且，在已收割区域sa中，在搬运车cv的附近位置设定有停车位置pp。
[0325]
搬运车cv收集并搬运联合收割机101从谷粒排出装置18排出的谷粒。在排出谷粒时，联合收割机101在停车位置pp停车，利用谷粒排出装置18将谷粒排出至搬运车cv。
[0326]
而且，当沿着未收割区域ca中的所有的割取行驶路径li的割取行驶完成时，田地5的整体成为收获完成。
[0327]
〔与第三实施方式的收获部的升降控制相关的结构〕
[0328]
如图20及图24所示，联合收割机101具备割取缸115a。另外，如图24所示，自动行驶控制部124具有升降控制部127。
[0329]
升降控制部127构成为可以控制割取缸115a。当升降控制部127向伸展方向控制割取缸115a时，输送装置16及收获部110一体地向收获部110上升的方向摆动。由此，收获部110相对于机体上升。
[0330]
另外，当升降控制部127向收缩方向控制割取缸115a时，输送装置16及收获部110一体地向收获部110下降的方向摆动。由此，收获部110相对于机体下降。
[0331]
通过该结构，升降控制部127可以控制收获部110相对于机体的升降。
[0332]
另外，收获部110可以相对于机体升降。
[0333]
即，联合收割机101具备收获部110，该收获部110构成为可以相对于机体升降并且收获田地5的谷物。
[0334]
〔与第三实施方式的外缘部地图的获取相关的结构〕
[0335]
如图24所示，控制部120具有地图生成部128及获取部129。另外，如图24及图25所示，联合收割机101具备探测部130。
[0336]
在第三实施方式中，探测部130为相机(例如ccd相机或cmos相机或红外线相机)。如图25所示，探测部130设置于联合收割机101的机体后端部。另外，探测部130朝向机体右后方。
[0337]
在图25中，联合收割机101在执行周围收获行驶中。另外，如图21所示，在第三实施方式中，周围收获行驶的方向在俯视时为逆时针旋转。因此，如图25所示，执行周围收获行
驶时，探测部130拍摄田地外缘部6中、与已收割区域sa相邻的部分。由此，探测部130探测田地外缘部6中、与已收割区域sa相邻的部分的立体形状。
[0338]
即，联合收割机101具备探测部130，该探测部130在执行周围收获行驶中，探测田地外缘部6中、与在田地5内收获谷物完成的区域相邻的部分的立体形状。
[0339]
如图24所示，探测部130产生的探测结果发送至地图生成部128。
[0340]
地图生成部128基于探测部130的探测结果，生成外缘部地图。外缘部地图是表示田地外缘部6的立体形状的分布的地图。另外，外缘部地图相当于本发明的“外缘部信息”。而且，获取部129从地图生成部128获取外缘部地图。
[0341]
即，联合收割机101具备地图生成部128，该地图生成部128基于探测部130的探测结果，生成表示田地外缘部6的立体形状的分布的外缘部地图。另外，获取部129获取外缘部地图。另外，联合收割机101具备获取以包围田地5的状态设置的田地外缘部6的表示立体形状的外缘部信息的获取部129。
[0342]
此外，在从周围收获行驶的开始到完成的期间，探测部130拍摄田地外缘部6的整周。由此，探测部130能够遍及田地外缘部6的整周，探测田地外缘部6的立体形状。其结果，地图生成部128能够生成与田地外缘部6的整周对应的外缘部地图。
[0343]
在图26中示出由地图生成部128生成的外缘部地图的一例。在图26所示的外缘部地图中包含田埂61的侧面部61a的位置及立体形状、田埂61的上表面部61b的位置及立体形状、以及供给排出水泵62的位置及立体形状。此外，如图27所示，侧面部61a以越靠外侧(随着离开田地5)越高的方式倾斜。另外，上表面部61b水平。
[0344]
〔关于第三实施方式的基于外缘部地图的收获部的升降控制〕
[0345]
如图24所示，由获取部129获取的外缘部地图被发送至自动行驶控制部124。而且，升降控制部127基于外缘部地图控制收获部110的升降。
[0346]
以下，对基于外缘部地图的收获部110的升降控制进行详细叙述。
[0347]
在图27中，示出联合收割机101在田地外缘部6的附近进行方向转换的例子。在该例中，周围收获行驶已经完成。而且，利用地图生成部128已经生成外缘部地图。另外，联合收割机101进行自动行驶。
[0348]
在图27所示的例子中，联合收割机101首先在未收割区域ca中一边进行割取行驶一边直线前进。然后，当收获部110从未收割区域ca进入已收割区域sa时，联合收割机101通过α转弯进行方向转换。
[0349]
更具体而言，当收获部110从未收割区域ca进入已收割区域sa时，通过行驶控制部126的控制，联合收割机101一边减速一边向机体左侧旋回。而且，联合收割机101在收获部110俯视时与田地外缘部6重复的状态下暂时停止。
[0350]
然后，联合收割机101一边进行后退及前进，一边变更机体的方向。由此，联合收割机101的方向转换完成。
[0351]
在此，在收获部110从未收割区域ca进入已收割区域sa前，行驶控制部126基于表示由路径选择部125选择的割取行驶路径li的信息和从获取部129接收到的外缘部地图，计算方向转换时的联合收割机101的目标路径。此外，在图27中，省略割取行驶路径li的图示。
[0352]
而且，行驶控制部126控制联合收割机101的行驶，以使联合收割机101沿着算出的目标路径进行方向转换。另外，行驶控制部126在收获部110从未收割区域ca进入已收割区
域sa前，将算出的目标路径发送至升降控制部127。
[0353]
升降控制部127基于从行驶控制部126接收到的目标路径和从获取部129接收到的外缘部地图，生成表示收获部110的升降控制的预定的升降预定信息。而且，升降控制部127根据所生成的升降预定信息，控制收获部110的升降。
[0354]
此时，升降控制部127在收获部110成为俯视时与田地外缘部6重复的状态时，生成升降预定信息，以使收获部110不与田地外缘部6干涉。由此，在收获部110成为俯视时与田地外缘部6重复的状态时，自动控制收获部110的升降，以使收获部110不与田地外缘部6干涉。
[0355]
即，联合收割机101具备升降控制部127，该升降控制部127在随着机体的行驶而收获部110成为俯视时与田地外缘部6重复的状态时，基于外缘部信息，自动控制收获部110的升降，以使收获部110不与田地外缘部6干涉。
[0356]
此外，在第三实施方式中，在升降预定信息中包含表示开始收获部110的上升的机体位置、结束收获部110的上升的机体位置、开始收获部110的下降的机体位置、以及结束收获部110的下降的机体位置的信息。
[0357]
另外，如图28所示，升降控制部127以田地外缘部6的地上高度越低，开始收获部110的上升的机体位置越接近田地外缘部6的方式，生成升降预定信息。由此，田地外缘部6的地上高度越低，在收获部110成为俯视时与田地外缘部6重复的状态时，收获部110到达的地上高度越低。
[0358]
即，升降控制部127以田地外缘部6的地上高度越低，收获部110的地上高度越低的方式，控制收获部110的升降。
[0359]
例如，在图28中，示出田地外缘部6的地上高度为第一高度t1的情况和田地外缘部6的地上高度为第二高度t2的情况。第二高度t2低于第一高度t1。
[0360]
在田地外缘部6的地上高度为第一高度t1的情况下，在收获部110的前下端到达位置p1的时点，开始收获部110的上升。另外，在田地外缘部6的地上高度为第二高度t2的情况下，在收获部110的前下端到达位置p2的时点，开始收获部110的上升。而且，位置p2和田地外缘部6的距离比位置p1和田地外缘部6的距离短。
[0361]
因此，在田地外缘部6的地上高度为第二高度t2的情况下，与田地外缘部6的地上高度为第一高度t1的情况相比，开始收获部110的上升的机体位置接近田地外缘部6。由此，在田地外缘部6的地上高度为第二高度t2的情况下，与田地外缘部6的地上高度为第一高度t1的情况相比，在收获部110成为俯视时与田地外缘部6重复的状态时，收获部110到达的地上高度变低。
[0362]
另外，如图27所示，升降控制部127以维持收获部110和田地外缘部6之间的分开距离d1大于规定值的状态的方式，生成升降预定信息。由此，以维持收获部110和田地外缘部6之间的分开距离d1大于规定值的状态的方式，控制收获部110的升降。
[0363]
即，升降控制部127以维持收获部110和田地外缘部6之间的分开距离d1大于规定值的状态的方式，控制收获部110的升降。
[0364]
此外，该规定值可以任意设定。
[0365]
〔关于第三实施方式的与田地外缘部的地上高度对应的行驶控制〕
[0366]
如上述，自动行驶中的联合收割机101进行方向转换时，在收获部110从未收割区
域ca进入已收割区域sa前，行驶控制部126基于表示由路径选择部125选择的割取行驶路径li的信息和从获取部129接收到的外缘部地图，计算方向转换的際的联合收割机101的目标路径。而且，行驶控制部126以联合收割机101沿着算出的目标路径进行方向转换的方式，控制联合收割机101的行驶。
[0367]
在此，在图27所示的例子中，联合收割机101前进到收获部110成为俯视时与田地外缘部6重复的状态的位置。
[0368]
但是，第三实施方式的联合收割机101构成为在田地外缘部6的地上高度高于规定高度的情况下，与图27所示的例子不同，以收获部110俯视时不与田地外缘部6重复的方式进行行驶。
[0369]
具体而言，在田地外缘部6的地上高度高于规定高度的情况下，在自动行驶中的联合收割机101进行方向转换时，行驶控制部126不计算图29所示那样的α转弯的目标路径，而计算图30所示那样的目标路径。而且，行驶控制部126以联合收割机101沿着算出的目标路径进行方向转换的方式，控制联合收割机101的行驶。
[0370]
在图30所示的例子中，联合收割机101首先在未收割区域ca中一边进行割取行驶一边直线前进。而且，收获部110从未收割区域ca进入已收割区域sa后，联合收割机101在收获部110俯视时不与田地外缘部6重复的状态下暂时停止。
[0371]
然后，联合收割机101一边重复进行后退及前进，一边变更机体的方向。由此，联合收割机101的方向转换完成。在进行该方向转换的期间，行驶控制部126以收获部110俯视时不与田地外缘部6重复的方式控制机体的行驶。
[0372]
即，联合收割机101具备行驶控制部126，该行驶控制部126以在田地外缘部6的地上高度高于规定高度的情况下收获部110俯视时不与田地外缘部6重复的方式控制机体的行驶。
[0373]
此外，该规定高度可以任意设定。另外，在图29及图30中，省略割取行驶路径li的图示。
[0374]
如果是以上说明的结构，则根据田地外缘部6的立体形状，以收获部110不与田地外缘部6干涉的方式自动控制收获部110的升降。由此，能够实现可以避免收获部110与田地外缘部6干涉的联合收割机101。
[0375]
〔第三实施方式的另一实施方式〕
[0376]
(3－1)在上述第三实施方式中，获取部129获取由地图生成部128生成的外缘部地图。但是，本发明不限定于此。以下，以与上述第三实施方式不同的点为中心对本发明的第三实施方式的另一实施方式进行说明。以下说明的部分以外的结构与上述第三实施方式相同。另外，对于与上述第三实施方式同样的结构标注相同的符号。
[0377]
如图31所示，第三实施方式的另一实施方式的控制部120具备地图更新部132及获取部229。
[0378]
获取部229从配置于联合收割机101的外部的管理服务器131获取外缘部地图。此外，在管理服务器131中储存有以往在田地5中实施的收获作业中、基于探测部130的探测结果生成的外缘部地图。但是，本发明不限定于此，储存于管理服务器131的外缘部地图可以是通过在由拖拉机或插秧机等作业车实施的作业中探测田地外缘部6的立体形状而生成的地图，也可以是通过司机的操作输入而生成的地图。
[0379]
即，获取部229获取表示田地外缘部6的立体形状的分布的外缘部地图。
[0380]
在图32中示出从管理服务器131获取的外缘部地图的一例。在图32所示的外缘部地图中，包含田埂61的侧面部61a的位置及立体形状、和田埂61的上表面部61b的位置及立体形状。
[0381]
获取部229将获取的外缘部地图发送到地图更新部132。另外，探测部130产生的探测结果发送到地图更新部132。
[0382]
地图更新部132基于探测部130的探测结果更新从获取部229接收到的外缘部地图。
[0383]
即，联合收割机101具备基于探测部130的探测结果更新外缘部地图的地图更新部132。
[0384]
此外，在从周围收获行驶的开始到完成的期间，探测部130拍摄田地外缘部6的整周。由此，探测部130能够遍及田地外缘部6的整周，探测田地外缘部6的立体形状。其结果，地图更新部132能够更新外缘部地图的整体。
[0385]
在图32中示出由地图更新部132更新之前的外缘部地图的一例。在图32所示的外缘部地图中包含田埂61的侧面部61a的位置及立体形状和田埂61的上表面部61b的位置及立体形状。
[0386]
在此，在由地图更新部132更新之前的外缘部地图中不包含表示供给排出水泵62的存在的信息，但实际上在田地外缘部6包含供给排出水泵62。在该情况下，在执行周围收获行驶中，利用探测部130探测供给排出水泵62的立体形状。其结果，在由地图更新部132更新的外缘部地图中包含供给排出水泵62的位置及立体形状。即，例如，通过利用地图更新部132更新图32所示的外缘部地图，反映供给排出水泵62的存在，成为图26所示那样的外缘部地图。
[0387]
如图31所示，由地图更新部132所更新的外缘部地图被发送至自动行驶控制部124。而且，升降控制部127基于所更新的外缘部地图控制收获部110的升降。此外，收获部110的升降控制与上述实施方式同样。
[0388]
即，升降控制部127基于由地图更新部132更新的外缘部地图控制收获部110的升降。
[0389]
此外，也可以是从地图更新部132向管理服务器131发送所更新的外缘部地图的结构。在该情况下，也可以是如下结构，通过将储存于管理服务器131的更新前的外缘部地图置换成从地图更新部132发送来的外缘部地图，更新储存于管理服务器131的外缘部地图。
[0390]
(3－2)行驶装置11可以是轮式，也可以是半履带式。
[0391]
(3－3)在上述实施方式中，由路径计算部123计算的割取行驶路径li是沿纵横方向延伸的多个网格线。但是，本发明不限定于此，由路径计算部123计算的割取行驶路径li也可以不是沿纵横方向延伸的多个网格线。例如，由路径计算部123计算的割取行驶路径li也可以是螺旋状的行驶路径。另外，割取行驶路径li也可以不与其它的割取行驶路径li正交。另外，由路径计算部123计算的割取行驶路径li也可以是相互平行的多个平行线。
[0392]
(3－4)也可以将本车位置计算部121、区域计算部122、路径计算部123、自动行驶控制部124、路径选择部125、行驶控制部126、升降控制部127、地图生成部128、获取部129、129、地图更新部132中的一部分或全部备置于联合收割机101的外部，例如，也可以备置于
设置在联合收割机101的外部的管理设施或管理服务器131。
[0393]
(3－5)探测部130也可以是相机以外。例如，探测部130可以是雷达，也可以是lidar(激光雷达)。
[0394]
(3－6)联合收割机101也可以构成为不能进行自动行驶。在该情况下，例如，也可以是如下结构，通过手动操作控制车速及操向，利用升降控制部127自动控制收获部110的升降。
[0395]
(3－7)升降控制部127也可以构成为与田地外缘部6的地上高度无关地控制收获部110的升降。
[0396]
(3－8)在上述实施方式中，升降控制部127以维持收获部110和田地外缘部6之间的分开距离d1大于规定值的状态的方式，控制收获部110的升降。但是，本发明不限定于此，也可以不设定这种规定值。
[0397]
(3－9)探测部130也可以不设置于联合收割机101。例如，探测部130也可以设置于可飞行的多旋翼机。
[0398]
(3－10)地图生成部128也可以基于探测部130的探测结果以外的信息，生成外缘部地图。例如，地图生成部128也可以基于收获部110通过手动操作进行升降时的收获部110的轨迹，生成外缘部地图。
[0399]
(3－11)外缘部地图也可以表示田埂61的侧面部61a中的最低的部分的位置及高度、和田埂61的侧面部61a中的最高的部分的位置及高度。
[0400]
此外，上述的第一实施方式～第三实施方式(包含各个实施方式的另一实施方式，以下相同)中公开的结构只要不产生矛盾，就可以与其它实施方式中公开的结构组合并应用。另外，在本说明书中公开的实施方式为示例，本发明的实施方式不限定于此，能够在不脱离本发明目的的范围内适当改变。
[0401]
产业上的可利用性
[0402]
本发明不仅可以适用于普通型联合收割机，还可以适用于自脱型联合收割机等、收获农作物的全部收获机(例如玉米收获机及胡萝卜收获机)。另外，本发明的收获机的技术上的特征还可以适用于控制系统。因此，本发明的控制系统也可以设为权利的对象。而且，本发明的收获机的技术上的特征还可以适用于控制方法。因此，本发明的控制方法也可以设为权利的对象。而且，本发明的收获机的技术上的特征还可以适用于控制程序。因此，本发明的控制程序也可以设为权利的对象。另外，记录了具有该技术上的特征的控制程序的光盘或磁盘、半导体存储器等记录介质也可以设为权利的对象。
[0403]
附图标记说明
[0404]
〔第一实施方式〕
[0405]
1：机体
[0406]
11：行驶装置
[0407]
13：脱粒装置
[0408]
13a：脱粒部
[0409]
13b：筛选处理部
[0410]
13c：清选风机
[0411]
15：收获装置
[0412]
15u：底板
[0413]
15a：收获割台
[0414]
15b：拨禾轮
[0415]
15c：横向输送绞龙
[0416]
15h：割台用促动器(第三促动器、促动器)
[0417]
15j：拨禾轮促动器(第二促动器、促动器)
[0418]
15t：拨齿
[0419]
21a：第一拍摄装置(拍摄装置)
[0420]
21b：第二拍摄装置(拍摄装置)
[0421]
31a：第一农作物检测部(农作物检测部)
[0422]
31b：第二农作物检测部(田地状态检测部)
[0423]
32：状态确定部(状态变更部)
[0424]
h1：对地高度(收获装置的收获高度、收获割台的作业高度)
[0425]
h2：拨禾轮的高度位置
[0426]
〔第二实施方式〕
[0427]
11：行驶装置
[0428]
15：收获装置(收获部)
[0429]
15a：收获割台
[0430]
15d：切断刀
[0431]
15h：割台用促动器(第三促动器)
[0432]
21c：光学式测距装置(高度检测部)
[0433]
21d：光学式测距装置(高度检测部)
[0434]
41：垄检测部(高度检测部)
[0435]
42：收获高度控制部
[0436]
43：存储部
[0437]
80：卫星定位模块(定位单元)
[0438]
h4：垄高度(凹凸的高度)
[0439]
w2：作业区域(未收获区域)
[0440]
〔第三实施方式〕
[0441]
105 田地
[0442]
106 田地外缘部
[0443]
101 联合收割机(收获机)
[0444]
110 收获部
[0445]
126 行驶控制部
[0446]
127 升降控制部
[0447]
128 地图生成部
[0448]
129、229 获取部
[0449]
130 探测部
[0450]
132 地图更新部
[0451]
d1 分开距离