臂位检测系统、方法及作业机械与流程

1.本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种臂位检测系统、方法及作业机械。


背景技术：

2.现有的作业机械的伸缩臂按其伸缩方式，可分为双缸绳排和单缸插销两种形式。在采用单缸插销的作业机械中，油缸的缸筒上设置有插拔机构，油缸伸缩时插拔机构与对应的伸缩臂臂销连接，实现对应的伸缩臂与油缸缸筒的连接。作业机械具有多节伸缩时，油缸伸缩时，需要确定油缸缸筒与哪节伸缩臂连接，即，得到伸缩臂的臂位信息，以确保作业机械的操作安全。
3.在现有技术中，为了能够得到伸缩臂的臂位信息，采用多个接近开关与臂位检测块配合，以二进制编码的形式实现。现有技术的方式，接近开关和臂位检测块的数量较多，需要设置较多的通信线缆，存在通信线缆与臂位检测块干涉、摩擦和挂断的风险。另外，在作业机械实际作业时，各臂位检测块若不能同步传输信号至控制器，导致出现伸缩臂控制异常的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种臂位检测系统、方法及作业机械，用以解决现有技术中采用接近开关的方式获取臂位信息产生的一系列缺陷，实现安全、快速、精准的获取臂位信息。
5.本发明提供一种臂位检测系统，包括：至少一个智能臂销、智能插拔机构和显示装置，所述智能插拔机构和所述显示装置通信连接，所述智能臂销和所述智能插拔机构无线通信连接；
6.所述智能臂销，用于存储对应的伸缩臂的臂位信息，其中，至少一个所述智能臂销和一节所述伸缩臂对应；
7.所述智能插拔机构，用于基于所述智能臂销，确定正在运作的所述伸缩臂的臂位信息，将所述正在运作的所述伸缩臂的臂位信息作为目标臂位信息，并将所述目标臂位信息发送给显示装置；
8.所述显示装置，用于显示所述目标臂位信息。
9.根据本发明提供的一种臂位检测系统，所述智能臂销包括：第一智能装置和臂销本体，所述第一智能装置安装在所述臂销本体上；
10.所述第一智能装置，用于存储对应的所述伸缩臂的臂位信息；
11.所述智能插拔机构包括：第二智能装置和插拔机构本体，所述第二智能装置安装在所述插拔机构本体上；
12.所述第二智能装置，用于基于所述第一智能装置，确定正在运作的所述伸缩臂的臂位信息，将所述正在运作的所述伸缩臂的臂位信息作为目标臂位信息，并将所述目标臂位信息发送给所述显示装置。
13.根据本发明提供的一种臂位检测系统，所述第一智能装置包括：无源信号发生组件；
14.所述无源信号发生组件包括：无源信号发生组件本体以及记载有所述臂位信息的载体；
15.所述第二智能装置，用于检测所述无源信号发生组件，并在检测到所述无源信号发生组件的情况下，识别所述载体记载的所述臂位信息，将识别的所述臂位信息作为所述目标臂位信息，并将所述目标臂位信息发送给所述显示装置。
16.根据本发明提供的一种臂位检测系统，所述第一智能装置包括：有源信号发生组件；
17.所述有源信号发生组件，用于发送臂位信号，所述臂位信号携带有对应的所述伸缩臂的所述臂位信息；
18.所述第二智能装置，用于接收所述臂位信号；确定每个所述臂位信号的信号强度；将所述信号强度最强的臂位信号对应的有源信号发生组件对应的伸缩臂，作为正在运作的所述伸缩臂；解析所述信号最强的臂位信号，得到所述目标臂位信息，并将所述目标臂位信息发送给所述显示装置。
19.根据本发明提供的一种臂位检测系统，所述第一智能装置包括：有源信号发生组件；
20.所述有源信号发生组件，用于发送臂位信号，所述臂位信号携带有对应的所述伸缩臂的所述臂位信息；
21.所述第二智能装置，用于接收所述臂位信号；执行以下信号强度确定策略：
22.在确定当前时刻接收的所述臂位信号的信号个数大于第一预设个数的情况下，向第二预设个数的所述有源信号发生组件发送延迟指令，并确定所述第一预设个数的所述有源信号发生组件对应的臂位信号的信号强度，以及向所述第一预设个数的所述有源信号发生组件发送休眠指令，其中，所述第二预设个数小于所述信号个数，所述第一预设个数为所述信号个数与所述第二预设个数的差值；
23.重复执行所述信号强度确定策略，直至确定每个所述臂位信号的信号强度；
24.将所述信号强度最强的臂位信号对应的有源信号发生组件对应的伸缩臂，作为正在运作的所述伸缩臂；解析所述信号最强的臂位信号，得到所述目标臂位信息，并将所述目标臂位信息发送给所述显示装置。根据本发明提供的一种臂位检测系统，所述第二智能装置包括：识别组件和通信组件；
25.所述臂位检测系统还包括：控制装置，所述控制装置分别与所述第二智能装置和所述显示装置通线连接；
26.所述控制装置，用于在确定所述有源信号发生组件位于所述识别组件的识别范围的情况下，向所述通信组件发送使能信号；
27.所述通信组件，用于接收所述使能信号，激活所述通信组件的通信范围内的所述有源信号发生组件。
28.根据本发明提供的一种臂位检测系统，所述第二智能装置，还用于在接收所述臂位信号之后，基于预设信号参数调整所述臂位信号，并确定调整后的所述臂位信号的信号强度。
29.根据本发明提供的一种臂位检测系统，所述控制装置，还用于预先绑定所述第二智能装置与每个所述有源信号发生组件的匹配关系。
30.根据本发明提供的一种臂位检测系统，所述插拔机构本体包括：插拔结构和槽；
31.所述第二智能装置安装在所述槽上，安装有所述第二智能装置的槽安装在所述插拔结构上。
32.本发明还提供一种臂位检测方法，应用于臂位检测系统，包括：
33.利用智能插拔机构获取智能臂销预先存储的对应的伸缩臂的臂位信息，确定正在运作的所述伸缩臂的臂位信息，将所述正在运作的所述伸缩臂的臂位信息作为目标臂位信息；
34.利用显示装置显示所述目标臂位信息；
35.其中，至少一个所述智能臂销和一节所述伸缩臂对应。
36.本发明还提供一种作业机械，包括如上任一项所述的臂位检测系统。
37.本发明提供的臂位检测系统、方法及作业机械，该臂位检测系统包括：至少一个智能臂销、智能插拔机构和显示装置，智能插拔结构和显示装置通信连接，智能臂销和智能插拔机构无线通信连接，可见，本发明的智能臂销和智能插拔机构无需使用通信缆线连接，避免了通信缆线与其他器件的干涉、摩擦和挂断的问题；该智能臂销用于存储与之对应的伸缩臂的臂位信息，其中，至少一个智能臂销和一节伸缩臂对应，为后续智能插拔机构精准的确定臂位信息提供了有效的数据基础；智能插拔机构，用于基于智能臂销，确定正在运作的伸缩臂的臂位信息，将正在运作的伸缩臂的臂位信息作为目标臂位信息，并将目标臂位信息发送给显示装置；显示装置，用于显示目标臂位信息，可见，本发明通过智能臂销和智能插拔机构的结合，能够快速、精准的确定正在运作的伸缩臂的臂位信息，并显示给操作员，为操作员安全的操作作业机械提供了保障。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是本发明提供的臂位检测系统的结构示意图之一；
40.图2是本发明提供的臂位检测系统的结构示意图之二；
41.图3是本发明提供的臂位检测系统的结构示意图之三；
42.图4是本发明提供的臂位检测系统的结构示意图之四；
43.图5是本发明提供的臂位检测系统的结构示意图之五；
44.图6是本发明提供的臂位检测系统的结构示意图之六；
45.图7是本发明提供的臂位检测系统的结构示意图之七；
46.图8是本发明提供的臂位检测系统的结构示意图之八；
47.图9是本发明提供的臂位检测方法的流程示意图；
48.图10是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
49.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.下面结合图1至图8描述本发明的臂位检测系统。
51.本发明实施例提供一种臂位检测系统，如图1所示，该系统包括：至少一个智能臂销101、智能插拔机构102和显示装置103，智能插拔机构102和显示装置103通信连接，智能臂销101和智能插拔机构102无线通信连接。
52.智能臂销101，用于存储对应的伸缩臂的臂位信息，其中，至少一个智能臂销101和一节伸缩臂对应；
53.智能插拔机构102，用于基于智能臂销101，确定正在运作的伸缩臂的臂位信息，将正在运作的伸缩臂的臂位信息作为目标臂位信息，并将目标臂位信息发送给显示装置103；
54.显示装置103，用于显示目标臂位信息。
55.具体的，显示装置103包括显示屏，通过显示屏显示目标臂位信息。
56.具体的，智能臂销101除了能够存储臂位信息之外，还可以存储其他信息，其他信息包括：对应作业机械的机型和生产分年，该智能臂销101对应的机型和生产年份，以及智能臂销101内存储的程序的版本信息，等。
57.具体的，用户可以根据实际需要，设置智能插拔机构102确定正在运作的伸缩臂的其他信息，并将其他信息发送给显示装置103进行显示。
58.具体的，臂位检测系统包括的至少一个智能臂销101为臂位检测系统中所有的智能臂销101，一节伸缩臂对应的至少一个智能臂销101为该伸缩臂对应的所有智能臂销101。其中，臂位检测系统包括的至少一个智能臂销101的数量为：一节伸缩臂对应的至少一个智能臂销101的数量与伸缩臂的节数的乘积。
59.一个具体实施例中，如图2所示，智能臂销101包括第一智能装置201和臂销本体202，第一智能装置201安装在臂销本体202上；第一智能装置201，用于存储对应的伸缩臂的臂位信息。
60.具体的，第一智能装置201为防撞、防油污的结构。例如，第一智能装置201是通过可塑性高分子材料得到。
61.具体的，本发明根据第一智能装置201的类型不同，安装在臂销本体202的第一安装位置存在一定的差异。
62.例如，第一智能装置201为基于条形码或二维码等结构组成时，将第一智能装置201安装在臂销本体202的轴的外表面，如图3所示，在图3中通过几条粗线进行示意；又例如，第一智能装置201为基于智能环等结构组成时，将第一智能装置201安装在臂销本体202的限位环所处的范围内，如图4所示，在图4中通过几条粗线进行示意；又例如，第一智能装置201为基于识别卡等结构组成时，将第一智能装置201安装在臂销本体202的与限位环同侧的端面上如图2所示，在图2中通过粗线条进行示意。其中，识别卡包括电子标签。
63.其中，本发明中的图2以将第一智能装置201安装在臂销本体202的端面为例进行示意。
64.一个具体实施例中，如图5所示，智能插拔机构102包括：第二智能装置501和插拔机构本体502，第二智能装置501安装在插拔机构本体502上；第二智能装置501，用于基于第一智能装置201，确定正在运作的伸缩臂的臂位信息，将正在运作的伸缩臂的臂位信息作为目标臂位信息，并将目标臂位信息发送给显示装置103。
65.具体的，第二智能装置501为防撞、防油污的机构。例如，第二智能装置501是通过可塑性高分子材料得到。
66.具体的，由于第一智能装置201安装在臂销本体202的第一安装位置不同，第二智能装置501安装在插拔机构本体502的第二安装位置也不同。第二安装位置需要和第一安装位置对应，以使第二智能装置501能够快速、精准的确定正在运作的伸缩臂的臂位信息。
67.其中，本发明中的图5以与图2中将第一智能装置201安装在端面的例子对应进行示意，在图5中第二智能装置201通过粗线条进行示意。
68.一个具体实施例中，如图6所示，插拔机构本体502包括：插拔结构601和槽602；第二智能装置501安装在槽602上，安装有第二智能装置501的槽602安装在插拔结构601上。
69.具体的，槽602为燕尾形状的槽，将其定义为燕尾槽，能够使得智能臂销101和智能插拔机构102能够稳定、迅速的运动。其中，通过图7示意燕尾槽。
70.一个具体实施例中，第一智能装置201包括：无源信号发生组件；无源信号发生组件包括：无源信号发生组件本体以及记载有臂位信息的载体。第二智能装置501，用于检测无源信号发生组件，并在检测到无源信号发生组件的情况下，识别载体记载的臂位信息，将识别的臂位信息作为目标臂位信息，并将目标臂位信息发送给显示装置103。
71.具体的，无源信号发生组件为：只具有存储功能，没有信号发射功能的组件，例如，基于条形码或二维码等结构组件的组件。
72.此时，无源信号发生组件本体为透明的、具有防撞以及防污材质构成的，载体为条形码或二维码，利用无源信号发生组件本体防护载体。例如，无源信号发生组件是通过可塑性高分子材料得到。
73.具体的，第二智能装置501具备检测功能，需要判断是否能够检测到无源信号发生组件，若是没有检测到无源信号发送组件，则不需任何操作，若是检测到无源信号发生组件时，识别载体记载的臂位信息。
74.具体的，判断是否能够检测到无源信号发生组件的方式可以为，第二智能装置501包括视觉摄像头和处理器，通过视觉摄像头获取拍摄图片或拍摄视频，进而通过处理器对拍摄图片或拍摄视频进行特征提取，在得到无源信号发生组件的特征时，确定检测到无源信号发生组件，并对拍摄图片或拍摄视频中的载体记载的信息进行识别、提取，得到臂位信息。
75.一个具体实施例中，第一智能装置201包括：有源信号发生组件；有源信号发生组件，用于发送臂位信号，臂位信号携带有对应的伸缩臂的臂位信息。第二智能装置501，用于接收臂位信号；确定每个臂位信号的信号强度；将信号强度最强的臂位信号对应的有源信号发生组件对应的伸缩臂，作为正在运作的伸缩臂；解析信号最强的臂位信号，得到目标臂位信息，并将目标臂位信息发送给显示装置103，以使显示装置103显示目标臂位信息。
76.具体的，臂位检测系统还可以包括控制装置，控制装置分别与第二智能装置501和显示装置103通信连接。
77.其中，控制装置可以为控制器，例如，为微控制单元或芯片等。
78.第二智能装置501，用于接收臂位信号；确定每个臂位信号的信号强度；将信号强度最强的臂位信号对应的有源信号发生组件对应的伸缩臂，作为正在运作的伸缩臂；并将信号强度最强的臂位信号发送给控制装置；控制装置，用于解析信号强度最强的臂位信号，得到目标臂位信息，并将目标臂位信息发送给显示装置103。
79.具体的，有源信息发生组件为：具备存储功能和信号发射功能的组件，例如，基于智能环等结构组成的组件，又例如，基于识别卡等结构组件的组件，等。
80.具体的，本发明的第二智能装置501，能够同时接收多个臂位信号，并同时对多个臂位信号进行处理。
81.例如，同一时间点有8个臂位信号发送至第二智能装置501，此时，第二智能装置501可同时确定每个臂位信号的信号强度。
82.例如，同一时间点有6个臂位信号发送至第二智能装置501，此时，第二智能装置501可同时确定每个臂位信号的信号强度。
83.例如，同一时间点有4个臂位信号发送至第二智能装置501，此时，第二智能装置501可同时确定每个臂位信号的信号强度。
84.具体的，利用接收的信号强度指示(received signal strength indication，简称rssi)技术实现正在运作的伸缩臂。其中，rssi值能够直观的反应第一智能装置201和第二智能装置501的距离。因此，可以通过确定rssi值的方法确定正在运作的伸缩臂。因为正在运行的伸缩臂对应的第一智能装置201是距离第二智能装置501最近的，即rssi值是最大的，即对应的为信号强度最大的。
85.一个具体实施例中，第一智能装置201包括：有源信号发生组件；有源信号发生组件，用于发送臂位信号，臂位信号携带有对应的伸缩臂的臂位信息；第二智能装置501，用于接收臂位信号；执行以下信号强度确定策略：在确定当前时刻接收的臂位信号的信号个数大于第一预设个数的情况下，向第二预设个数的有源信号发生组件发送延迟指令，并确定第一预设个数的有源信号发生组件对应的臂位信号的信号强度，以及向第一预设个数的有源信号发生组件发送休眠指令，其中，第二预设个数小于信号个数，第一预设个数为信号个数与第二预设个数的差值；重复执行信号强度确定策略，直至确定每个臂位信号的信号强度；将信号强度最强的臂位信号对应的有源信号发生组件对应的伸缩臂，作为正在运作的伸缩臂；解析信号最强的臂位信号，得到目标臂位信息，并将目标臂位信息发送给显示装置。
86.具体的，第二智能装置501，还可以在得到信号最强的臂位信号之后，将信号强度最强的臂位信号发送给控制装置；控制装置，用于解析信号强度最强的臂位信号，得到目标臂位信息，并将目标臂位信息发送给显示装置。
87.具体的，本发明的第二智能装置501，不能够同时接收多个臂位信号，也不能同时对多个臂位信号进行处理。
88.具体的，信号强度确定策略具体包括：在确定当前时刻接收的臂位信号的信号个数大于第一预设个数的情况下，从臂位信号中随机选择第二预设个数的有源信号发生组件；并向选择的第二预设个数的有源信号发生组件发送延迟指令，该延迟指令包括延迟时长，该延迟指令，用于指示在延迟时长之后再发送臂位信号；并在发送延迟指令的同时向第
一预设个数的有源信号发生组件发送休眠指令，该休眠指令用于指示有源信号发生组件休眠，以使有源信号组件在被唤醒之前不再发送臂位信息。
89.迭代上述过程，直至所有的有源信号发生组件均发送一次臂位信号，并被第二智能装置501接收并处理。
90.具体的，此处的多个基于第一预设个数进行确定，例如，第二智能装置501仅能同时接收并处理1个臂位信号，那么大于1个的臂位信号即为多个臂位信号；例如，第二智能装置501仅能同时接收并处理2个臂位信号，那么大于2个的臂位信号即为多个臂位信号。
91.下面，以第一预设个数为1，即第二智能装置501同一时刻仅能接收并处理1个臂位信号为例进行说明：
92.例如，同一时间点有4个臂位信号发送至第二智能装置501。第二智能装置501接收臂位信号，判断臂位信号的信号个数，判定信号个数为4，4大于1，则从4个有源信号发生组件中随机选择3个发送延迟指令，接收剩余的1个有源信号发生组件的臂位信号，确定该臂位信号的信号强度，并向该剩余的1个有源信号发生组件发送休眠指令，迭代上述过程，直至确定了4个信号强度。从4个信号强度中确定信号强度最强的臂位信号。
93.一个具体实施例中，第二智能装置501包括：识别组件和通信组件。臂位检测系统还包括：控制装置，控制装置分别与第二智能装置和显示装置通线连接。控制装置，还用于在确定有源信号发生组件位于识别组件的识别范围的情况下，向通信组件发送使能信号；通信组件，用于接收使能信号，激活通信组件的通信范围内的有源信号发生组件。
94.其中，通信范围大于识别范围。
95.具体的，若有源信号发生组件一直发生臂位信号，耗电量较大，使用寿命较短。因此，本发明在确定有源信号发生组件未在第二智能装置502的识别范围的情况下，使有源信号发生组件休眠，以节省能源。
96.其中，该通信组件包括低频天线。
97.具体的，识别组件，用于接收臂位信号；确定每个臂位信号的信号强度；将信号强度最强的臂位信号对应的有源信号发生组件对应的伸缩臂，作为正在运作的伸缩臂；并将信号强度最强的臂位信号发送给控制装置。
98.具体的，识别组件，用于接收臂位信号；执行以下信号强度确定策略：在确定当前时刻接收的臂位信号的信号个数大于第一预设个数的情况下，向第二预设个数的有源信号发生组件发送延迟指令，并确定第一预设个数的有源信号发生组件对应的臂位信号的信号强度，以及向第一预设个数的有源信号发生组件发送休眠指令，其中，第二预设个数小于信号个数，第一预设个数为信号个数与第二预设个数的差值；重复执行信号强度确定策略，直至确定每个臂位信号的信号强度；将信号强度最强的臂位信号对应的有源信号发生组件对应的伸缩臂，作为正在运作的伸缩臂；并将信号强度最强的臂位信号发送给控制装置。
99.具体的，识别组件存在一定的识别范围，本发明在确定有限信号发生组件位于识别组件的识别范围时，激活或唤醒通信范围内的有源信号发生组件。通过唤醒通信范围内的有源信号发生组件，保证了确定正在运作的伸缩臂的精准性。
100.另外，本发明的识别组件与控制装置利用高频信号进行通信。
101.本发明在确定有限信号发生组件位于识别组件的识别范围时，使有源信号发生组件进入工作状态，在通过2.4hz微波与有源信号发生组件进行信号的传递。即，本发明利用
低频信号进行第一智能装置201的精准定位，再利用高频信号快速传输给显示装置。识别组件将获取到的目标臂位信息通过can总线回传给显示装置103。
102.当然，也可以通过无线wifi、4g、5g、蓝牙等方式回传给显示装置103。
103.对应的，控制装置能够发送使能信号使有源信号发生组件进入作业状态，也能够发送关闭信号使有源信号发生组件进入休眠状态。可见，有源信号发生组件未激活时，处于休眠状态，即处于一个低功耗的状态，仅对有源信号发生组件中存储数据的部分进行供电，延长了有源信号发生组件的使用寿命。
104.一个具体实施例中，第二智能装置501，还用于在接收臂位信号之后，基于预设信号参数调整臂位信号，并确定调整后的臂位信号的信号强度。
105.具体的，由于臂位信号存在不稳定性，或者存在某两个或几个臂位信号的信号强度差别较小，本发明在原臂位信号的基于上利用预设信号参数提高臂位信号的信号强度，以更好的区分信号强度差别较小的信号强度，提高了确定信号强度最强的臂位信号的准确性。
106.另外，本发明还可以利用预设信号参数降低有源信号发生装置的发射功率，以减少臂位信号的个数，降低了计算量，提高了计算效率，并且也能够延长有源信号发生组件的使用寿命。
107.一个具体实施例中，控制装置，还用于预先绑定第二智能装置501与每个有源信号发生组件的匹配关系。
108.具体的，每个有源信号发生组件对应有唯一标识，通过匹配关系，保证第二智能装置501只处理与其具有匹配关系的有源信号发生组件，避免了其他有源信号发生组件的乱入。
109.下面，通过图8对臂位检测系统进行具体示意，在图8中以6个智能臂销101为例进行示意，按照从右向左的方向分别为：第一智能臂销801、第二智能臂销802、第三智能臂销803、第四智能臂销804、第五智能臂销805和第六智能臂销806。在图8中第一智能臂销801和智能插拔机构102相配合。在图8中的其他器件为起重机的现有器件，在本发明不做过多的说明。
110.本发明提供的臂位检测系统包括：至少一个智能臂销、智能插拔机构和显示装置，智能插拔结构和显示装置通信连接，智能臂销和智能插拔机构无线通信连接，可见，本发明的智能臂销和智能插拔机构无需使用通信缆线连接，避免了通信缆线与其他器件的干涉、摩擦和挂断的问题；该智能臂销用于存储与之对应的伸缩臂的臂位信息，其中，至少一个智能臂销和一节伸缩臂对应，为后续智能插拔机构精准的确定臂位信息提供了有效的数据基础；智能插拔机构，用于基于智能臂销，确定正在运作的伸缩臂的臂位信息，将正在运作的伸缩臂的臂位信息作为目标臂位信息，并将目标臂位信息发送给显示装置；显示装置，用于显示目标臂位信息，可见，本发明通过智能臂销和智能插拔机构的结合，能够快速、精准的确定正在运作的伸缩臂的臂位信息，并显示给操作员，为操作员安全的操作作业机械提供了保障。
111.本发明实施例还提供一种臂位检测方法，下文描述的臂位检测方法与上文描述的臂位检测系统可相互参照，重复之处，不再赘述，如图9所示，该方法包括：
112.步骤901，利用智能插拔机构获取智能臂销预先存储的对应的伸缩臂的臂位信息，
确定正在运作的伸缩臂的臂位信息，将正在运作的伸缩臂的臂位信息作为目标臂位信息；
113.步骤902，利用显示装置显示目标臂位信息；
114.其中，至少一个智能臂销和一节伸缩臂对应。
115.本发明实施例还提供了一种作业机械，该作业机械包括如上任意一个实施例说明的臂位检测系统。
116.其中，该作业机械包括：起重机、伸缩臂吊车、伸缩臂叉装车等。
117.图10示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图10所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1001、通信接口(communications interface)1002、存储器(memory)1003和通信总线1004，其中，处理器1001，通信接口1002，存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信。处理器1001可以调用存储器1003中的逻辑指令，以执行臂位检测方法，该方法包括：利用智能插拔机构获取智能臂销预先存储的对应的伸缩臂的臂位信息，确定正在运作的伸缩臂的臂位信息，将正在运作的伸缩臂的臂位信息作为目标臂位信息；利用显示装置显示目标臂位信息；其中，至少一个智能臂销和一节伸缩臂对应。
118.此外，上述的存储器1003中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
119.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的臂位检测方法，该方法包括：利用智能插拔机构获取智能臂销预先存储的对应的伸缩臂的臂位信息，确定正在运作的伸缩臂的臂位信息，将正在运作的伸缩臂的臂位信息作为目标臂位信息；利用显示装置显示目标臂位信息；其中，至少一个智能臂销和一节伸缩臂对应。
120.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例提供的臂位检测方法，该方法包括：利用智能插拔机构获取智能臂销预先存储的对应的伸缩臂的臂位信息，确定正在运作的伸缩臂的臂位信息，将正在运作的伸缩臂的臂位信息作为目标臂位信息；利用显示装置显示目标臂位信息；其中，至少一个智能臂销和一节伸缩臂对应。
121.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
122.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上
述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
123.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。