一种基于环视影像系统的涉水检测系统及方法与流程

技术特征：
1.一种基于环视影像系统的涉水检测系统，其特征在于：包括视频接收模块和图像处理模块；所述视频接收模块连接车辆的环视影像系统，用于接收环视影像系统的各个摄像头捕捉的图像数据，并将其发送到图像处理模块；所述图像处理模块，用于将图像数据进行缓存和处理，处理如下：通过卷积神经网络对前后视频帧进行分类，预测对应的视频帧有无积水，当有积水且车辆行驶到积水附近时，在有积水的视频帧中计算涉水深度。2.根据权利要求1所述的一种基于环视影像系统的涉水检测系统，其特征在于：所述图像处理模块计算涉水深度的方法如下：对于有积水的视频帧图像，通过边缘梯度算法或深度学习算法检测出车轮与水面的接触位置；假定一个初始水位线高度，并设定初始补上以及最大迭代次数；迭代计算水位线高度，使得假定的水位线高度逐渐逼近实际水位线高度，步长绝对值小于0.5厘米或迭代次数超过最大迭代次数时，迭代计算结束，得到水位线高度即为车辆涉水深度。3.根据权利要求1或2所述的一种基于环视影视系统的涉水检测系统，其特征在于：所述图像处理模块还用于将计算出的涉水深度与预设的报警等级阈值进行比较，得到相应的涉水等级。4.根据权利要求3所述的一种基于环视影视系统的涉水检测系统，其特征在于：所述图像处理模块包括图像处理单元、ddr单元和flas/emmc模块，所述ddr单元用于缓存视频接收模块发送的图像数据；所述flas/emmc模块用于存储涉水深度计算的程序以及相应的配置参数。5.根据权利要求4所述的一种基于环视影视系统的涉水检测系统，其特征在于：所述图像处理模块连接有can收发器和视频输出模块，所述图像处理模块通过can收发器将车辆涉水深度发送到车身；所述图像处理模块通过视频输出模块输出车辆涉水深度信息以及涉水等级。6.一种基于环视影像系统的涉水检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、获取车辆环视影像系统捕获的车辆周围的图像数据；步骤2、对获取的图像数据处理：通过卷积神经网络对前后视频帧进行分类，预测对应的视频帧有误技术，在有积水的视频帧中计算涉水深度。7.根据权利要求6所述的一种基于环视影像系统的涉水检测方法，其特征在于：计算涉水深度的方法如下：对于有积水的视频帧图像，通过边缘梯度算法或深度学习算法检测出车轮与水面的接触位置；假定一个初始水位线高度，并设定初始补上以及最大迭代次数；迭代计算水位线高度，使得假定的水位线高度逐渐逼近实际水位线高度，步长绝对值小于0.5厘米或迭代次数超过最大迭代次数时，迭代计算结束，得到水位线高度即为车辆涉水深度。8.根据权利要求7所述的一种基于环视影像系统的涉水检测方法，其特征在于：所述检
测方法还包括：步骤3、计算出的涉水深度与预设的报警等级阈值进行比较，得到相应的涉水等级；环视系统输出的图像上依据车辆水等级叠加文字或图表提示，并通过can信号将涉水等级报警发送给车辆仪表盘，仪表盘做出相应的提示。

技术总结
本发明一种基于环视影像系统的涉水检测方法，其基于传统环视系统增加车辆涉水检测和报警功能，通过环视摄像头识别和提取车轮涉水信息，由视频处理主机通过涉水算法计算出车辆左/右前轮涉水深度，并与阈值做判断计算出车辆涉水等级，在环视系统输出图像上叠加涉水报警提示，并通过CAN总线将涉水等级报警信号发送给仪表盘做提示，方便驾驶员实时监控车俩涉水情况，提高车辆安全性能。提高车辆安全性能。提高车辆安全性能。


技术研发人员：刘永红 林财明 卢至孟 王加庆 林少锋
受保护的技术使用者：同致电子科技（厦门）有限公司
技术研发日：2022.07.26
技术公布日：2022/11/11