自适应全息功能屏调制方法

1.本发明涉及三维光场显示技术领域，尤其涉及一种自适应全息功能屏调制方法。


背景技术：

2.三维光场显示技术因为所形成的裸眼立体效果真实显著并且可以实时处理成像，被认为是三维显示领域最具有前景的技术之一。三维光场显示中，常利用基于全息功能屏的三维光场显示系统进行三维成像。基于全息功能屏的三维光场显示系统包括依次平行间隔设置的平面显示器、控光器件、全息功能屏，全息功能屏是一种可对平面显示器、控光器件所重构光场光线进行再调制的光信息复用装置，可提升重构光线的数量，进而提升单眼分辨率和三维立体感。
3.但是三维光场显示系统中控光器件通常是透镜阵列、柱透镜阵列、狭缝光栅等控光器件，在制作和装配这些光学器件的过程中，会出现制作误差和装配误差，导致控光器件具有表面破损、轴向偏差、横向偏差等误差。这些误差会导致光线重构误差问题，进而导致重构光场中光线局部不均匀的问题。现有的全息功能屏具有均匀、一致的调制函数，其对光线局部不均匀的光场进行光信息复用时将对不均匀分布的光线进行相同角度的扩散，这将导致光信息复用效果不明显，甚至出现较大的串扰，这将严重恶化显示质量。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的问题，本发明提供一种自适应全息功能屏调制方法。
5.本发明提供一种自适应全息功能屏调制方法，包括以下步骤：
6.获取待调制三维光场显示系统的真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标；
7.根据所述真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标获取全息功能屏的整体调制函数；
8.获取具有所述整体调制函数的全息功能屏作为待调制三维光场显示系统的全息功能屏。
9.根据本发明提供的一种自适应全息功能屏调制方法，所述的获取待调制三维光场显示系统的真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标的步骤具体包括：
10.获取待调制三维光场显示系统中的待成像物体的原基元图像阵列对应的标定复原图阵列；
11.根据所述的待调制三维光场显示系统的控光器件单元的中心坐标和所述的标定复原图阵列获取待调制三维光场显示系统的真实光矢量场的光矢量；
12.确认所述真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面和预设的全息功能屏平面的交点坐标。
13.根据本发明提供的一种自适应全息功能屏调制方法，所述的获取待调制三维光场
显示系统中的待成像物体的原基元图像阵列对应的标定复原图阵列的步骤包括：
14.将待成像物体的原基元图像阵列输入到预训练的卷积神经网络中，获取标定复原图阵列。
15.根据本发明提供的一种自适应全息功能屏调制方法，所述的卷积神经网络包括标定卷积神经网络单元、点扩散函数单元，输入到所述卷积神经网络的原基元图像阵列经过标定卷积神经网络单元处理后再与点扩散函数单元做卷积运算获得标定复原图阵列，所述的点扩散函数单元为待调制三维光场显示系统的控光器件的点扩散函数阵列。
16.根据本发明提供的一种自适应全息功能屏调制方法，所述的卷积神经网络的训练步骤包括：
17.获取物体的三维影像的多个侧面图像作为对照集；
18.将物体的原基元图像阵列输入到卷积神经网络获取标定复原图阵列；
19.对标定复原图阵列与对照集中的数据分别进行快速傅里叶变换，并将对照集经过快速傅立叶变换后的数据与标定复原图阵列经过快速傅立叶变换后的数据进行损失函数运算，完成卷积神经网络参数的训练和标定。
20.根据本发明提供的一种自适应全息功能屏调制方法，所述的根据所述的待调制三维光场显示系统的控光器件单元的中心坐标和所述的标定复原图阵列获取待调制三维光场显示系统的真实光矢量场的光矢量的步骤包括：
21.将待调制三维光场显示系统的原基元图像阵列中各像素对应的标定复原图阵列的像素坐标与待调制三维光场显示系统的控光器件单元的中心坐标做差运算获取各像素对应的真实光矢量场的光矢量。
22.根据本发明提供的一种自适应全息功能屏调制方法，所述根据所述真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标获取全息功能屏的整体调制函数的步骤包括：
23.根据所述的真实光矢量场的各光矢量与观看平面和预设的全息功能屏平面的交点坐标获取全息功能屏上各点的调制函数；
24.根据所述全息功能屏上各点的调制函数获取全息功能屏的整体调制函数。
25.根据本发明提供的一种自适应全息功能屏调制方法，所述的全息功能屏上点a
ki
处的调制函数的计算公式包括：
[0026][0027]
其中，a
ki
为光线通道k中穿过第i个控光器件单元的真实光矢量场的光矢量与全息功能屏的交点坐标，(x,y)为全息功能屏上的任意点坐标，k为穿过点a
ki
的真实光矢量场的光矢量的光线通道，i为穿过点a
ki
的真实光矢量场的光矢量的控光器件单元的编号，(x
ki
,y
ki
)为点a
ki
的坐标，为点调制函数参数；
[0028]
所述的点调制函数参数的公式为：
[0029][0030]
其中，num为光线通道k中包含真实光矢量场的光矢量的数量，为光线通道k中光矢量与观看平面的交点v
ki
、v
kj
间的距离，v
ki
为光线通道k中穿过第i个控光器件单元的真实光矢量场的光矢量与观看平面的交点，v
kji
为光线通道k中穿过第j个控光器件单元的真实光矢量场的光矢量与观看平面的交点。
[0031]
根据本发明提供的一种自适应全息功能屏调制方法，所述的整体调制函数的计算公式为：
[0032][0033]
其中，f
model
(x,y)为整体调制函数，(x,y)为全息功能屏上的任意点坐标，(xi,yi)为功能屏上任意离散点的坐标，f(x,y)为全息功能屏上点(x,y)的调制函数，b为整体调制函数参数。
[0034]
根据本发明提供的一种自适应全息功能屏调制方法，所述的获取具有所述整体调制函数的全息功能屏的步骤包括：
[0035]
采用定向激光散斑法或挤出法、涂布法获取具有所述整体调制函数的全息功能屏。
[0036]
本发明提供的一种自适应全息功能屏调制方法，通过获取待调制三维光场显示系统的真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标，确认与待调制三维光场显示系统相适配的全息功能屏的整体调制函数，并采用具有所述整体调制函数的全息功能屏作为待调制三维光场显示系统的全息功能屏，使全息功能屏与与三维光场显示系统的光线重构误差相适配，可针对待调制三维光场显示系统的不均匀光线分布进行全息功能屏的自适应调制，在不引入串扰的前提下，明显提升三维显示质量。
附图说明
[0037]
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]
图1是本发明提供的一种自适应全息功能屏调制方法的流程示意图；
[0039]
图2是本发明提供的基于全息功能屏的三维光场显示系统的结构示意图；
[0040]
图3是本发明提供的基于全息功能屏的三维光场显示系统的原理示意图；
[0041]
图4为本发明提供的卷积神经网络的训练流程示意图；
[0042]
图5是本发明提供的卷积神经网络的标定卷积神经网络单元的结构示意图；
[0043]
图6是本发明提供的标定复原图阵列的空间位置示意图；
[0044]
图7是本发明提供的定向激光散斑法的原理图；
[0045]
图8是本发明提供的自适应全息功能屏调制装置的结构示意图；
[0046]
图9是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0047]
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0048]
三维光场显示技术常采用基于全息功能屏的三维光场显示系统进行显示，其包括依次平行间隔设置的平面显示器、控光器件、全息功能屏，全息功能屏是一种可对平面显示器、控光器件所重构光场光线进行再调制的光信息复用装置，可提升重构光线的数量，进而提升单眼分辨率和三维立体感。
[0049]
但是三维光场显示系统中控光器件通常是透镜阵列、柱透镜阵列、狭缝光栅等控光器件，在制作和装配这些光学器件的过程中，会出现制作误差和装配误差，导致控光器件具有表面破损、轴向偏差、横向偏差等误差。这些误差会导致光线重构误差问题，进而导致重构光场中光线局部不均匀的问题。
[0050]
本发明实施例中为了解决上述问题，提供了一种自适应全息功能屏调制方法。
[0051]
首先，关于基于全息功能屏的三维光场显示系统，进一步地，如图2所示，为其结构示意图，包括平行间隔设置的平面显示器201、控光器件202、全息功能屏203。以透镜阵列作为控光器件202为例，如图3所示，由平面显示器201上的像素发出的光线经过透镜阵列构建出特定方向的光线，全息功能屏可对构建光线进行复用，在角度θ的范围内，复用出连续的光线，进而提升构建光线密度，增大单眼分辨率和三维立体感。全息功能屏的角度θ为全息功能屏的扩散角，其由全息功能屏的调制函数f(x,y)决定:
[0052]
f(x,y)＝θ
[0053]
式中，x、y为全息功能屏所放置的全息功能屏平面的横、纵坐标。
[0054]
如图1所示，本发明的步骤具体包括：
[0055]
s1：获取待调制三维光场显示系统的真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标。
[0056]
s2：根据所述真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标获取全息功能屏的整体调制函数。
[0057]
s3：获取具有所述整体调制函数的全息功能屏作为待调制三维光场显示系统的全息功能屏。
[0058]
具体地，本发明的待调制三维光场显示系统包括间隔设置的平面显示器和控光器件，并且在待调制三维光场显示系统中预设了用于放置全息功能屏的全息功能屏平面。
[0059]
本发明的控光器件为透镜阵列或柱透镜阵列或狭缝光栅等能实现三维成像的控光器件。
[0060]
进一步地，在一个实施例中，s1具体包括：
[0061]
s11：获取待调制三维光场显示系统中的待成像物体的原基元图像阵列对应的标定复原图阵列；
[0062]
s12：根据待调制三维光场显示系统的控光器件单元的中心坐标和标定复原图阵列获取待调制三维光场显示系统的真实光矢量场的光矢量；
[0063]
s13：确认所述真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面和预设的全息功能屏平面的交点坐标。
[0064]
s11中，待成像物体可以为专用于获取标定复原图阵列的物体，可利用相机阵列获取该物体的原基元图像阵列，然后作为本发明的待成像物体进行使用。s12中的控光器件单元的中心坐标，为控光器件的控光器件单元的中心坐标，以控光器件为透镜阵列为例，其控光器件单元即透镜阵列中的各透镜。
[0065]
本发明通过对待调制三维光场显示系统的标定复原图阵列进行获取，标定复原图阵列中存储的像素信息包含受到光线重构误差引起的三维成像误差信息，在标定复原图阵列的基础上能够获取真实光矢量场的光矢量，进而得到各光矢量分别与观看平面和预设的全息功能屏平面的交点坐标，提高真实光矢量场的准确性和可靠性，进而提高调制可靠性，提升三维显示质量。
[0066]
进一步地，在一个实施例中，s11具体包括：
[0067]
将待成像物体的原基元图像阵列输入到预训练的卷积神经网络中，获取标定复原图阵列。
[0068]
本发明采用卷积神经网络对标定复原图阵列进行获取，能够有效提升标定复原图的准确性，提高处理效率。
[0069]
进一步地，在一个实施例中，卷积神经网络包括标定卷积神经网络单元、点扩散函数单元，输入到所述卷积神经网络的原基元图像阵列经过标定卷积神经网络单元处理后再与点扩散函数单元做卷积运算获得标定复原图阵列，点扩散函数单元为待调制三维光场显示系统的控光器件的点扩散函数阵列。
[0070]
卷积神经网络通过标定卷积神经网络单元对基元图像阵列进行处理，并引入点扩散函数单元，利用点扩散函数单元模拟待调制三维光场显示系统中控光器件对标定复原图的影响，提高卷积神经网络输出的标定复原图的准确性。
[0071]
本发明采用标定卷积神经网络单元，以单卷积特征层叠加，构建多特征提取通道的深层网络架构，在实现对高阶非线性光解码函数高精度拟合的同时，使训练过程快速收敛并具有强泛化性。
[0072]
具体地，本发明的标定卷积神经网络单元的网络架构包括但不限于特征金字塔网络、vgget网络、resnet网络等卷积神经网络架构，如图5所示，以特征金字塔网络为例，标定卷积神经网络单元分别包括通道1、通道2、通道3、通道4，输入标定卷积神经网络单元的基元图像阵列经过通道1处理，并逐级自上而下，过下采样后经过通道2、3、4进行卷积，然后将通道2、3、4的输出逐级自下而上，经过上采样拼接后与通道1的输出拼接输出标定复原图阵列。
[0073]
以具有m
×
n视点的全视差显示为例，标定复原图阵列处于观看平面上，表征实际重构光线通过观看平面上的空间位置，如图6所示。标定复原图阵列中的标定复原图分辨率为n
×
m，它们在观看平面上的空间排列顺序如图6所示，观看平面上标定复原图的中心位置与光矢量场采集过程中使用相机阵列的相机中心位置共轴。校正前，根据相机中心位置排布的相机阵列对待成像物体的视差图像进行采集，然后通过合成算法将视差图像合成原基
元图像阵列。
[0074]
进一步地，在一个实施例中，如图4所示，卷积神经网络的训练步骤包括：
[0075]
获取物体的三维影像的多个侧面图像作为对照集；
[0076]
将物体的原基元图像阵列输入到卷积神经网络获取标定复原图阵列；
[0077]
对标定复原图阵列与对照集中的数据分别进行快速傅里叶变换，并将对照集经过快速傅立叶变换后的数据与标定复原图阵列经过快速傅立叶变换后的数据进行损失函数运算，完成卷积神经网络参数的训练和标定。
[0078]
进一步地，在一个实施例中，步骤s12具体包括：
[0079]
将待调制三维光场显示系统的原基元图像阵列中各像素对应的标定复原图阵列的像素坐标与待调制三维光场显示系统的控光器件单元的中心坐标做差运算获取各像素对应的真实光矢量场的光矢量。
[0080]
利用标定复原图阵列的像素坐标与待调制三维光场显示系统的控光器件单元的中心坐标做差获取的光矢量，能够有效反应待调制三维光场显示系统的真实光矢量场，便于调制过程中对光线重构误差的消除。
[0081]
具体地，以控光器件为透镜阵列为例，真实光矢量的公式为：
[0082][0083]
其中，为原基元图像阵列中像素(p,q)对应的真实光矢量，(s
′
(p,q)
,t
′
(p,q)
,z2)
dpi
为原基元图像阵列中像素(p,q)对应的标定复原图阵列的像素坐标，(αi,βi,z4)
mp
为原基元图像阵列中像素(p,q)对应的待调制三维光场显示系统的第i个控光器件单元的中心坐标，z2为平面显示器所在平面，z4为控光器件所在平面。
[0084]
上述真实光矢量的公式是在该实施例中透镜阵列为例进行说明，当控光器件为柱透镜阵列、狭缝光栅等能实现三维成像的控光器件时，本领域技术人员也能基于步骤s12的步骤获取对应的真实光矢量场的光矢量。
[0085]
进一步地，在一个实施例中，步骤s13中确认的真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面的交点坐标为v
ki
，表示光线通道k中穿过第i个控光器件单元的真实光矢量场的光矢量与观看平面的交点；真实光矢量场的各光矢量与预设的全息功能屏平面的交点坐标为a
ki
，表示光线通道k中穿过第i个控光器件单元的真实光矢量场的光矢量与全息功能屏的交点坐标。
[0086]
其中，光线通道即为形成特定视点的光矢量的集合。在既定方向上形成特定的视点是裸眼三维显示的原理：在微观角度，每个视点是由具有特定方向角范围内的光矢量构成的，也就是这些光矢量的方向聚集在一定的角度内，这样人眼看到这些光矢量就看到了某视点，即为3d影像的一个侧面，所以，可以认为某个视点即为某个光线通道，或为某束具有一定范围内方向角的光矢量束(簇)；光线通道在系统设计阶段就确定了，是由平面显示器上基元图像阵列中像素的排布和控光器件的位置决定的。也就是说每个光矢量都有唯一对应的光线通道，每个光线通道对应多个光矢量。
[0087]
进一步地，在一个实施例中，步骤s2具体包括：
[0088]
s21：根据真实光矢量场的各光矢量与观看平面和预设的全息功能屏平面的交点坐标获取全息功能屏上各点的调制函数；
[0089]
s22：根据所述全息功能屏上各点的调制函数获取全息功能屏的整体调制函数。
[0090]
本发明通过真实光矢量场获取全息功能屏的各点的局部的调制函数，对光场实际重构偏差实现自适应光信息复用，并基于各点的调制函数获取整体调制函数，获取与待调制三维光场显示系统相适配的自适应的全息功能屏，有效克服三维光场显示系统的光线重构误差，提高显示效果。
[0091]
进一步地，在一个实施例中，全息功能屏上点a
ki
处的调制函数的计算公式包括：
[0092][0093]
其中，a
ki
为光线通道k中穿过第i个控光器件单元的真实光矢量场的光矢量与全息功能屏的交点坐标，(x,y)为全息功能屏上的任意点坐标，k为穿过点a
ki
的真实光矢量场的光矢量的光线通道，i为穿过点a
ki
的真实光矢量场的光矢量的控光器件单元的编号，(x
ki
,y
ki
)为点a
ki
的坐标，为点调制函数参数；
[0094]
点调制函数参数的公式为：
[0095][0096]
其中，num为光线通道k中包含真实光矢量场的光矢量的数量，为光线通道k中光矢量与观看平面的交点v
ki
、v
kj
间的距离，v
ki
为光线通道k中穿过第i个控光器件单元的真实光矢量场的光矢量与观看平面的交点，v
kji
为光线通道k中穿过第j个控光器件单元的真实光矢量场的光矢量与观看平面的交点。
[0097]
进一步地，在一个实施例中，整体调制函数的计算公式为：
[0098][0099]
其中，f
model
(x,y)为整体调制函数，(x,y)为全息功能屏上的任意点坐标，(xi,yi)为功能屏上任意离散点的坐标，f(x,y)为全息功能屏上点(x,y)的调制函数，b为整体调制函数参数。
[0100]
进一步地，在一个实施例中，获取具有所述整体调制函数的全息功能屏的方法为定向激光散斑法或挤出法、涂布法，本发明的获取具有所述整体调制函数的全息功能屏的方法不限于上述三种方法。
[0101]
本发明中以定向激光散斑法为例，如图7所示，为定向激光散斑法的原理图，将光刻胶板置于步进电机上，整体调制函数f
model
(x,y)经过灰度编码与量化后的控制信号，可以通过驱动器定量控制快门、漫反射屏、光阑与步进移动平台的位置和姿态，使各部分光学器件协同工作，在光刻胶板不同位置进行局部精准曝光，使得形成的每一个全息散斑都具有
要求的扩散角，从而获得自适应的整体调制函数f
model
(x,y)全息功能屏的面型。
[0102]
调制好的具有整体调制函数f
model
(x,y)的全息功能屏放置于全息功能屏平面，即可完成对待调制三维光场显示系统的全息功能屏的调制。
[0103]
下面对本发明提供的自适全息功能屏应调制装置进行描述，下文描述的自适应全息功能屏调制装置与上文描述的自适应全息功能屏调制方法可相互对应参照。
[0104]
本发明提供的自适应全息功能屏调制装置，如图8所示，包括：
[0105]
交点坐标获取模块801，用于获取待调制三维光场显示系统的真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标；
[0106]
调制函数获取模块802，用于根据所述真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标获取全息功能屏的整体调制函数；
[0107]
调制模块803，用于获取具有所述整体调制函数的全息功能屏作为待调制三维光场显示系统的全息功能屏。
[0108]
图9示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图9所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)910、通信接口(communications interface)920、存储器(memory)930和通信总线940，其中，处理器910，通信接口920，存储器930通过通信总线940完成相互间的通信。处理器910可以调用存储器930中的逻辑指令，以执行一种自适应全息功能屏调制方法，该方法包括：获取待调制三维光场显示系统的真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标；根据所述真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标获取全息功能屏的整体调制函数；获取具有所述整体调制函数的全息功能屏作为待调制三维光场显示系统的全息功能屏。
[0109]
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0110]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的一种自适应全息功能屏调制方法，该方法包括：获取待调制三维光场显示系统的真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标；根据所述真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标获取全息功能屏的整体调制函数；获取具有所述整体调制函数的全息功能屏作为待调制三维光场显示系统的全息功能屏。
[0111]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的一种自适应全息功能屏调制方法，该方法包括：获取待调制三维光场显示系统的真实光矢量场的各光矢量分别与观看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标；根据所述真实光矢量场的各光矢量分别与观
看平面、预设的全息功能屏平面的交点坐标获取全息功能屏的整体调制函数；获取具有所述整体调制函数的全息功能屏作为待调制三维光场显示系统的全息功能屏。
[0112]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0113]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0114]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。