用于方向盘触摸检测的方法及装置与流程

1.本公开涉及机动车辆领域，更具体地涉及一种用于方向盘触摸检测的方法及用于方向盘触摸检测的装置。


背景技术：

2.当前，在机动车辆领域、特别是汽车领域中，越来越多的自动驾驶技术被投入使用，以提高驾驶的舒适性与安全性，方向盘触摸检测在机动车辆的行车安全判断及机动车辆的自主控制过程中具有越来越重要的作用，因此，方向盘触摸检测也面临着更高的要求。
3.目前在方向盘触摸检测过程中，通常在单一频率下，利用触摸传感器感测该频率下的参考信号，并在传感器的输出端得到调制信号，随后对该调制信号进行解调来获取传感器的触摸检测信号，根据该触摸检测信号确定方向盘的触摸状态。然而，在仅对单一频率下的参考信号进行感测的情况下，由于检测环境中存在电磁干扰，该单一频率的参考信号在受到电磁干扰影响时，将直接导致系统性能大幅度下降，使得触摸检测系统无法实现触摸检测过程或输出错误信号，从而导致方向盘触摸状态无法确定或被错误地确定，这将对机动车辆后续控制过程造成重大影响，降低了机动车辆的可靠性。
4.因此，需要一种在实现方向盘触摸检测的基础上，能够有效地降低环境中电磁干扰对方向盘触摸检测过程的影响，提高方向盘触摸检测的精确度及鲁棒性，且该用于方向盘触摸检测的方法具有良好的灵活性及可靠性。


技术实现要素：

5.针对以上问题，本公开提供了一种用于方向盘触摸检测的方法及用于方向盘触摸检测的装置。利用本公开提供的用于方向盘触摸检测的方法可以在良好实现方向盘触摸检测的基础上，有效提高方向盘触摸检测的准确率，实现实时且高精度的方向盘触摸检测，且该方法具有良好的鲁棒性。
6.根据本公开的一方面，提出了一种用于方向盘触摸检测的方法，其中，所述方向盘包括至少一个触摸检测传感器，且所述方法包括：基于该至少一个触摸检测传感器，生成与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号；对所述多个预选频率中每一个预选频率，基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号，执行对该预选频率的频率污染检测，以确定该预选频率的频率污染状态；根据各个预选频率的频率污染状态，确定目标频率；基于目标频率，执行方向盘触摸检测。
7.在一些实施例中，基于该至少一个触摸检测传感器生成与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号包括：生成与所述多个预选频率一一对应的参考信号；对于所述参考信号中的每个参考信号，在时间上不重叠地将其施加到所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器，其中每个触摸检测传感器对其被施加的参考信号进行调制，以产生对应的调制信号；以及检测所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器产生的调制信号并对所述调制信号进行解调，以得到在该参考信号下所述至少一个触摸检测传感器
中的各个触摸检测传感器的触摸检测信号，该触摸检测信号对应于与该参考信号相对应的预选频率。
8.在一些实施例中，对所述多个预选频率中每一个预选频率，基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号，执行对该预选频率的频率污染检测以确定该预选频率的频率污染状态包括：对所述多个预选频率中每一个预选频率，对所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号中的每一个触摸检测信号，确定该触摸检测信号的信号污染状态；基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的各个触摸检测信号的信号污染状态，确定该预选频率的频率污染状态。
9.在一些实施例中，对所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号中的每一个触摸检测信号，确定该触摸检测信号的信号污染状态包括：基于该触摸检测信号，根据触摸检测信号与触摸检测参量的数值的对应关系表，生成与该触摸检测信号相对应的触摸检测参量的数值；将该触摸检测信号所对应的触摸检测参量的数值与该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围相比较，基于比较结果确定该触摸检测信号的信号污染状态；其中，所述触摸检测参量包括电容量、电阻量中的至少一个。
10.在一些实施例中，所述触摸检测参量在该预选频率下所对应的阈值范围通过在该预选频率下，在人手与方向盘处于最小距离极限位、及人手与方向盘处于最大距离极限位时对该检测参量进行标定的方式来生成。
11.在一些实施例中，将该触摸检测信号所对应的触摸检测参量的数值与该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围相比较，基于比较结果确定该触摸检测信号的信号污染状态包括：在该触摸检测信号所对应的触摸检测参量的数值位于该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围内的情况下，将该触摸检测信号确定为未污染信号；在该触摸检测信号所对应的触摸检测参量的数值不位于该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围内的情况下，将该触摸检测信号确定为污染信号。
12.在一些实施例中，基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的各个触摸检测信号的信号污染状态，确定该预选频率的频率污染状态包括：在与该预选频率相对应的触摸检测信号中的每一个触摸检测信号均被确定为未污染信号的情况下，将预选频率确定为未污染频率。
13.在一些实施例中，所述方法还包括：根据所确定的各个预选频率的频率污染状态，生成该多个预选频率的频率污染状态表。
14.在一些实施例中，根据各个预选频率的频率污染状态确定目标频率包括：将所述多个预选频率中被确定为未污染频率的预选频率确定为目标频率。
15.在一些实施例中，以预设的时间间隔设置所述多个预选频率，并对于所述多个预选频率确定各个预选频率的频率污染状态。
16.在一些实施例中，基于目标频率执行方向盘触摸检测包括：生成与目标频率一一对应的目标参考信号；对于所述目标参考信号中的每个目标参考信号，在时间上不重叠地将其施加到所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器，其中每个触摸检测传感器对其被施加的目标参考信号进行调制，以产生对应的调制信号；以及检测所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器产生的调制信号并对所述调制信号进行解调，
以得到在该目标参考信号下所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测信号；以及基于在所述目标参考信号中的各个目标参考信号下所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测信号，确定所述方向盘的触摸检测状态。
17.在一些实施例中，确定所述方向盘的触摸检测状态包括：对于所述至少一个触摸检测传感器中的每个触摸检测传感器，基于所述触摸检测传感器在所述目标参考信号中的各个目标参考信号下的触摸检测信号，确定所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态；对于所述至少一个触摸检测传感器中的每个触摸检测传感器，基于所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态确定所述触摸检测传感器的触摸检测状态；以及基于所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测状态，确定所述方向盘的触摸检测状态。
18.在一些实施例中，所述触摸检测状态至少包括离手状态、未离手状态，并且其中，在所述至少一个触摸检测传感器中每一个触摸检测传感器的触摸检测状态均为离手状态的情况下，确定所述方向盘的触摸检测状态为离手状态。
19.在一些实施例中，对于所述至少一个触摸检测传感器中的每个触摸检测传感器，基于所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态确定所述触摸检测传感器的触摸检测状态，包括：在所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态均为离手状态的情况下，确定所述触摸检测传感器的触摸检测状态为离手状态；在所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态均为未离手状态的情况下，确定所述触摸检测传感器的触摸检测状态为未离手状态。
20.在一些实施例中，基于所述触摸检测传感器在所述目标参考信号中的各个目标参考信号下的触摸检测信号，确定所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态，包括：基于所述触摸检测传感器在各个目标参考信号下的触摸检测信号，生成与该触摸检测信号对应的电容值和/或电阻值；将所述触摸检测传感器在各个目标参考信号下的所述电容值和/或电阻值与预设测量阈值进行比较，以确定所述触摸检测传感器在各个目标参考信号下的触摸检测状态。
21.根据本公开的另一方面，提出了一种用于方向盘触摸检测的装置，所述方向盘包括至少一个触摸检测传感器，包括：信号生成模块，其被配置为基于该至少一个触摸检测传感器，生成与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号；频率污染状态检测模块，其被配置为对所述多个预选频率中每一个预选频率，基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号，执行对该预选频率的频率污染检测，以确定该预选频率的频率污染状态；目标频率确定模块，其被配置为根据各个预选频率的频率污染状态，确定目标频率；方向盘触摸检测模块，其被配置为基于目标频率，执行方向盘触摸检测。
22.在一些实施例中，所述频率污染状态检测模块包括：信号污染状态确定子模块，其被配置为对所述多个预选频率中每一个预选频率，对所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号中的每一个触摸检测信号，确定该触摸检测信号的信号污染状态；频率污染状态确定子模块，其被配置为对所述多个预选频率中每一个预选频率，基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的各个触摸检测信号的信号污染状态，确定该预选频率的频率污染状态。
23.在一些实施例中，信号污染状态确定子模块包括：触摸检测参量数值计算子模块，其被配置为基于该触摸检测信号，根据触摸检测信号与触摸检测参量的数值的对应关系表，生成与该触摸检测信号相对应的触摸检测参量的数值；阈值比较子模块，其被配置为将该触摸检测信号所对应的触摸检测参量的数值与该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围相比较，基于比较结果确定该触摸检测信号的信号污染状态；其中，所述触摸检测参量包括电容量、电阻量中的至少一个。
24.在一些实施例中，所述方向盘触摸检测模块包括：目标信号生成子模块，其被配置为生成与目标频率一一对应的目标参考信号，且对于所述目标参考信号中的每个目标参考信号，在时间上不重叠地将其施加到所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器，其中每个触摸检测传感器对其被施加的目标参考信号进行调制，以产生对应的调制信号；信号检测子模块，其被配置为对于所述目标参考信号中的每个目标参考信号，检测所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器产生的调制信号并对所述调制信号进行解调，以得到在该目标参考信号下所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测信号；以及信号处理子模块，其被配置为基于在所述目标参考信号中的各个目标参考信号下所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测信号，确定所述方向盘的触摸检测状态。
25.利用本公开提供的方向盘触摸检测的方法及装置，在实现良好方向盘触摸检测的基础上，能够有效地降低环境中电磁干扰对方向盘触摸检测过程的影响，提高方向盘触摸检测的精确度及鲁棒性，且具有良好的灵活性及可靠性。
附图说明
26.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在没有做出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。以下附图并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制，重点在于示出本公开的主旨。
27.图1a示出了根据本公开实施例的用于方向盘触摸检测的方法100的示例性流程图；
28.图1b示出了根据本公开的方向盘的示意图；
29.图2a示出了根据本公开实施例的该至少一个触摸检测传感器生成与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号的过程s101的示例性流程图；
30.图2b示出了根据本公开实施例的该至少一个触摸检测传感器生成与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号的过程s101的示意图；
31.图2c示出了将图2b中的预选信号在时间上不重叠的施加至触摸检测传感器的时序示意图；
32.图3示出了根据本公开实施例确定预选频率的频率污染状态的过程s102的示例性流程图；
33.图4示出了根据本公开实施例的确定与该预选频率相对应的触摸检测信号的信号污染状态的过程s1021的示例性流程图；
34.图5示出了根据本公开实施例的基于目标频率执行方向盘触摸检测的过程s104的
示例性流程图；
35.图6a示出了根据本公开实施例确定所述方向盘的触摸检测状态的过程s1044的示例性流程图；
36.图6b示出了根据本公开实施例确定所述方向盘的触摸检测状态的过程s1044的示意图；
37.图7示出了根据本公开实施例确定触摸检测传感器在各个目标参考信号下的触摸检测状态的步骤s1042的示例性流程图；
38.图8示出了根据本公开实施例的频率污染示意图；
39.图9示出了根据本公开实施例的方向盘触摸检测的时序示意图；
40.图10示出了根据本公开实施例的方向盘触摸检测装置的示例性框图。
具体实施方式
41.下面将结合附图对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显而易见地，所描述的实施例仅仅是本公开的部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，也属于本公开保护的范围。
42.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
43.虽然本技术对根据本技术的实施例的系统中的某些模块做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块可以被使用并运行在用户终端和/或服务器上。所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。
44.本技术中使用了流程图用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，根据需要，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
45.本技术涉及一种用于机动车辆的方向盘触摸检测的检测方法及检测装置。具体地，本技术中，通过选取多个预选频率，并对该多个预选频率中每一个预选频率确定该频率的频率污染状态，基于各个预选频率的频率污染状态最终确定目标频率，并基于目标频率执行方向盘触摸检测过程。使得能够良好地降低在检测过程中由于受到特定频率下的电磁干扰而使得传感器感测信号出现严重误差的问题，提高该触摸检测的精确度及鲁棒性。
46.应了解，本技术中所述的方向盘触摸检测，是指用于机动车辆方向盘的触摸检测过程，该触摸检测过程旨在检测驾驶员的双手与机动车辆的方向盘的触摸状态。
47.具体地，当利用触摸检测传感器(例如电容传感器)实现方向盘触摸检测时，在该方向盘上加载预设频率(即下文中所述的目标频率)的参考信号时，当驾驶员的手部触摸或离开方向盘时，方向盘上的触摸检测区中所设置的触摸检测传感器则能够对该参考信号进行调制以得到调制信号。然后，通过对该调制信号进行相应地解调来得到触摸检测信号，通过对该触摸检测信号进行进一步处理，不仅能够推导出传感器电路的电容值(q分量)，还可
以推导出传感器电路的电阻值(i分量)，由此可以去除伴生电阻所造成的影响，更准确地测量出由于人手触摸而造成的电容变化，进而实现对人手与方向盘的触摸状态(亦即接触状态)的判断。
48.目前，在方向盘触摸检测过程中，通常在单一频率下，利用触摸传感器感测该频率下的参考信号，并在传感器的输出端得到调制信号，随后对该调制信号进行解调来获取传感器的触摸检测信号，根据该触摸检测信号确定方向盘的触摸状态。然而，在仅对单一频率下的参考信号进行感测的情况下，由于检测环境中存在电磁干扰，该单一频率的参考信号在受到电磁干扰影响时，将直接导致系统性能大幅度下降，使得触摸检测系统无法实现触摸检测过程或输出错误信号，从而导致方向盘触摸状态无法确定或被错误地确定，这将对机动车辆后续控制过程造成重大影响，降低了机动车辆的可靠性。
49.基于上述，本技术提出了一种用于方向盘触摸检测的方法。其中，所述方向盘具有至少一个触摸检测传感器，该触摸检测传感器用于根据在预设频率下所施加的参考信号，生成相应的调制信号，以实现方向盘触摸检测。图1a示出了根据本公开实施例的用于方向盘触摸检测的方法100的示例性流程图。接下来，将参照图1a，对该方向盘触摸检测的过程及步骤进行更具体地说明。
50.首先，在步骤s101中，基于该至少一个触摸检测传感器，生成与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号。
51.所述触摸检测传感器是指用于实现方向盘触摸检测过程的传感器。根据实际触摸检测过程的实际需要，可以设置一个或多个触摸检测传感器来进行方向盘触摸检测。
52.例如，在对方向盘进行触摸检测时，可以设置至少一个触摸检测区以获知驾驶员不同部位(例如左手、右手)是否触摸方向盘，并在每个触摸检测区中设置至少一个触摸检测传感器(其中，每个触摸检测传感器具有其对应的触摸检测通道)，以实现触摸检测。图1b示出了根据本公开的方向盘的示意图，如图1b中虚线所示，其示例性地将方向盘划分为四个触摸检测区，即方向盘左部正面触摸检测区(da1)、方向盘左部背面触摸检测区(da2)、方向盘右部正面触摸检测区(da3)、方向盘右部背面触摸检测区(da4)。且图1中示出了针对方向盘左部正面触摸检测区(da1)中特定位置的多个触摸检测传感器(ds11
…
ds1n)以及针对方向盘右部正面触摸检测区da3的多个触摸检测传感器(ds31
…
ds3n)。通过对相同的特定位置冗余地设置多个触摸检测传感器，可以有效地提高触摸检测的可靠性。
53.应了解，上述仅给出了一种触摸检测区及触摸检测传感器的示例性设置方式，根据实际需要，可以将方向盘任意划分为所需要的任意数量的触摸检测区并设置任意数量的触摸检测传感器，本公开的实施例不受该触摸检测传感器的具体设置方式及设置数目的限制。
54.所述预选频率是指适于进行方向盘触摸检测的检测频率。该预选频率例如可以为用户指定的，或者也可以为系统预先确定的，还可以为根据实际需要选取的。本公开的实施例不受该预选频率的个数及其具体频率值的限制。
55.所述与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号，是指该至少一个触摸检测传感器在多个预选频率中的每一个预选频率下进行触摸检测后生成的检测信号。且其中，所述生成与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号的过程例如可以更具体地描述，例如，可以将每一个预选频率所对应的参考信号施加至触摸检测传感器中，由此得到调制信号，其
后经由对该调制信号进行解调得到该触摸检测传感器的触摸检测信号。
56.得到与预选频率相对应的触摸检测信号后，在步骤s102中，对所述多个预选频率中每一个预选频率，基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号，执行对该预选频率的频率污染检测，以确定该预选频率的频率污染状态。
57.所述频率污染检测，是指检测当前的预选频率是否位于环境中电磁干扰的频率范围内，即检测其是否受到电磁干扰。若当前的预选频率位受到电磁干扰，则该预选频率被确定为污染频率；若当前的预选频率未受到电磁干扰，则该预选频率被确定为未污染频率。
58.根据所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号执行对该预选频率的频率污染检测例如可以为：确定与该预选频率相对应的触摸检测信号的信号污染状态，根据各个触摸检测信号的信号污染状态，确定该预选频率的频率污染状态。
59.得到各个预选频率的频率污染状态后，在步骤s103中，根据各个预选频率的频率污染状态，确定目标频率。
60.所述目标频率是指用于进行方向盘触摸检测过程的频率。所述目标频率例如可以为单个频率，或者也可以为多个频率。本公开的实施例不受该目标频率的具体数目的限制。
61.例如，可以将该预选频率中被确定为未污染频率的预选频率作为目标频率。或者，也可以对被确定为未污染频率的预选频率进行进一步处理以得到目标频率。
62.得到目标频率后，在步骤s104中，基于目标频率，执行方向盘触摸检测。
63.例如，可以将该目标频率所对应的参考信号施加至该至少一个触摸检测传感器，以得到目标调制信号，并经由对该目标调制信号的解调，生成触摸检测信号，并由此确定该方向盘的触摸检测状态。
64.基于上述，本技术中，通过选取多个预选频率，并对该多个预选频率中每一个预选频率确定该频率的频率污染状态，基于各个预选频率的频率污染状态最终确定目标频率，并基于目标频率执行方向盘触摸检测过程。相较于仅在单一频率下进行方向盘触摸检测的方案，本技术通过选择多个预选频率，并根据其频率污染状态确定目标频率，一方面，通过选取未频率污染的预选频率作为目标频率，能够有效地提高了方向盘触摸检测过程对使用环境中电磁干扰的抵抗能力，显著降低在检测过程中由于受到特定频率下的电磁干扰而使得传感器感测信号出现严重误差的问题，提高该触摸检测的精确度及可靠性；另一方面，根据各个预选频率的频率污染状态，能够实时地灵活地进行目标频率的选择，从而提高了该方向盘触摸检测过程的鲁棒性。
65.在一些实施例中，上述生成与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号的步骤s101例如可以更具体地描述。图2a示出了根据本公开实施例至少一个触摸检测传感器生成与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号的过程s101的示例性流程图。
66.参照图2a，首先，在步骤s1011中，生成与所述多个预选频率一一对应的参考信号。
67.所述与多个预选频率一一对应的参考信号，是指对于每一个预选频率，生成该预选频率下的参考信号，该参考信号用于施加至触摸检测传感器，以实现该预选频率的频率污染检测。
68.其后，在步骤s1012中，对于所述参考信号中的每个参考信号，在时间上不重叠地
将其施加到所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器，其中每个触摸检测传感器对其被施加的参考信号进行调制，以产生对应的调制信号。
69.得到调制信号后，在步骤s1013中，对于所述参考信号中的每个参考信号，检测所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器产生的调制信号，并对所述调制信号进行解调，以得到在该参考信号下所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测信号，该触摸检测信号对应于与该参考信号相对应的预选频率。
70.例如，上述调制及解调过程例如可以利用iq调制-解调检测技术，以进一步提高触摸检测准确性。具体地，例如该触摸检测传感器经由iq调制得到对应于该参考信号的iq调制信号，其后对该调制信号进行iq解调，以得到该触摸检测传感器的触摸检测信号。
71.图2b示出了根据本公开实施例的该至少一个触摸检测传感器生成与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号的过程s101的示意图。图2c示出了将图2b中的预选信号在时间上不重叠的施加至触摸检测传感器的时序示意图。接下来将结合图2b及图2c，对上述过程进行更具体地描述。
72.例如，参照图2b，例如选取3个频率f1,f2,f3作为预选频率，且在该方向盘上设置有3个触摸检测传感器ds1,ds2,ds3，每个传感器对应一个触摸检测通道(ds1对应于传感器通道1，ds2对应于传感器通道2，ds3对应于传感器通道3)，由此形成3个传感器通道。则在上述步骤s101中，首先，生成与所述三个预选频率f1,f2,f3一一对应的参考信号ref_f1，ref_f2，ref_f3，其后，对于所述参考信号ref_f1，ref_f2，ref_f3中的每个参考信号，在时间上不重叠地将其施加到上述三个触摸检测传感器ds1,ds2,ds3中，图2c示出了在时间上不重叠地将参考信号ref_f1及ref_f3施加到上述三个触摸检测传感器ds1,ds2,ds3所对应的传感器通道1、2、3的时序示意图。参照图2c，例如可以首先将参考信号ref_f1在时间上以周期t的信号作用周期依次地施加至传感器通道1、2、3，其中在该信号作用周期内，包括空闲时段(即无信号作用的时段)及信号作用时段(即参考信号持续施加的时段)。其后将参考信号ref_f3、ref_f2以相同的方式施加至传感器通道1、2、3(图2c中未示出参考信号ref_f2的施加过程)，且其中，参考信号ref_f3例如受到环境中电磁干扰的影响而被污染。其后，每个触摸检测传感器ds1,ds2,ds3对其被施加的参考信号进行调制，以产生对应的调制信号，图2b中示出了传感器ds1,ds2,ds3对参考信号ref_f1的调整过程，其中，传感器ds1生成对应于参考信号ref_f1的调制信号ds1_m_f1；传感器ds2生成对应于参考信号ref_f1的调制信号ds2_m_f1；传感器ds3生成对应于参考信号ref_f1的调制信号ds3_m_f1。其后，检测各个触摸检测传感器产生的调制信号并对所述调制信号进行解调，以得到在该参考信号下所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测信号。例如，以参考信号ref_f1为例，对传感器ds1,ds2,ds3在参考信号ref_f1下的调制信号进行解调后可以得到三个传感器ds1,ds2,ds3对应于参考信号ref_f1的触摸检测信号：ds1_t_f1，ds2_t_f1，ds3_t_f1。
73.基于上述，本技术中，在生成与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号的过程中，通过生成与预选频率一一对应的参考信号，并将每个参考信号时间不重叠的施加至各个传感器中，得到对应的调制信号，再将该调制信号进行解调，以得到该参考信号下各个传感器的触摸检测信号，使得能够良好地生成与多个预选频率中每一个预选频率相对应的触摸检测信号，有利于后续基于该触摸检测信号进行频率污染检测。
74.在一些实施例中，前述对所述多个预选频率中每一个预选频率，基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号执行对该预选频率的频率污染检测以确定该预选频率的频率污染状态的步骤s102例如可以更具体地描述。图3示出了根据本公开实施例确定预选频率的频率污染状态的过程s102的示例性流程图。
75.参照图3，首先，在步骤s1021中，对所述多个预选频率中每一个预选频率，对所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号中的每一个触摸检测信号，确定该触摸检测信号的信号污染状态。
76.例如，可以将该触摸检测信号与预设的信号阈值相比较来确定该触摸检测信号的污染情况，或者也可以基于该触摸检测信号进一步计算相应触摸检测参量的数值，将计算得到的触摸检测参量的数值与预设数值范围相比较，以确定该触摸检测信号的污染情况。应了解，本公开的实施例不受确定该触摸检测信号的信号污染状态的具体方式的限制。
77.例如，该信号污染状态可以包括污染信号及未污染信号。其中，污染信号表征该信号已经受到电磁干扰，未污染信号表征该信号没有受到电磁干扰。
78.确定与该预选频率对应的各个触摸检测信号的污染状态后，在步骤s1022中，对所述多个预选频率中每一个预选频率，基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的各个触摸检测信号的信号污染状态，确定该预选频率的频率污染状态。
79.例如，可以设置在该预选频率所对应的所有触摸检测信号均为未污染信号的情况下，将该预选频率确定为未污染频率。或者也可以设置在该预选频率所对应的所有触摸检测信号中80％以上的触摸检测信号为未污染信号的情况下，将该预选频率确定为未污染频率。应了解，本公开的实施例不受基于该触摸检测信号的信号污染状态来确定预选频率的频率污染状态的具体方式的限制。
80.例如，若如前述图2b所示出的，选取3个频率f1,f2,f3作为预选频率，且在该方向盘上设置有3个触摸检测传感器ds1,ds2,ds3，且得到三个触摸检测传感器ds1,ds2,ds3与预选频率f1(该预选频率对应于参考信号ref_f1)相对应的触摸检测信号为：ds1_t_f1，ds2_t_f1，ds3_t_f1。则例如可以分别确定触摸检测信号ds1_t_f1，ds2_t_f1，ds3_t_f1各自的信号污染状态，并由此确定该预选频率的频率污染状态。
81.基于上述，本技术中，在基于触摸检测信号确定对应的预选频率的频率污染状态时，通过首先确定与该预选频率对应的触摸检测信号的信号污染状态，其后基于对应于该预选频率的各个触摸检测信号的信号污染状态，确定预选频率的频率污染状态，使得能够经由该预选频率下触摸检测传感器的触摸检测信号来实现对该预选频率的污染情况判断，从而能够简单便捷地实现频率污染检测，且使得该检测结果具有较高的精确度及可靠性。
82.在一些实施例中，上述对所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号中的每一个触摸检测信号，确定该触摸检测信号的信号污染状态的步骤s1021例如能够更具体地描述。图4示出了根据本公开实施例的确定与该预选频率相对应的触摸检测信号的信号污染状态的过程s1021的示例性流程图。
83.参照图4，首先，在步骤s1021-1中，基于该触摸检测信号，根据触摸检测信号与触摸检测参量的数值的对应关系表，生成与该触摸检测信号相对应的触摸检测参量的数值。
84.所述触摸检测参量是指与方向盘触摸检测状态相关的，能够反映出人手与方向盘的接触情况的相关参数量。根据实际需要，该触摸检测参量例如可以包括电容量、电阻量中的至少一个。例如，该触摸检测参量例如可以包括传感器电路的电容量(q分量)，或者该触摸检测参量还可以包括传感器电路的电阻量(i分量)，由此可以去除伴生电阻所造成的影响，更准确地测量出由于触摸而造成的电容变化进而实现更准确的方向盘触摸检测。
85.例如，生成与该触摸检测信号相对应的触摸检测参量的数值时，例如可以基于该触摸检测信号与触摸检测参量的数值的对应关系表，对于任何触摸检测信号的信号数值，查表得到该触摸检测信号的信号数值所对应的传感器电路的电容量及传感器电路的电阻量。
86.其后，在步骤s1021-2中，将该触摸检测信号所对应的触摸检测参量的数值与该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围相比较，基于比较结果确定该触摸检测信号的信号污染状态。
87.例如，触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围例如可以通过在该预选频率下，标定人手在最小距离极限位与最大距离极限位时相关触摸检测参量的数值来得到；或者，该阈值范围也可以由用户或系统预先设定。应了解，本公开的实施例不受触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围的具体组成及其形成方式的限制。
88.触摸检测参量在多个预选频率下例如可以具有相同的阈值范围，或者也可以在各个预选频率下具有不同的阈值范围。本公开的实施例不受该触摸检测参量在多个预选频率下所具有的阈值范围之间的相互关系的限制。
89.上述将触摸检测信号所对应的触摸检测参量的数值与该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围相比较来确定信号污染状态的过程例如可以为：在该触摸检测信号所对应的触摸检测参量的数值位于该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围内的情况下，将该触摸检测信号确定为未污染信号；否则将其确定为污染信号。或者也可以采用其他的比较方式。本公开的实施例不受所述比较过程的具体步骤的限制。
90.基于上述，本技术中，通过基于特定预选频率下的触摸检测信号，确定与该方向盘触摸检测相关的触摸检测参量的数值，并将计算得到的该触摸检测参量的数值与触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围相比较，通过比较结果来确定触摸检测信号的信号污染状态，一方面，经由该触摸检测信号简单便捷地计算得到触摸检测核心参数(电容及电阻量)的数据，有利于更好地反应出当前触摸检测信号所对应的方向盘触摸检测状态；另一方面，通过将触摸检测参量与阈值范围相比较，使得能够简单便捷地实现对触摸检测信号的污染状态的判断，且使得所确定的信号污染状态具有较高的精确度及可靠性。
91.在一些实施例中，所述触摸检测参量在该预选频率下所对应的阈值范围通过在该预选频率下，在人手与方向盘处于最小距离极限位、及人手与方向盘处于最大距离极限位时对该检测参量进行标定的方式来生成。
92.所述人手与方向盘处于最小距离极限位例如为人手完全放置在该方向盘上时人手相对于方向盘的位置；所述人手与方向盘处于最大距离极限位例如为人手完全脱离该方向盘时，人手相对于方向盘的位置。应了解，本公开的实施例不受该最小距离极限位及该最大距离极限位的具体位置设置的限制。
93.例如，对于特定的预选频率，当人手与方向盘处于最小距离极限位时，记录在该情
况下传感器电路的电容参量的数值，并将其作为该预选频率下该电容参量的阈值范围中的阈值上限值；当人手与方向盘处于最大距离极限位时，记录在该情况下传感器电路的电容参量的数值，并将其作为该预选频率下该电容参量的阈值范围中的阈值下限值。其后，基于该阈值上限值及阈值下限值得到该阈值范围。
94.基于上述，通过在人手与方向盘处于最小距离极限位、及人手与方向盘处于最大距离极限位时对检测参量进行标定来生成阈值范围，能够使得所生成的阈值范围准确地对应于人手与方向盘的接触状态及相对位置，从而有利于提高后续基于该阈值范围所确定的信号污染状态的精确度，且进一步地，有利于提高该用于方向盘触摸检测的方法的精确度。
95.在一些实施例中，将该触摸检测信号所对应的触摸检测参量的数值与该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围相比较，基于比较结果确定该触摸检测信号的信号污染状态的步骤s1021-2例如可以更具体地描述。
96.例如，在该触摸检测信号所对应的触摸检测参量的数值位于该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围内的情况下，将该触摸检测信号确定为未污染信号。在该触摸检测信号所对应的触摸检测参量的数值不位于该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围内的情况下，将该触摸检测信号确定为污染信号。
97.基于上述，本技术中，通过将计算得到的触摸检测参量的数值与该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围相比较，且当该数值位于该阈值范围内时，将该触摸检测信号判定为未污染信号。使得能够根据与阈值范围的比较，简单便捷地实现对触摸检测信号污染情况的判断，且提高了该信号污染判断的精确度，有利于后续基于该信号污染情况进一步执行频率污染检测。
98.在一些实施例中，基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的各个触摸检测信号的信号污染状态，确定该预选频率的频率污染状态的步骤s1022包括：在与该预选频率相对应的触摸检测信号中的每一个触摸检测信号均被确定为未污染信号的情况下，将预选频率确定为未污染频率。
99.基于上述，本技术中，通过在该预选频率所对应的触摸检测信号均为未污染信号的情况下将该预选频率确定为未污染频率，使得能够更精确且可靠地实现对各个预选频率是否收到电磁干扰等污染进行判断，从而有利于后续基于该频率污染状态灵活地选取预选频率中的一个或多个未污染频率以进行方向盘触摸检测，提高了该方向盘触摸检测的可靠性和精确度。
100.在一些实施例中，该用于方向盘触摸检测的方法还包括：根据所确定的各个预选频率的频率污染状态，生成该多个预选频率的频率污染状态表。
101.所述频率污染状态表是指用于记录各个预选频率及其频率污染状态的表格，且该表格还可以记录：在各个预选频率下，触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号中的每一个触摸检测信号的信号污染状态。下表1示出了根据本公开实施例的频率污染状态表的示例表。
102.表1频率污染状态表
[0103][0104]
参照表1，其中示意性地示出了当预选频率包括频率f1,f2,f3,且例如在方向盘上设置有三个触摸检测传感器，且每个触摸检测传感器对应于一个传感器通道(形成三个传感器通道1-3)的情况下，基于如前所述的步骤，在各个预选频率下，所确定的各个触摸检测传感器的触摸检测信号的信号污染情况的示例，及由此确定的各个预选频率的频率污染状态的示例。
[0105]
通过生成该多个预选频率的频率污染状态表，使得能够将直观简便地说明各个预选频率的频率污染状态，还有利于后续进一步将该频率污染状态表向用户显示，以便用户基于各个频率的污染状态进行后续的操作。
[0106]
在一些实施例中，根据各个预选频率的频率污染状态确定目标频率的步骤s103包括：将所述多个预选频率中被确定为未污染频率的预选频率确定为目标频率。
[0107]
所述目标频率为用于执行方向盘触摸检测的频率。根据实际需要，例如可以确定一个目标频率，也可以确定多个目标频率。本公开的实施例不受所确定的目标频率的具体数目的限制。
[0108]
通过将被确定为未污染频率的预选频率确定为目标频率，使得能够排除因受到环境中电磁干扰而处于污染状态的预选频率，在未收到电磁干扰的预选频率下执行方向盘触摸检测，从而能够提高方向盘触摸检测过程中对于环境中电磁干扰的抵抗能力，且有效地提高方向盘触摸检测的精确度及可靠性。
[0109]
在一些实施例中，以预设的时间间隔设置所述多个预选频率，并对于所述多个预选频率确定各个预选频率的频率污染状态。
[0110]
所述预设的时间间隔例如可以为用户确定的，或者系统在初始化过程中所预设的时间间隔。本公开的实施例不受该预设的时间间隔的具体时长的限制。
[0111]
通过以预设的时间间隔周期性地执行预选频率的设定及预选频率的频率污染状态的检测过程，一方面，使得用户能够根据实际需要及时地调整预选频率的组成及数目，例如删除在最近连续两次频率污染检测中均被确定为污染频率的预选频率。另一方面，也使得能够及时地更新各个预选频率的频率污染状态的变化，从而有利于当使用环境中电磁干扰的频率范围改变时，能够及时地检测并更新在新的电磁干扰频率范围内各个预选频率的频率污染状态，有利于后续基于该频率污染状态选取目标频率，且进一步提高了该方向盘
触摸检测的精确度及灵活性。
[0112]
在一些实施例中，上述基于目标频率执行方向盘触摸检测的步骤s104例如可以更具体地描述。图5示出了根据本公开实施例的基于目标频率执行方向盘触摸检测的过程s104的示例性流程图。
[0113]
参照图5，首先，在步骤s1041中，生成与目标频率一一对应的目标参考信号。
[0114]
所述与多个目标频率一一对应的参考信号，是指对于每一个目标频率，生成该目标频率下的参考信号，该参考信号用于施加至触摸检测传感器，以实现该目标频率下的触摸检测过程。
[0115]
其后，在步骤s1042中，对于所述目标参考信号中的每个目标参考信号，在时间上不重叠地将其施加到所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器，其中每个触摸检测传感器对其被施加的目标参考信号进行调制，以产生对应的调制信号。
[0116]
得到调制信号后，在步骤s1043中，对于所述目标参考信号中的每个目标参考信号，检测所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器产生的调制信号并对所述调制信号进行解调，以得到在该目标参考信号下所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测信号。
[0117]
例如，上述调制及解调过程例如可以利用iq调制-解调检测技术，以进一步提高触摸检测准确性。具体地，例如该触摸检测传感器经由iq调制得到对应于该目标参考信号的iq调制信号，其后对该调制信号进行iq解调，以得到该触摸检测传感器的触摸检测信号。
[0118]
基于各个触摸传感器的触摸检测信号，在步骤s1044中，基于在所述目标参考信号中的各个目标参考信号下所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测信号，确定所述方向盘的触摸检测状态。
[0119]
例如，可以对于每个触摸检测传感器，基于所述触摸检测传感器在所述目标参考信号中的各个目标参考信号下的触摸检测信号，确定所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态；并基于触摸检测传感器在各个目标参考信号下的触摸检测状态确定所述触摸检测传感器的触摸检测状态；最终，基于所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测状态，确定所述方向盘的触摸检测状态。
[0120]
然而，应了解，上述仅给出了一种确定方向盘触摸检测状态的示例。根据实际需要，还可以采用其他的方式实现对方向盘触摸检测状态的确定。本公开的实施例不受该触摸检测状态的具体确定方式的限制。
[0121]
例如，所述触摸检测状态可以包括离手状态、未离手状态。然而，应了解，根据实际需要，还可以设置其他的触摸检测状态。本公开的实施例不受所述触摸检测状态的具体组成的限制。
[0122]
基于上述，本技术中，基于所选取的目标频率，通过生成与目标频率一一对应的目标参考信号，并将每个目标参考信号时间不重叠的施加至各个触摸检测传感器中，得到对应的调制信号，再将该调制信号进行解调，以得到该目标参考信号下各个传感器的触摸检测信号，并由此实现方向盘触摸检测，使得能够综合利用多个触摸检测传感器在目标频率下的触摸检测信号来共同确定人手与方向盘的位置关系，有利于提高方向盘触摸检测的精确度及可靠性。
[0123]
在一些实施例中，上述确定所述方向盘的触摸检测状态的步骤s1044的过程例如
可以更具体地说明。图6a示出了根据本公开实施例确定所述方向盘的触摸检测状态的过程s1044的示例性流程图。图6b示出了根据本公开实施例确定所述方向盘的触摸检测状态的过程s1044的示意图。
[0124]
参照图6a，首先，在步骤s1044-1中，对于所述至少一个触摸检测传感器中的每个触摸检测传感器，基于所述触摸检测传感器在所述目标参考信号中的各个目标参考信号下的触摸检测信号，确定所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态。
[0125]
上述确定该触摸检测传感器在每个目标参考信号下的触摸检测状态的过程例如能够更具体地说明。例如，如图6b中所示出的，若该方向盘设置有三个触摸检测传感器ds1,ds2,ds3,且目标频率包括：ft1,ft2,ft3；且该三个目标频率分别对应于目标参考信号ref_ft1,ref_ft2,ref_ft3。则例如以触摸检测传感器ds1为例，若其在目标参考信号ref_ft1下的触摸检测信号为ds1_t_ft1,在目标参考信号ref_ft2下的触摸检测信号为ds1_t_ft2,在目标参考信号ref_ft3下的触摸检测信号为ds1_t_ft3,则例如可以根据触摸参考信号ds1_t_ft1来确定触摸检测传感器ds1在目标参考信号ref_ft1下的触摸检测状态(图6b中例如确定为未离手状态)，根据触摸检测信号ds1_t_ft2来确定触摸检测传感器ds1在目标参考信号ref_ft2下的触摸检测状态(图6b中例如确定为离手状态)，根据触摸检测信号ds1_t_ft3来确定触摸检测传感器ds1在目标参考信号ref_ft3下的触摸检测状态(图6b中例如确定为离手状态)。
[0126]
例如，可以通过将该触摸检测信号与该目标参考信号下的预设信号阈值相比较来确定触摸检测传感器在该目标参考信号下的触摸检测状态。或者，也可以通过其他方式根据该传感器在各个目标参考信号下的触摸检测信号来确定其在各个目标参考信号下的触摸检测状态。
[0127]
其后，在步骤s1044-2中，对于所述至少一个触摸检测传感器中的每个触摸检测传感器，基于所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态确定所述触摸检测传感器的触摸检测状态。
[0128]
应了解，该触摸检测传感器的触摸检测状态例如可以包括离手状态、未离手状态。或者还可以根据实际需要进行其状态的设置。本公开的实施例不受该触摸检测传感器的触摸检测状态的具体组成的限制。
[0129]
例如，可以设置若触摸检测传感器在各个目标参考信号下的触摸检测状态均为未离手状态的情况下，将该触摸检测传感器的触摸检测状态设置为未离手状态；否则，将该触摸检测传感器的触摸检测状态设置为离手状态。或者，也可以根据实际需要，采用其他方式或预设算法来确定该触摸检测传感器的触摸检测状态。本公开的实施例不受该触摸检测传感器的触摸检测状态的具体确定方式的限制。
[0130]
上述过程例如能够能具体地说明，例如继续参照图6b，如前所述，若对于传感器ds1而言，若根据触摸参考信号ds1_t_ft1确定触摸检测传感器ds1在目标参考信号ref_ft1下的触摸检测状态为未离手状态，根据触摸检测信号ds1_t_ft2确定触摸检测传感器ds1在目标参考信号ref_ft2下的触摸检测状态为离手状态，根据触摸检测信号ds1_t_ft3确定触摸检测传感器ds1在目标参考信号ref_ft3下的触摸检测状态为离手状态。且例如设定仅当该传感器在各个目标参考信号下的触摸检测状态均为未离手时才将触摸检测传感器的触摸检测状态设置为未离手状态，则例如可以据此确定该触摸检测传感器ds1的触摸检测状
态为离手状态。
[0131]
得到各个传感器的触摸检测状态后，在步骤s1044-3中，基于所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测状态，确定所述方向盘的触摸检测状态。
[0132]
例如，可以设置在该至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测状态均为未离手状态的情况下，将方向盘的触摸检测状态确定为未离手状态；否则，则将方向盘的触摸检测状态确定为离手状态。或者，也可以设置在该至少一个触摸检测传感器中的至少三分之二的触摸检测传感器的触摸检测状态为未离手状态的情况下，将方向盘的触摸检测状态确定为未离手状态。应了解，本公开的实施例不受确定该方向盘的触摸检测状态的具体方式的限制。
[0133]
基于上述，本技术中，在确定所述方向盘的触摸检测状态时，通过首先确定该触摸检测传感器在各个目标参考信号下的触摸检测状态，其后根据触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态确定所述触摸检测传感器的触摸检测状态，最终根据各个触摸检测传感器所具有的触摸检测状态确定方向盘的触摸检测状态，使得能够综合多个传感器在各个目标频率下的触摸检测信号来进行人手与方向盘的接触状态的判定，使得不同传感器在不同目标参考信号下的检测结果能够相互验证，有效地提高了方向盘触摸检测的精确度及可靠性。
[0134]
在一些实施例中，所述触摸检测状态至少包括离手状态、未离手状态。离手状态是指当前人手未与方向盘相接触，未离手状态是指当前人手至少部分地与方向盘相接触。
[0135]
且其中，在所述方向盘的触摸检测状态包括：在所述至少一个触摸检测传感器中每一个触摸检测传感器的触摸检测状态均为离手状态的情况下，确定所述方向盘的触摸检测状态为离手状态。
[0136]
基于上述，通过设置该触摸检测状态包括离手状态及未离手状态，使得能够简便且明确地区分出人手与方向盘的两种不同接触情况。进一步地，通过设置仅在各个触摸检测传感器的触摸检测状态均为离手状态的情况下才将方向盘的触摸检测状态确定为离手状态，使得能够令不同触摸检测传感器的触摸检测状态相互验证，防止由于一个或几个传感器出现检测误差而导致对触摸检测状态进行误判的情况，极大地提高了该方向盘触摸检测的检测精确度及可靠性。
[0137]
在一些实施例中，基于所述触摸检测传感器在所述目标参考信号中的各个目标参考信号下的触摸检测信号，确定所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态的步骤s1044-1例如更具体地描述。
[0138]
首先，基于所述触摸检测传感器在各个目标参考信号下的触摸检测信号，生成与该触摸检测信号对应的电容值和/或电阻值。
[0139]
例如，可以通过查询触摸检测信号及电容、电阻值对照表的方式，获取当前触摸检测信号所对应的电容值及电阻值。所述电容值与电阻值为该触摸检测传感器的传感器电路所具有的电容值及电阻值，其与人手同方向盘的触摸状态相关联。
[0140]
其后，将所述触摸检测传感器在各个目标参考信号下的所述电容值和/或电阻值与预设测量阈值进行比较，以确定所述触摸检测传感器在各个目标参考信号下的触摸检测状态。
[0141]
所述预设测量阈值例如可以对于每一个目标频率为固定的测量阈值，或者也可以
对不同的目标频率设置不同的预设测量阈值。本公开的实施例不受该测量阈值的具体数值及不同目标频率下测量阈值的数值关系的限制。
[0142]
该预设测量阈值例如可以为用户自行设定的，例如采集用户手部仅一部分地放置在方向盘上时的电容值和/或电阻值；或者也可以是系统基于预设条件自动生成的。本公开的实施例不受该预设测量阈值的具体生成方式的限制。
[0143]
例如，若通过将触摸检测传感器在目标参考信号下的电容值与预设阈值比较来确定该触摸检测传感器在该目标参考信号下的触摸检测状态的情况下，例如可以设置在该电容值大于预设测量阈值时，将该触摸检测传感器在该目标参考信号下的触摸检测状态确定为离手状态；在该电容值小于预设测量阈值时，将该将该触摸检测传感器在该目标参考信号下的触摸检测状态确定为未离手状态。
[0144]
基于上述，本技术中，通过基于该触摸检测信号确定传感器电路的电容值和/或电阻值，并进一步将所确定的电容值和/或电阻值与预设测量阈值相比较，使得能够以简单便捷的方式确定该触摸检测传感器在各个目标参考信号下的触摸检测状态，且所述电容值和/或电阻值能够直观地反映出当前人手与方向盘的接触状态。
[0145]
在一些实施例中，上述对于所述至少一个触摸检测传感器中的每个触摸检测传感器，基于所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态确定所述触摸检测传感器的触摸检测状态的步骤s1044-2例如可以更具体地包括：在所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态均为离手状态的情况下，确定所述触摸检测传感器的触摸检测状态为离手状态；在所述触摸检测传感器在所述各个目标参考信号下的触摸检测状态均为未离手状态的情况下，确定所述触摸检测传感器的触摸检测状态为未离手状态。
[0146]
基于上述，通过设置仅在触摸检测传感器在各个目标参考信号下的触摸检测状态均为离手状态的情况下确定所述触摸检测传感器的触摸检测状态为离手状态，使得能够令不同目标参考信号下的触摸检测传感器的触摸检测状态相互验证，防止由于一个或几个目标参考信号下的触摸检测信号出现误差而导致对传感器的触摸检测状态进行误判的情况，提高了该方向盘触摸检测的检测精确度及可靠性。
[0147]
接下来将结合具体应用场景对该用于方向盘触摸检测的方法进行进一步说明。图7示出了根据本公开实施例的方向盘触摸检测过程200的流程图，图8示出了根据本公开实施例的频率污染示意图，图9示出了根据本公开实施例的方向盘触摸检测的时序示意图。
[0148]
参照图7，在该方向盘触摸检测过程200中，首先，确定预选频率，该预选频率为适于执行方向盘接触检测的多个频率。其后，根据如前所述的方法执行频率污染检测。具体地，例如生成与所述多个预选频率一一对应的参考信号；对于所述参考信号中的每个参考信号，在时间上不重叠地将其施加到所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器，其中每个触摸检测传感器对其被施加的参考信号进行调制，以产生对应的调制信号；并检测所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器产生的调制信号并对所述调制信号进行解调，以得到在该参考信号下所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测信号。其后，例如根据对所述多个预选频率中每一个预选频率，基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号，执行对该预选频率的频率污染检测，以确定该预选频率的频率污染状态，并生成频率污染状态表，
该频率污染状态表中记录有各个预选频率与各个预选频率的频率污染状态。随后，将该预选频率中被确定为未污染频率的预选频率选择为目标频率，基于该目标频率执行方向盘触摸检测，该方向盘触摸检测的具体流程如前所述，在这里不再赘述。
[0149]
且其中，在进行频率污染检测后，通过系统时钟记录时间间隔t，并将该时间间隔t与预设时间间隔ts进行比较，若该时间间隔等于预设时间间隔ts，则重新对该预选频率进行频率污染检测，并根据检测结果更新频率污染状态表。如果该时间间隔t未到达预设时间间隔，则继续记录时间间隔。
[0150]
例如，当该预选频率包括三个频率f1,f2,f3,且参照图8，该预选频率f1处于使用环境中电磁干扰的频带内，受到电磁干扰的影响(即预选频率f1被污染)。且若该方向盘上设置有三个触摸检测传感器ds1(对应于传感器通道1),ds2(对应于传感器通道2),ds3(对应于传感器通道3),则按照上述流程200执行的过程中，如图9所示出的，经由频率污染检测，得到各个频率的频率污染状态，其中以灰色填充框示出的频率f1表征该预选频率f1被确定为污染频率，以白色填充框示出的频率f2，f3表征该预选频率f2,f3为未污染频率。则其后，根据该频率污染状态，在之后的方向盘触摸检测过程中，将仅使用未污染的预选频率f2,f3作为目标频率，并仅在频率f2,f3下执行方向盘触摸检测过程。
[0151]
基于上述，通过选择多个预选频率，并根据其频率污染状态确定目标频率，一方面，有效地提高了方向盘触摸检测过程对使用环境中电磁干扰的抵抗能力，显著降低在检测过程中由于受到特定频率下的电磁干扰而使得传感器感测信号出现严重误差的问题，提高该触摸检测的精确度及可靠性；另一方面，提高了该方向盘触摸检测过程的鲁棒性。
[0152]
根据本公开的另一方面，还提出了一种用于方向盘触摸检测的装置，其中所述方向盘包括至少一个触摸检测传感器。图10示出了根据本公开实施例用于方向盘触摸检测的装置300的示例性框图。
[0153]
参照图10，该用于方向盘触摸检测的装置300包括：信号生成模块310、频率污染状态检测模块320、目标频率确定模块330、方向盘触摸检测模块340。
[0154]
所述信号生成模块310被配置为执行图1a中步骤s101的过程，基于该至少一个触摸检测传感器，生成与多个预选频率相对应的多个触摸检测信号。
[0155]
所述预选频率是指适于进行方向盘触摸检测的检测频率。本公开的实施例不受该预选频率的个数及其具体频率值的限制。
[0156]
所述频率污染状态检测模块320被配置为执行图1a中步骤s102的过程，对所述多个预选频率中每一个预选频率，基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号，执行对该预选频率的频率污染检测，以确定该预选频率的频率污染状态。
[0157]
所述频率污染检测，是指检测当前的预选频率是否位于环境中电磁干扰的频率范围内，即检测其是否受到电磁干扰。若当前的预选频率位受到电磁干扰，则该预选频率被确定为污染频率；若当前的预选频率未受到电磁干扰，则该预选频率被确定为未污染频率。
[0158]
所述目标频率确定模块330被配置为执行图1a中步骤s103的过程，根据各个预选频率的频率污染状态，确定目标频率。
[0159]
所述目标频率是指用于进行方向盘触摸检测过程的频率。所述目标频率例如可以为单个频率，或者也可以为多个频率。本公开的实施例不受该目标频率的具体数目的限制。
[0160]
例如，可以将该预选频率中被确定为未污染频率的预选频率作为目标频率。或者，也可以对被确定为未污染频率的预选频率进行进一步处理以得到目标频率。
[0161]
所述方向盘触摸检测模块340被配置为执行图1a中步骤s104的过程，基于目标频率，执行方向盘触摸检测。
[0162]
例如，可以将该目标频率所对应的参考信号施加至该至少一个触摸检测传感器，以得到目标调制信号，并经由对该目标调制信号的解调，生成触摸检测信号，并由此确定该方向盘的触摸检测状态。
[0163]
基于上述，本技术通过选择多个预选频率，并根据其频率污染状态确定目标频率，一方面，通过选取未频率污染的预选频率作为目标频率，能够有效地提高了方向盘触摸检测过程对使用环境中电磁干扰的抵抗能力，显著降低在检测过程中由于受到特定频率下的电磁干扰而使得传感器感测信号出现严重误差的问题，提高该触摸检测的精确度及可靠性；另一方面，根据各个预选频率的频率污染状态，能够实时地灵活地进行目标频率的选择，从而提高了该方向盘触摸检测过程的鲁棒性。
[0164]
在一些实施例中，所述频率污染状态检测模块320包括：信号污染状态确定子模块321和频率污染状态确定子模块322。
[0165]
所述信号污染状态确定子模块321被配置为执行图3中步骤s1021的过程，对所述多个预选频率中每一个预选频率，对所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的触摸检测信号中的每一个触摸检测信号，确定该触摸检测信号的信号污染状态。
[0166]
例如，该信号污染状态可以包括污染信号及未污染信号。其中，污染信号表征该信号已经受到电磁干扰，未污染信号表征该信号没有受到电磁干扰。
[0167]
所述频率污染状态确定子模块322被配置为执行图3中步骤s1022的过程，对所述多个预选频率中每一个预选频率，基于所述至少一个触摸检测传感器的触摸检测信号中与该预选频率相对应的各个触摸检测信号的信号污染状态，确定该预选频率的频率污染状态。
[0168]
例如，可以设置在该预选频率所对应的所有触摸检测信号均为未污染信号的情况下，将该预选频率确定为未污染频率。本公开的实施例不受基于该触摸检测信号的信号污染状态来确定预选频率的频率污染状态的具体方式的限制。
[0169]
基于上述，本技术中，在基于触摸检测信号确定对应的预选频率的频率污染状态时，通过首先确定与该预选频率对应的触摸检测信号的信号污染状态，其后基于对应于该预选频率的各个触摸检测信号的信号污染状态，确定预选频率的频率污染状态，使得能够经由该预选频率下触摸检测传感器的触摸检测信号来实现对该预选频率的污染情况判断，从而能够简单便捷地实现频率污染检测，且使得该检测结果具有较高的精确度及可靠性。
[0170]
在一些实施例中，所述信号污染状态确定子模块321包括：触摸检测参量数值计算子模块3211及阈值比较子模块3212。
[0171]
所述触摸检测参量数值计算子模块3211被配置为执行图4中步骤s1021-1的过程，基于该触摸检测信号，根据触摸检测信号与触摸检测参量的数值的对应关系表，生成与该触摸检测信号相对应的触摸检测参量的数值。
[0172]
例如，生成与该触摸检测信号相对应的触摸检测参量的数值时，例如可以基于该
触摸检测信号与触摸检测参量的数值的对应关系表，对于任何触摸检测信号的信号数值，查表得到该触摸检测信号的信号数值所对应的传感器电路的电容量及传感器电路的电阻量。
[0173]
所述阈值比较子模块3212被配置为执行图4中步骤s1021-2的过程，将该触摸检测信号所对应的触摸检测参量的数值与该触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围相比较，基于比较结果确定该触摸检测信号的信号污染状态。
[0174]
其中，所述触摸检测参量包括电容量、电阻量中的至少一个。
[0175]
例如，触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围例如可以通过在该预选频率下，标定人手在最小距离极限位与最大距离极限位时相关触摸检测参量的数值来得到。应了解，本公开的实施例不受触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围的具体组成及其形成方式的限制。
[0176]
触摸检测参量在多个预选频率下例如可以具有相同的阈值范围，或者也可以在各个预选频率下具有不同的阈值范围。本公开的实施例不受该触摸检测参量在多个预选频率下所具有的阈值范围之间的相互关系的限制。
[0177]
基于上述，通过基于特定预选频率下的触摸检测信号，确定与该方向盘触摸检测相关的触摸检测参量的数值，并将计算得到的该触摸检测参量的数值与触摸检测参量在该预选频率下的阈值范围相比较，通过比较结果来确定触摸检测信号的信号污染状态，一方面，有利于更好地反应出当前触摸检测信号所对应的方向盘触摸检测状态；另一方面，通过将触摸检测参量与阈值范围相比较，使得能够简单便捷地实现对触摸检测信号的污染状态的判断，且使得所确定的信号污染状态具有较高的精确度及可靠性。
[0178]
在一些实施例中，所述方向盘触摸检测模块340包括：目标信号生成子模块341、信号检测子模块342、信号处理子模块343。
[0179]
所述目标信号生成子模块341被配置为执行图5中步骤s1041及步骤s1042的过程，生成与目标频率一一对应的目标参考信号，且对于所述目标参考信号中的每个目标参考信号，在时间上不重叠地将其施加到所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器，其中每个触摸检测传感器对其被施加的目标参考信号进行调制，以产生对应的调制信号。
[0180]
所述与多个目标频率一一对应的参考信号，是指对于每一个目标频率，生成该目标频率下的参考信号，该参考信号用于施加至触摸检测传感器，以实现该目标频率下的触摸检测过程。
[0181]
所述信号检测子模块342被配置为执行图5中步骤s1043的过程，对于所述目标参考信号中的每个目标参考信号，检测所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器产生的调制信号并对所述调制信号进行解调，以得到在该目标参考信号下所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感器的触摸检测信号。
[0182]
例如，上述调制及解调过程例如可以利用iq调制-解调检测技术，以进一步提高触摸检测准确性。具体地，例如该触摸检测传感器经由iq调制得到对应于该目标参考信号的iq调制信号，其后对该调制信号进行iq解调，以得到该触摸检测传感器的触摸检测信号。
[0183]
所述信号处理子模块343被配置为执行图5中步骤s1044的过程，基于在所述目标参考信号中的各个目标参考信号下所述至少一个触摸检测传感器中的各个触摸检测传感
器的触摸检测信号，确定所述方向盘的触摸检测状态。
[0184]
例如，所述触摸检测状态可以包括离手状态、未离手状态。然而，应了解，根据实际需要，还可以设置其他的触摸检测状态。本公开的实施例不受所述触摸检测状态的具体组成的限制。
[0185]
基于上述，本技术中，基于所选取的目标频率，通过生成与目标频率一一对应的目标参考信号，并将每个目标参考信号时间不重叠的施加至各个触摸检测传感器中，得到对应的调制信号，再将该调制信号进行解调，以得到该目标参考信号下各个传感器的触摸检测信号，并由此实现方向盘触摸检测，使得能够综合利用多个触摸检测传感器在目标频率下的触摸检测信号来共同确定人手与方向盘的位置关系，有利于提高方向盘触摸检测的精确度及可靠性。
[0186]
在一些实施例中，该用于方向盘触摸检测的装置能够执行如前所述的用于方向盘触摸检测的方法，具有如前所述的功能。
[0187]
本技术使用了特定词语来描述本技术的实施例。如“第一/第二实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本技术至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本技术的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
[0188]
此外，本领域技术人员可以理解，本技术的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本技术的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本技术的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。
[0189]
除非另有定义，这里使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开所属领域的普通技术人员共同理解的相同含义。还应当理解，诸如在通常字典里定义的那些术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
[0190]
上面是对本公开的说明，而不应被认为是对其的限制。尽管描述了本公开的若干示例性实施例，但本领域技术人员将容易地理解，在不背离本公开的新颖教学和优点的前提下可以对示例性实施例进行许多修改。因此，所有这些修改都意图包含在权利要求书所限定的本公开范围内。应当理解，上面是对本公开的说明，而不应被认为是限于所公开的特定实施例，并且对所公开的实施例以及其他实施例的修改意图包含在所附权利要求书的范围内。本公开由权利要求书及其等效物限定。