一种路径导航方法、装置、智能扫洗机器人及存储介质与流程

1.本技术涉及扫地机器人避障导航技术领域，尤其涉及的是一种路径导航方法、装置、智能扫洗机器人及存储介质。


背景技术：

2.随着智能化科技的发展，家用的智能扫洗机器人成为必不可少的智能家居设备之一，智能扫洗机器人可以自动完成地面的清扫和拖洗作业，进而减少用户的家务工作量；目前智能扫洗机器人，在进行扫洗作业时，通常是根据预设的扫洗路径进行扫洗作业；但是，日常生活中，房间内部的物品（障碍物）位置不可避免的存在位置变更，这就导致预设扫洗路径不可避免的被占用，导致智能扫洗机器人在进行扫洗作业时被阻挡，无法进行正常的扫洗作业。
3.因此，如何为智能扫洗机器人提供一种可以在障碍物阻挡后继续运行的路径导航方法，成为亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.鉴于上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种路径导航方法、装置、智能扫洗机器人及存储介质，旨在解决现技术中智能扫洗机器人障碍物阻挡扫洗作业的问题。
5.本技术解决技术问题所采用的一技术方案如下：一种路径导航方法，用于对智能扫洗机器人进行路径导航，其包括：当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息；根据所述碰撞位置信息，查找预先存储的路径导航数据库，得到与所述碰撞位置信息对应的路径导航信息；根据所述路径导航信息进行路径导航。
6.上述实施方式，通过接收到碰撞信号可知与障碍物发生了碰撞，通过获知碰撞位置信息即可知碰撞位置信息，碰撞位置信息查询预设的路径导航数据库，获知与碰撞位置信息对应的路径导航信息，进而可以保障在智能扫洗机器人的扫洗作业，被障碍物阻挡之后，快速调整绕行障碍物的路径导航，为快速恢复正常的扫洗作业提供了保障，使得智能扫洗机器人可以在障碍物阻挡后继续进行扫洗作业。
7.可选的，所述智能扫洗机器人设置有多个触发模块；所述路径导航方法还包括：预先对多个触发模块进行编码，得到触发模块编码信息，并建立所述触发模块编码信息与所述碰撞位置信息的第一对应关系；所述当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息，包括：当接收到碰撞信号时，获得所述触发模块编码信息；查找所述第一对应关系，得到与所述触发模块编码信息对应的碰撞位置信息。
8.上述实施方式，通过预先对多个触发模块进行编码，进而可以在接收到碰撞信号时，可以快速查询处碰撞位置信息，为在碰撞后即时调整所述智能扫洗机器人的运行路线
提供了保障。
9.可选的，所述当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息之前，还包括：预先建立路径导航数据库，所述路径导航数据库中包括碰撞位置信息、路径导航信息，以及碰撞位置信息和路径导航信息之间的第二对应关系。
10.上述实施方式，通过预先建立路径导航数据库，进而可以将碰撞位置信息和路径导航信息之间进行关联，在通过碰撞信号查找到碰撞位置信息之后，可以即时查询对应的路径导航信息，保障对所述智能扫洗机器人碰撞后快速路径导航。
11.可选的，所述路径导航信息包括：方向信息和路程信息；根据所述路径导航信息进行路径导航，包括：根据所述方向信息调整主动轮的正反转方向和导向轮的行进角度，并根据所述路程信息控制主动轮的转速和转动时间。
12.上述实施方式，在扫洗作业发生碰撞时，所述智能扫洗机器人可以进行前进、倒退、左转、右转等，进而可以有效的避开障碍物，继续进行扫洗作业；同时，通过控制所述智能扫洗机器人的调整路程，进而可以有效的提升所述智能扫洗机器人的扫洗效率，避免重复作业和因为调整扫洗路径浪费时间，在扫洗机器人有效的电能存储下提升作业效果和能源利用效率。
13.可选的，所述路径导航方法还包括：预先建立房间模型，所述房间模型包括房间布局坐标信息、障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息。
14.上述实施方式，通过预先建立房间模型，并将所述房间模型设置为房间布局坐标信息、障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息；且，所述房间布局坐标信息涵盖所述障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息，所述扫洗坐标信息就是预设的智能扫洗机器人预设的扫洗作业路径，所述智能扫洗机器人在进行扫洗作业时，按照所述扫洗路径坐标信息进行扫洗作业，且所述障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息之间并不会从在重叠，进而保障所述智能扫洗机器人能够正常的扫洗作业。
15.可选的，所述路径导航方法还包括：预先存储障碍物图像信息，以及与所述障碍物图像信息相关联的障碍物属性信息，所述障碍物属性信息包括临时障碍物和固定障碍物；当接收到碰撞信号时，获取当前障碍物图像信息和碰撞坐标信息，并根据所述当前障碍物图像信息查找障碍物属性信息；若所述障碍物属性信息为临时障碍物，则根据所述路径导航信息进行路径导航；若所述障碍物属性信息为固定障碍物，则根据所述路径导航信息进行路径导航，且根据所述碰撞坐标信息更新所述障碍物布局坐标和扫洗路径坐标。
16.上述实施方式，通过预先存储障碍物图像信息，进而结合现有图像识别技术，有效的识别扫洗作业时的挡墙障碍物的图像信息；通过将障碍物图像信息一一关联障碍物属性信息，进而可以使得所述智能扫洗机器人在进行扫洗作业时，实时获知障碍物图像信息，进而能够判断当前障碍物属性，为下一步的智能扫洗机器人的路径导航提供了保障；同时，若所述障碍物属性信息为临时障碍物，则只需要绕开障碍物进行扫洗作业即可，并不需要更
新房间模型中的所述障碍物布局坐标和扫洗路径坐标；而对于障碍物属性为固定障碍物时，则该障碍物会长期占用扫洗路径坐标信息，进而障碍物属性信息为固定障碍物时，通过采集碰撞坐标信息，进而可以获知当前障碍物坐标，进而可以对所述房间模型中的障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息，保障后续智能扫洗机器人扫洗作业时，不会被同一障碍物再次阻挡。
17.可选的，智能扫洗机器人的路径导航方法还包括：实时记录已扫洗路径坐标信息；所述根据所述路径导航信息进行路径导航之后，还包括：获取当前位置坐标信息，并根据当前已扫洗路径坐标信息和所述扫洗路径坐标信息确定当前未扫洗路径坐标信息；按照所述当前未扫洗路径坐标信息，进行扫洗作业。
18.上述实施方式，可以实时记录已扫洗路径坐标信息，进而避免所述智能扫洗机器人重复扫洗作业，同时也为碰撞后路径导航之后的再次高效扫洗作业提供了保障；同时，通过实时记录已扫洗路径坐标信息，进而避免所述智能扫洗机器人重复扫洗作业，同时也为碰撞后路径导航之后的再次高效扫洗作业提供了保障。
19.本技术解决技术问题所采用的又一技术方案如下：一种路径导航装置，用于对智能扫洗机器人进行路径导航，其包括：获取模块，用于当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息；查询模块，用于根据所述碰撞位置信息，查找预先存储的路径导航数据库，得到与所述碰撞位置信息对应的路径导航信息；导航模块，用于根据所述路径导航信息进行路径导航。
20.本技术解决技术问题所采用的又一技术方案如下：一种智能扫洗机器人，其包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径导航程序，所述路径导航程序被所述处理器执行时实现如上所述的路径导航方法的步骤。
21.本技术解决技术问题所采用的又一技术方案如下：一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如上所述的路径导航方法的步骤。
22.上述实施方式中，智能扫洗机器人通过采用本技术中提供的具有防撞结构的雷达，进而使得其雷达不易因碰撞发生结构损伤，保障雷达的使用寿命。
23.有益效果：本技术中公开了一种路径导航方法、扫地机器人及存储介质，所述路径导航方法，用于对智能扫洗机器人进行路径导航，其包括：当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息；根据所述碰撞位置信息，查找预先存储的路径导航数据库，得到与所述碰撞位置信息对应的路径导航信息；根据所述路径导航信息进行路径导航。通过接收到碰撞信号可知与障碍物发生了碰撞，通过获知碰撞位置信息即可知碰撞位置信息，碰撞位置信息查询预设的路径导航数据库，获知与碰撞位置信息对应的路径导航信息，进而可以保障在智能扫洗机器人的扫洗作业，被障碍物阻挡之后，快速调整绕行障碍物的路径导航，为快速恢复正常的扫洗作业提供了保障，使得智能扫洗机器人可以在障碍物阻挡后继续进行扫洗作业。
附图说明
24.图1是本技术中提供的路径导航方法的较佳实施例的流程示意图；图2是本发明中路径导航装置的较佳实施例的功能原理框图。
25.图3是本发明中智能扫洗机器人的较佳实施例的功能原理框图。
26.附图标记说明：10、路径导航装置；11、获取模块；12、查询模块；13、导航模块；20、智能扫洗机器人；21、存储器；22、处理器；23、路径导航程序。
具体实施方式
27.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
28.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、
ꢀ“
第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
29.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
30.请结合参阅图1，本技术第一实施例中提供了一种路径导航方法，所述路径导航方法用于对智能扫洗机器人进行路径导航，包括：s100、当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息；可知，所述智能扫洗机器人在进行扫洗作业时，需要根据预设的扫洗路径避开房间内的障碍物，而当房间内的障碍物位置发生变化时，预设的扫洗路径就会存在障碍物，导致智能扫洗机器人无法正常进行扫洗作业；并且智能扫洗机器人在进行扫洗作业时，会与预设扫洗路径上的障碍物发生碰撞，通过在所述智能扫洗机器人上设置多个触发模块，进而在智能扫洗机器人与障碍物发生碰撞时，由所述触发模块与障碍物进行直接接触，进而可以通过碰撞的动作触发模块产生碰撞信号，进而所述智能扫洗机器人在接收到碰撞信号时，即可获知当前扫洗作业的路径上存在障碍物；进而可以在接收到碰撞信号时，可以根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息，进而为智能扫洗机器人在与障碍物发生碰撞时的路径导航，提供了基础的信息保障。
31.在一些实施方式中，所述路径导航方法还包括：预先对多个触发模块进行编码，得到触发模块编码信息，并建立所述触发模块编码信息与所述碰撞位置信息的第一对应关
系。
32.可知，多个触发模块设置于智能扫洗机器人的不同角度位置处，通过对多个触发模块进行编码，例如编号为第一触发模块、第二触发模块和第三触发模块等；进而可以得到触发模块编码信息，并且通过触发模块编码信息或者具体哪一触发模块发生了碰撞，为精准获知碰撞位置提供了保障；然后，通过建立所述触发模块编码信息与所述碰撞位置信息的第一对应关系，进而可以根据碰撞信号获知碰撞位置信息，为智能扫洗机器人及时有效的避障路径导航提供了保障；当智能扫洗机器人接收到碰撞信号时，可以及时或者碰撞位置信息，进而获知碰撞位置发生的位置。
33.在一些具体的实施方式中，所述步骤s100具体包括：步骤s110、当接收到碰撞信号时，获得所述触发模块编码信息；可知，当所述触发模块与障碍物之间发生碰撞时，会生成碰撞信号，进而可以通过碰撞信号获知触发模块编码信息，进而获知具体哪一触发模块发生碰撞，进而获知具体哪一方位处发生碰撞，为精准的为智能扫洗机器人的路径导航提供了保障。
34.步骤s120、查找所述第一对应关系，得到与所述触发模块编码信息对应的碰撞位置信息。
35.可知，在运行智能扫洗机器人时，在获知所述触发模块编码信息之后，通过查询的预存的第一对应关系，进而可以精准获知碰撞位置信息，进而可以精准的获知所述碰撞位置信息，进而为智能扫洗机器人的路径导航提供了基础方位保障。
36.在另一些实施方式中，所述步骤s100之前，还包括：预先建立路径导航数据库，所述路径导航数据库中包括碰撞位置信息、路径导航信息，以及碰撞位置信息和路径导航信息之间的第二对应关系。
37.可以理解，通过预先建立路径导航数据库，进而可以在检测到碰撞信号，获知碰撞位置信息之后，可以快速查询路径导航数据库，获知与碰撞位置信息对应的路径导航信息，为精准快速的获知所述智能扫洗机器人发生碰撞之后的导航路径提供了保障，进而为保障所述智能扫洗机器人在被障碍物阻挡之后快速路径导航提供了保障。
38.进一步的，所述路径导航信息包括：方向信息和路程信息；具体的，所述方向信息包括前进指令、后退指令、左转角度指令和右转角度指令等；所述路程信息包括：主动轮转速信息、主动轮正反转信息和主动轮转动时间指令。可知，所述路径导航信息包括对智能扫洗机器人的路径方向控制和路径路程控制，既此实施方式中的路径导航方法，在智能扫洗机器人扫洗作业发生碰撞时，对所述智能扫洗机器人进行短暂的路径导航操，并不会持续干扰智能扫洗机器人的扫洗作业的预设路径，保障所述智能扫洗机器人对整个房间都进行全面的扫洗作业。
39.在一些实施方式中，所述步骤s100之后还包括步骤s200，所述步骤s200包括：根据所述碰撞位置信息，查找预先存储的路径导航数据库，得到与所述碰撞位置信息对应的路径导航信息；可以理解，通过根据所述碰撞位置信息，进而快速查找预先查找的路径导航数据库，可以快速查找到发生碰撞后的路径导航信息，进而使得障碍物布局坐标信息在碰撞后，可以快速识别出遇到障碍物后的绕行路线，为快速恢复正常的扫洗作业提供了快速的保障。
40.在一些实施方式中，根据所述路径导航信息进行路径导航包括：根据所述方向信息调整主动轮的正反转方向和导向轮的行进角度，并根据所述路程信息控制主动轮的转速和转动时间。可知，在智能扫洗机器人进行扫洗作业发生碰撞时，所述智能扫洗机器人可以进行前进、倒退、左转、右转等，优选为倒退，进而可以有效的避开障碍物，继续进行扫洗作业；同时，通过控制所述智能扫洗机器人的调整路程，进而可以有效的提升所述智能扫洗机器人的扫洗效率，避免重复作业和因为调整扫洗路径浪费时间，在扫洗机器人有效的电能存储下提升作业效果和能源利用效率。
41.在另一些实施方式中，所述路径导航方法还包括：预先建立房间模型，所述房间模型包括房间布局坐标信息、障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息。
42.可以理解，在智能扫洗机器人初次运行时，会预先建立房间模型，进而为所述智能扫洗机器人精准完成扫洗作业提供了保障；进一步的，通过将所述房间模型设置为房间布局坐标信息、障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息；可知，所述房间布局坐标信息涵盖所述障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息，所述扫洗坐标信息就是预设的智能扫洗机器人预设的扫洗作业路径，所述智能扫洗机器人在进行扫洗作业时会按照所述扫洗路径坐标信息进行扫洗作业，且所述障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息之间并不会从在重叠，进而保障所述智能扫洗机器人能够正常的扫洗作业。
43.在一些实施方式中，所述步骤s200之后还包括步骤s300，所述步骤s300包括：根据所述路径导航信息进行路径导航。
44.可知，在所述智能扫洗机器人经过障碍物阻挡后，可以快速精准的获知绕行路径导航路线，进而为智能扫洗机器人快速恢复正常的扫洗作业提供可保障。
45.在一些实施方式中，所述路径导航方法还包括：预先存储障碍物图像信息，以及与所述障碍物图像信息相关联的障碍物属性信息，所述障碍物属性信息包括临时障碍物和固定障碍物；当接收到碰撞信号时，获取当前障碍物图像信息和碰撞坐标信息，并根据所述当前障碍物图像信息查找障碍物属性信息；若所述障碍物属性信息为临时障碍物，则根据所述路径导航信息进行路径导航；若所述障碍物属性信息为固定障碍物，则根据所述路径导航信息进行路径导航，且根据所述碰撞坐标信息更新所述障碍物布局坐标和扫洗路径坐标。
46.可以理解，通过预先存储障碍物图像信息，进而结合现有图像识别技术，有效的识别扫洗作业时的挡墙障碍物的图像信息；通过将障碍物图像信息一一关联障碍物属性信息，进而可以使得所述智能扫洗机器人在进行扫洗作业时，可以利用扫描仪或者摄像头实时获知障碍物图像信息，进而可以获知障碍物属性信息，为后续智能扫洗机器人的路径导航提供了保障。可知，通过在接收到碰撞信息时，所述智能扫洗机器人已经于障碍物发生碰撞，此时通过获取当前障碍物图像信息，进而能够判断当前障碍物属性，为下一步的智能扫洗机器人的路径导航提供了保障；若所述障碍物属性信息为临时障碍物（例如可移动夹具、电动玩具、用户或者小动物等），则只需要绕开障碍物进行扫洗作业即可，既对于临时障碍物仅仅需要正常的根据路径导航信息进行路径导航即可，并不需要更新房间模型中的所述障碍物布局坐标和扫洗路径坐标；而对于障碍物属性为固定障碍物时，则该障碍物会长期占用扫洗路径坐标信息，进而障碍物属性信息为固定障碍物时，通过采集碰撞坐标信息，进
而可以获知当前障碍物坐标，进而可以对所述房间模型中的障碍物布局坐标信息和扫洗路径坐标信息，保障后续智能扫洗机器人扫洗作业时，不会被同一障碍物再次阻挡。
47.在另一些实施方式中，所述路径导航方法还包括：实时记录已扫洗路径坐标信息。可知，通过实时记录已扫洗路径坐标信息，进而避免所述智能扫洗机器人重复扫洗作业，同时也为智能扫洗机器人碰撞后路径导航之后的再次高效扫洗作业提供了保障。
48.在一些实施方式中，所述根据所述路径导航信息进行路径导航之后，还包括：获取当前位置坐标信息，并根据当前已扫洗路径坐标信息和所述扫洗路径坐标信息确定当前未扫洗路径坐标信息；按照所述当前未扫洗路径坐标信息，进行扫洗作业。
49.可以理解，智能扫洗机器人在被障碍物打断正常的扫洗作业时，在进行路径导航规避之后，通过记录已扫洗路径坐标信息，然后可以获知当前未扫洗路径坐标信息，进而可以避免所述智能扫洗机器人重复扫洗作业，也避免所述智能扫洗机器人留下扫洗空白区域，提升扫洗作业效果和效率。
50.请结合参阅图2，本技术的第二实施例中还提供了一种路径导航装置，用于对智能扫洗机器人进行路径导航，其包括：获取模块，用于当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息；查询模块，用于根据所述碰撞位置信息，查找预先存储的路径导航数据库，得到与所述碰撞位置信息对应的路径导航信息；导航模块，用于根据所述路径导航信息进行路径导航；具体烦请参见本技术第一实施例中所述。
51.请结合参阅图3，本技术的第三实施例中还提供了一种智能扫洗机器人，其包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径导航程序，所述路径导航程序被所述处理器执行时实现如本技术第一实施例中所述的路径导航方法的步骤；具体烦请参见本技术第一实施例中所述。
52.本技术的第四实施例中还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，且所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机程序能够被执行以用于实现如本技术第一实施例中所述的路径导航方法的步骤；具体烦请参见本技术第一实施例中所述。
53.综上所述，本技术中提供了一种路径导航方法、装置、智能扫洗机器人及存储介质，所述路径导航方法包括：当接收到碰撞信号时，根据所述碰撞信号得到碰撞位置信息；根据所述碰撞位置信息，查找预先存储的路径导航数据库，得到与所述碰撞位置信息对应的路径导航信息；根据所述路径导航信息进行路径导航。通过接收到碰撞信号可知与障碍物发生了碰撞，通过获知碰撞位置信息即可知碰撞位置信息，碰撞位置信息查询预设的路径导航数据库，获知与碰撞位置信息对应的路径导航信息，进而可以保障在智能扫洗机器人的扫洗作业，被障碍物阻挡之后，快速调整绕行障碍物的路径导航，为快速恢复正常的扫洗作业提供了保障，使得智能扫洗机器人可以在障碍物阻挡后继续进行扫洗作业。
54.应当理解的是，本技术的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本技术所附权利要求的保护范围。