一种适平衡性搬运机械

技术特征：
1.一种适平衡性搬运机械，其特征在于：包括有车底盘、三向微调机构、球摆托举机构和感知模块；所述三向微调机构，包括有x向自由臂、z向自由臂和y向自由臂；其中，x向自由臂安装在车底盘上，z向自由臂安装在x向自由臂上，y向自由臂安装在z向自由臂上；所述球摆托举机构，安装在所述y向自由臂上，包括有支架、托头、锁止销，所述支架和托头球铰接，所述支架和托头中可插拔安装所述锁止销。2.根据权利要求1所述的适平衡性搬运机械，其特征在于：所述x向自由臂为滑轨装置；所述z向自由臂为升降装置；所述y向自由臂为滑轨装置。3.根据权利要求1所述的适平衡性搬运机械，其特征在于：所述托头包括承载托盘和球头，所述承载托盘承载货物，所述球头与支架连接，所述锁止销插入时贯穿所述球头。4.根据权利要求1所述的适平衡性搬运机械，其特征在于：所述感知模块安装在所述球摆托举机构的底部；所述感知模块包括视觉单元、姿态感知单元和测距单元。

技术总结
本实用新型提供一种适平衡性搬运机械，包括有车底盘、三向微调机构、球摆托举机构和感知模块；所述三向微调机构包括X向自由臂、Z向自由臂和Y向自由臂；X向自由臂安装在车底盘上，Z向自由臂安装在X向自由臂上，Y向自由臂安装在Z向自由臂上；球摆托举机构安装在Y向自由臂上，包括有支架、托头、锁止销，支架和托头球铰接，支架和托头中可插拔安装锁止销。本实用新型可采用单机作业，也可采用多机协同作业，其地形适应性好，即便路面条件较差时，也能保持货物稳定和安全。持货物稳定和安全。持货物稳定和安全。


技术研发人员：索喆 王继新 李想 王建华 冯晨龙 邢辉达
受保护的技术使用者：吉林大学
技术研发日：2022.03.23
技术公布日：2022/11/10