一种清洁机器人的制作方法

1.本技术属于清洁设备技术领域，更具体地说，是涉及一种清洁机器人。


背景技术：

2.智能清洁机器人用于在待清洁面上行进，通过其上的清洁件对待清洁面进行清扫、吸尘或擦拖清洁。一般地，清洁机器人的设备主体支撑于两个行进轮和一个辅助轮上，两个行进轮并行设置，两个行进轮和一个辅助轮形成三点不共线支撑，行进轮提供驱动设备主体沿行进方向行进的动力，辅助轮供于支撑设备主体，以使其在行进过程中保持平衡。
3.现有技术中，辅助轮的轮轴支撑于设备主体的水箱结构上，当设备主体行进于平滑表面时，在两个行进轮和一个辅助轮的支撑下，设备主体保持高度平衡。然而，当设备主体行进于非平滑表面时，例如毛毯表面，非平滑表面存在微凹凸结构或颗粒状物，辅助轮易发生下陷状况。且，由于非平滑表面的阻力较大，辅助轮在非平滑表面行进时即易发生下陷，又需克服较大的阻力脱离下陷状态，因此极易造成整机在行进过程中发生明显抖动的现象，影响整机的运行顺畅性及安全性。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种清洁机器人，以解决现有技术中存在的清洁机器人行进于非平滑表面时易出现整机抖动的技术问题。
5.为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
6.提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括设备主体、行进驱动件和辅助支撑件；
7.所述设备主体支撑于所述行进驱动件和所述辅助支撑件上，所述设备主体供于在所述行进驱动件的驱动下在待清洁面上行进，所述辅助支撑件供于在所述设备主体的带动下相对所述待清洁面运动；
8.所述辅助支撑件的轮廓面包括第一支撑面，所述设备主体具有朝向所述待清洁面的第二支撑面，所述第二支撑面临近所述第一支撑面，所述第一支撑面和所述第二支撑面均用于接触并支撑于所述待清洁面。
9.一实施例中，所述设备主体包括主体结构和连接于所述主体结构的水箱结构，所述水箱结构供于向所述主体结构提供清洁液体；所述主体结构支撑于所述行进驱动件上，所述水箱结构支撑于所述辅助支撑件上，所述水箱结构具有朝向待清洁面的所述第二支撑面。
10.一实施例中，所述水箱结构包括水箱组件和辅助支架，所述水箱组件连接于所述主体结构，供于向所述主体结构提供清洁液体；所述水箱组件具有朝向所述待清洁面的底壳，所述主体结构具有朝向所述待清洁面的底盘，所述辅助支架连接于所述底壳，所述辅助支架具有所述第二支撑面，所述底盘和所述底壳均高于所述第二支撑面；
11.其中，所述水箱组件和所述辅助支架两者中的至少一者支撑于所述辅助支撑件上，以使所述水箱结构支撑于所述辅助支撑件上。
12.一实施例中，所述辅助支架支撑于所述辅助支撑件上，所述水箱组件支撑于所述辅助支架上。
13.一实施例中，所述辅助支撑件具有与所述设备主体的行进方向互垂直的运动轴线，沿所述运动轴线的延伸方向，所述第二支撑面对称布设于所述第一支撑面的两侧。
14.一实施例中，所述辅助支架还具有朝向所述待清洁面的行进导滑面和后退导滑面，沿所述设备主体的行进方向，所述第二支撑面具有相对的第一侧边和第二侧边；
15.其中，所述行进导滑面连接于所述第一侧边，所述行进导滑面和所述第二支撑面平滑连接，供于在所述设备主体沿行进方向行进时跨越位于行进方向上的障碍物；
16.所述后退导滑面连接于所述第二侧边，所述后退导滑面和所述第二支撑面平滑连接，供于在所述设备主体沿后退方向行进时跨越位于后退方向上的障碍物，其中所述行进方向和所述后退方向相反。
17.一实施例中，所述辅助支撑件具有与所述设备主体的行进方向互垂直的运动轴线；
18.所述辅助支架至少具有两个支撑壁和两个连接壁，以及支撑部；两个所述支撑壁沿所述运动轴线相对且间隔，两个所述支撑壁分别可拆卸支撑于所述辅助支撑件的相对两个端部上；两个所述连接壁设于两个所述支撑壁的外侧，所述水箱组件可拆卸支撑于两个所述连接壁上；所述支撑部设于所述支撑壁和所述连接壁之间，所述支撑部具有所述第二支撑面。
19.一实施例中，所述辅助支架为一体成型结构，包括第一支架、第二支架和支撑部；
20.所述第一支架包括两个所述支撑壁，其内设有第一收容腔；所述第二支架设于所述第一支架的外围，其包括两个所述连接壁；所述第一支架和所述第二支架之间设有第二收容腔，所述第一收容腔具有第一腔口，所述第二收容腔具有第二腔口，所述第一腔口和所述第二腔口均朝向所述待清洁面；
21.其中，部分所述辅助支撑件设于所述第一收容腔内，并可拆卸连接于两个所述支撑壁，另部分所述辅助支撑件设于所述第一腔口的外侧，且另部分所述辅助支撑件具有所述第一支撑面；所述支撑部设于所述第二收容腔内，并一体连接于所述第一收容腔和/或所述收容腔的腔壁。
22.一实施例中，所述支撑部包括第一支撑肋板和多个第二支撑肋板，所述第一支撑肋板沿所述运动轴线的方向延伸，所述第二支撑肋板沿所述行进方向延伸，多个所述第二支撑肋板依次平行间隔设置，所述第一支撑肋板和所述第二支撑肋板正相交；
23.其中，所述第一支撑肋板上朝向所述待清洁面的侧面为所述第二支撑面。
24.一实施例中，所述第二支撑肋板具有朝向所述待清洁面的行进导滑面和后退导滑面，沿所述设备主体的行进方向，所述第二支撑面具有相对的第一侧边和第二侧边；
25.其中，所述行进导滑面连接于所述第一侧边，所述行进导滑面和所述第二支撑面平滑连接，供于在所述设备主体沿行进方向行进时跨越位于行进方向上的障碍物；
26.所述后退导滑面连接于所述第二侧边，所述后退导滑面和所述第二支撑面平滑连接，供于在所述设备主体沿后退方向行进时跨越位于后退方向上的障碍物，其中所述行进方向和所述后退方向相反。
27.一实施例中，所述辅助支架包括支架主体和支撑盖体，所述支撑盖体可拆卸支撑
于所述辅助支撑件上，所述支架主体可拆卸支撑于所述支撑盖体上，所述水箱组件可拆卸支撑于所述支架主体上；
28.其中，所述支撑盖体具有所述第二支撑面，所述支撑盖体设有安装腔，所述安装腔的腔口设于所述第二支撑面上，部分所述辅助支撑件设于所述安装腔内，另部分所述辅助支撑件设于该腔口的外侧，另部分所述辅助支撑件具有所述第一支撑面。
29.一实施例中，所述辅助支撑件具有与所述设备主体的行进方向互垂直的运动轴线；
30.所述支架主体设有容纳腔，所述容纳腔的腔口朝向所述待清洁面，所述支撑盖体设于所述容纳腔的腔口上，所述支撑盖体和所述容纳腔的腔壁可拆卸连接；所述容纳腔具有沿所述运动轴线相对且间隔的两个安装壁，两个所述安装壁分别设于所述支撑盖体的相对两侧，所述水箱组件可拆卸支撑于两个所述安装壁上。
31.一实施例中，所述辅助支架还包括卡接部，所述卡接部连接于两个所述连接壁背离所述待清洁面的一侧，所述卡接部可拆卸地卡接于所述水箱组件。
32.一实施例中，所述辅助支架具有朝向所述待清洁面拉伸的拉伸腔，所述拉伸腔朝向所述待清洁面的侧面包括所述第二支撑面，所述拉伸腔具有设于所述第二支撑面上的拉伸口，部分所述辅助支撑件设于所述拉伸腔内，另部分所述辅助支撑件设于所述拉伸口的外侧，另部分所述辅助支撑件具有所述第一支撑面。
33.一实施例中，所述拉伸腔朝向所述待清洁面的侧面还包括行进导滑面和后退导滑面，沿所述设备主体的行进方向，所述第二支撑面具有相对的第一侧边和第二侧边；
34.其中，所述行进导滑面连接于所述第一侧边，所述行进导滑面和所述第二支撑面平滑连接，供于在所述设备主体沿行进方向行进时跨越位于行进方向上的障碍物；
35.所述后退导滑面连接于所述第二侧边，所述后退导滑面和所述第二支撑面平滑连接，供于在所述设备主体沿后退方向行进时跨越位于后退方向上的障碍物，其中所述行进方向和所述后退方向相反。
36.一实施例中，所述辅助支撑件具有与所述设备主体的行进方向互垂直的运动轴线；
37.所述辅助支架为一体成型结构，所述辅助支架还具有沿所述运动轴线间隔设置的两个连接板，所述拉伸腔设于两个所述连接板之间，所述水箱组件可拆卸地支撑于两个所述连接板。
38.本技术提供的清洁机器人的有益效果在于：
39.与现有技术相比，本技术提供的清洁机器人，其中的辅助支撑件的轮廓面包括第一支撑面，设备主体具有朝向待清洁面的第二支撑面，第二支撑面临近第一支撑面，第二支撑面高于第一支撑面，第一支撑面和第二支撑面均用于接触并支撑于待清洁面。当待清洁面为非平滑表面时，例如毛毯表面，非平滑表面存在微凹凸结构或颗粒状物，辅助支撑件的第一支撑面相对微凹凸结构将要发生下陷时，由于第二支撑面临近第一支撑面，相当于增加了第一支撑面的面积，第二支撑面可支撑于微凹凸结构或颗粒状物的顶点上，如此可及时阻止第一支撑面发生下陷，整机在非平滑表面行进过程中处于平稳状态，其运行顺畅性及安全性得以保障。
附图说明
40.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1为本技术第一实施例提供的清洁机器人的示意图；
42.图2为本技术第一实施例提供的水箱结构和辅助支撑件的组装示意图；
43.图3为本技术第一实施例提供的水箱结构和辅助支撑件的拆分示意图；
44.图4为本技术第二实施例提供的水箱结构和辅助支撑件的组装示意图；
45.图5为本技术第二实施例提供的辅助支架和辅助支撑件的组装示意图；
46.图6为本技术第二实施例提供的辅助支架和辅助支撑件的拆分示意图；
47.图7为本技术第三实施例提供的水箱结构和辅助支撑件的组装示意图；
48.图8为本技术第三实施例提供的水箱结构的示意图；
49.图9为本技术第三实施例提供的水箱结构和辅助支撑件的组装示意图的纵剖视图。
50.其中，图中各附图标记：
51.10、设备主体；20、行进驱动件；30、辅助支撑件；
52.11、主体结构；12、水箱结构；
53.111、底盘；
54.121、水箱组件；122、辅助支架；
55.1211、底壳；1221、第一支架；1222、第二支架；1223、支撑部；1221a、第一收容腔；1221b、支撑壁；1221c、第一腔口；1222a、第二收容腔；1222b、连接壁；1222c、第二腔口；1223a、第一支撑肋板；1223b、第二支撑肋板；
56.1224、支架主体；1225、支撑盖体；1226、卡接部；1224a、容纳腔； 1224b、安装壁；1225a、安装腔；
57.1227、拉伸腔；1228、连接板；1227a、拉伸口；
58.31、轮轴；32、滚轮；
59.a、第一支撑面；b、第二支撑面；c、行进导滑面；d、后退导滑面。
具体实施方式
60.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
61.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
62.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有
特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
63.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
64.现对本技术实施例提供的清洁机器人进行说明。
65.请参阅图1至图9所示，本技术实施例提供的清洁机器人，其包括设备主体10、行进驱动件20和辅助支撑件30。其中，设备主体10支撑于行进驱动件20和辅助支撑件30上，设备主体10供于在行进驱动件20的驱动下在待清洁面上行进，辅助支撑件30供于在设备主体10的带动下相对待清洁面运动。辅助支撑件30的轮廓面包括第一支撑面a，设备主体10具有朝向待清洁面的第二支撑面b，第二支撑面b临近第一支撑面a，第一支撑面a 和第二支撑面b均用于接触并支撑于待清洁面。
66.与现有技术相比，本技术实施例提供的清洁机器人，当行进的待清洁面为非平滑表面时，例如毛毯表面，非平滑表面存在微凹凸结构或颗粒状物，辅助支撑件30的第一支撑面a相对微凹凸结构将要发生下陷时，由于第二支撑面b临近第一支撑面a，相当于增加了第一支撑面a的面积，第二支撑面b可支撑于微凹凸结构或颗粒状物的顶点上，如此可及时阻止第一支撑面 a发生下陷，整机在非平滑表面行进过程中处于平稳状态，其运行顺畅性及安全性得以保障。
67.本技术实施例中，行进驱动件20和辅助支撑件30二者均可为轮结构或链结构，优选行进驱动件20和辅助支撑件30均为轮结构，例如行进驱动件 20为驱动轮结构，清洁机器人包括两个驱动轮结构，两个驱动轮结构沿垂直于行进方向的方向并列设置。例如辅助支撑件30为滚轮32结构，其包括轮轴31和通过轴承件转动连接于轮轴31的滚轮32，轮轴31可通过过盈或其他方式适配于设备主体10，在设备主体10的带动下，滚轮32相对待清洁面滚动。两个驱动轮结构和滚轮32对设备主体10形成三点不共线支撑，以保持设备主体10的平衡性。
68.本技术实施例中，第二支撑面b临近于第一支撑面a设置，设备主体10包括多个部件，可选择任意合适的部件，使其支撑于滚轮32结构的轮轴 31上。而第二支撑面b可设于任意合适的部件上，使其能够起到辅助第一支撑面a，以增加第一支撑面a的面积为目的即可。
69.其中，滚轮32结构可连接于设有第二支撑面b的部件上，或者滚轮32 结构和第二支撑面b分设于不同的部件。本技术实施例优选滚轮32结构连接于设有第二支撑面b的部件上，二者设于同一部件，可降低结构的设计复杂度，同时简化整机的内部结构。
70.一优选实施例中，设备主体10包括主体结构11和连接于主体结构11 的水箱结构12，其中主体结构11上设有清洁模块和充电模块，水箱结构12 和清洁模块连通，供于向主体结构11中的清洁模块提供清洁液体。其中，主体结构11支撑于行进驱动件20上，水箱结构12支撑于辅助支撑件30上，水箱结构12具有朝向待清洁面的第二支撑面b。
71.更进一步地，水箱结构12包括水箱组件121和辅助支架122，水箱组件121连接于主体结构11，供于向主体结构11提供清洁液体。水箱组件121 具有朝向待清洁面的底壳1211，主体结构11具有朝向待清洁面的底盘111，辅助支架122连接于底壳1211，辅助支架122具有第二支撑面b，底盘111 和底壳1211均高于第二支撑面b。其中，水箱组件121和辅助支架122
两者中的至少一者支撑于辅助支撑件30上，以使水箱结构12支撑于辅助支撑件30上。
72.一优选实施例中，辅助支架122支撑于辅助支撑件30上，水箱组件121 支撑于辅助支架122上。换言之，滚轮32结构连接于辅助支架122，而辅助支架122连接于水箱组件121，三者依次可拆卸连接。
73.一实施例中，水箱组件121支撑于辅助支撑件30上，以使整个水箱结构12支撑于辅助支撑件30上，辅助支架122连接于水箱组件121的底壳 1211，辅助支架122和辅助支撑件30之间无直接连接关系。
74.一实施例中，水箱组件121和辅助支架122两者均可支撑于辅助支撑件30上，以使水箱结构12支撑于辅助支撑件30上，例如水箱组件121和辅助支架122分别支撑于滚轮32结构的相对两个端部上，使滚轮32结构在行进中保持平衡即可。
75.本技术实施例中，辅助支撑件30具有与设备主体10的行进方向互垂直的运动轴线，以及上述轮轴31的中心轴线，沿该运动轴线的延伸方向，第二支撑面b对称布设于第一支撑面a的两侧，以从第一支撑面a的相对两侧提供辅助支撑作用，防止第一支撑面a的相对两侧中的任一侧因发生下陷而导致整机斜抖的现象出现。由于沿整机的行进方向的相对两侧需要平滑过渡设计，以使得整机能够平滑越障，因此第二支撑面b只可设置于沿运动轴线方向的相对两侧。
76.进一步地，为了实现整机在非平滑表面上能够平滑越障，辅助支架122 还具有朝向待清洁面的行进导滑面c和后退导滑面d，沿设备主体10的行进方向，第二支撑面b具有相对的第一侧边和第二侧边；其中，行进导滑面 c连接于第一侧边，行进导滑面c和第二支撑面b平滑连接，供于在设备主体10沿行进方向行进时跨越位于行进方向上的障碍物；后退导滑面d连接于第二侧边，后退导滑面d和第二支撑面b平滑连接，供于在设备主体10 沿后退方向行进时跨越位于后退方向上的障碍物，其中行进方向和后退方向相反，以实现行进和后退两个方向上的平滑越障功能。
77.本技术实施例提供三种第一支撑面a和第二支撑面b临近设置的方案。
78.请参照图1至图3所示，第一实施例中，辅助支撑件30具有与设备主体10的行进方向互垂直的运动轴线；辅助支架122至少具有两个支撑壁 1221b和两个连接壁1222b，以及支撑部1223。
79.其中，两个支撑壁1221b沿运动轴线相对且间隔，两个支撑壁1221b分别可拆卸支撑于辅助支撑件30的相对两个端部上，该两个端部优选为上述轮轴31的两个轴端，该两个轴端可通过过盈、插销或螺钉等方式紧配于两个支撑壁1221b。
80.其中，两个连接壁1222b设于两个支撑壁1221b的外侧，水箱组件121 可拆卸支撑于两个连接壁1222b上，由于两个连接壁1222b设于沿行进方向的相对两侧可能影响整机的越障功能，因此优选两个连接壁1222b设于沿运动轴线相对的两侧上，在实现与水箱组件121的可拆卸连接的同时，可避免对整机的越障功能产生不良影响。
81.其中，支撑部1223设于支撑壁1221b和连接壁1222b之间的空间，支撑部1223可连接于任意支撑壁1221b和/或任意连接壁1222b，支撑部1223 具有第二支撑面b。本实施例中，支撑部1223对称设于两个支撑壁1221b 的外侧和两个连接壁1222b的内侧之间的空间中，使得第二支撑面b对称设于第一支撑面a的相对两侧，以提供更加平衡的辅助支撑作用。
82.具体实施例中，辅助支架122优选为一体成型结构，其包括第一支架 1221、第二支
架1222和支撑部1223；第一支架1221整体大致呈u形，其包括上述两个支撑壁1221b，两个支撑壁1221b通过u形的底部侧壁互连接，其内设有第一收容腔1221a，大致呈u形的第一支架1221使辅助支架122 的整个结构更加紧凑化。
83.第二支架1222设于第一支架1221的外围，其大致呈环形，其包括两个连接壁1222b，两个连接壁1222b通过中间的中间侧壁互连接，第一支架1221 和第二支架1222形成双层结构式支架，使得辅助支架122的整体结构更加紧凑，且由于水箱组件121设于整机的边缘区域，大致呈u形和环形的支架可时水箱组件121适配于整机的外形。
84.第一支架1221和第二支架1222之间设有第二收容腔1222a，第一收容腔1221a具有第一腔口1221c，第二收容腔1222a具有第二腔口1222c，第一腔口1221c和第二腔口1222c均朝向待清洁面。其中，部分辅助支撑件 30设于第一收容腔1221a内，并可拆卸连接于两个支撑壁1221b，另部分辅助支撑件30设于第一腔口1221c的外侧，且另部分辅助支撑件30具有第一支撑面a；支撑部1223设于第二收容腔1222a内，并一体连接于第一收容腔1221a和/或收容腔的腔壁。
85.第一实施例中，将滚轮32结构的第一支撑面a和支撑部1223的第二支撑面b合理地分设于第一容纳腔1224a的区域和第二容纳腔1224a的区域，并且通过双层结构式支架在第一支撑面a的两侧布设对称的第二支撑面b，整个结构布局更加合理和紧凑化。
86.更为具体地，支撑部1223包括第一支撑肋板1223a和多个第二支撑肋板1223b，第一支撑肋板1223a沿运动轴线的方向延伸，由于第一支撑肋板 1223a一体连接于第一支架1221，第二支撑肋板1223b沿行进方向延伸，多个第二支撑肋板1223b由第一支架1221向第二支架1222的方向依次平行间隔设置，第一支撑肋板1223a和第二支撑肋板1223b正相交。其中，第一支撑肋板1223a上朝向待清洁面的侧面为第二支撑面b，该侧面和第一腔口 1221c的口缘平齐或低于第一腔口1221c的口缘。
87.本实施例中，每一个第二支撑肋板1223b均具有朝向待清洁面的行进导滑面c和后退导滑面d，沿设备主体10的行进方向，第二支撑面b具有相对的第一侧边和第二侧边；其中，行进导滑面c连接于第一侧边，行进导滑面c和第二支撑面b平滑连接，供于在设备主体10沿行进方向行进时跨越位于行进方向上的障碍物；后退导滑面d连接于第二侧边，后退导滑面d和第二支撑面b平滑连接，供于在设备主体10沿后退方向行进时跨越位于后退方向上的障碍物，其中行进方向和后退方向相反，进以进一步地实现整机在非平滑表面上平滑越障。
88.本实施例中，支撑部1223可使用多种结构，不限制于支撑肋板的结构，其可采用具有平滑曲面的块状结构或者平板状结构，该平滑曲面具有上述的第二支撑面b、行进滑导面和后退滑导面。并且，在采用支撑肋板的基础上，并不限制于本实施例所限定的数量，第一支撑肋板1223a和第二支撑肋板 1223b可根据实际需求进行灵活选择。
89.本实施例中，辅助支架122还包括卡接部1226，卡接部1226一体连接于两个连接壁1222b背离待清洁面的一侧，亦即卡接部1226一体间接于第二支架1222，安装辅助支架122时，先式卡接部1226卡接于水箱组件121 中，使辅助支架122相对水箱组件121固定，然后使用螺纹件穿过两个连接壁1222b，将螺纹件拧入水箱组件121的预留孔中，继而使得辅助支架122 整体可靠地连接于水箱组件121。
90.请参照图4至图6所示，第二实施例中，辅助支架122采用分体式结构，其包括支架
主体1224和支撑盖体1225，支撑盖体1225可拆卸支撑于辅助支撑件30上，支架主体1224可拆卸支撑于支撑盖体1225上，水箱组件121 可拆卸支撑于支架主体1224上。其中，支撑盖体1225具有第二支撑面b，支撑盖体1225设有安装腔1225a，安装腔1225a的腔口设于第二支撑面b 上，部分辅助支撑件30设于安装腔1225a内，另部分辅助支撑件30设于该腔口的外侧，另部分辅助支撑件30具有第一支撑面a。
91.具体实施例中，辅助支撑件30具有与设备主体10的行进方向互垂直的运动轴线；支架主体1224设有容纳腔1224a，容纳腔1224a的腔口朝向待清洁面，支撑盖体1225设于容纳腔1224a的腔口上，支撑盖体1225和容纳腔1224a的腔壁可拆卸连接，优选支撑盖体1225通过螺纹件和容纳腔1224a 的内腔壁可拆卸连接，而滚轮32结构置于支撑盖体1225朝向容纳腔1224a 的一侧。
92.容纳腔1224a具有沿运动轴线相对且间隔的两个安装壁1224b，两个安装壁1224b分别设于支撑盖体1225的相对两侧，水箱组件121可通过螺纹件可拆卸支撑于两个安装壁1224b上。由于两个安装壁1224b设于沿行进方向的相对两侧可能影响整机的越障功能，因此优选两个安装壁1224b设于沿运动轴线相对的两侧上，在实现与水箱组件121的可拆卸连接的同时，可避免对整机的越障功能产生不良影响。
93.本实施例中，辅助支架122还包括卡接部1226，卡接部1226一体连接于两个安装壁1224b背离待清洁面的一侧，亦即卡接部1226一体间接于支架主体1224，安装辅助支架122时，先式卡接部1226卡接于水箱组件121 中，使辅助支架122相对水箱组件121固定，然后使用螺纹件穿过两个安装壁1224b，将螺纹件拧入水箱组件121的预留孔中，继而使得辅助支架122 整体可靠地连接于水箱组件121。
94.第二实施例中，采用支撑盖体1225固定滚轮32结构，而支撑盖体1225 可拆卸固定于支架主体1224，整个辅助支架122采用分体式设计。支撑盖体1225上朝向待清洁面的侧面可整体作为第二支撑面b，或者其中部分作为第二支撑面b，而其余部分可作为上述第一实施例中所述的行进导滑面c 和/或后退导滑面d。
95.第二实施例中，滚轮32结构外围的支撑盖体1225均可视为第二支撑面 b，相当于第二支撑面b于第一支撑面a的外周一圈增加了第一支撑面a的面积，使得第二支撑面b对第一支撑面a的辅助支撑作用更佳。
96.请参照图7至图9所示，第三实施例中，辅助支架122具有朝向待清洁面拉伸的拉伸腔1227，拉伸腔1227朝向待清洁面的侧面包括第二支撑面b，拉伸腔1227具有设于第二支撑面b上的拉伸口1227a，部分辅助支撑件30 设于拉伸腔1227内，另部分辅助支撑件30设于拉伸口1227a的外侧，另部分辅助支撑件30具有第一支撑面a。
97.本实施例中，沿滚轮32结构的运动轴线的延伸方向，第二支撑面b对称布设于第一支撑面a的两侧，以从第一支撑面a的相对两侧提供辅助支撑作用，防止第一支撑面a的相对两侧中的任一侧因发生下陷而导致整机斜抖的现象出现。
98.更进一步地，拉伸腔1227朝向待清洁面的侧面还包括行进导滑面c和后退导滑面d，沿设备主体10的行进方向，第二支撑面b具有相对的第一侧边和第二侧边；其中，行进导滑面c连接于第一侧边，行进导滑面c和第二支撑面b平滑连接，供于在设备主体10沿行进方向行进时跨越位于行进方向上的障碍物；后退导滑面d连接于第二侧边，后退导滑面d和第二支撑面b平滑连接，供于在设备主体10沿后退方向行进时跨越位于后退方向上的障碍物，
其中行进方向和后退方向相反，进以进一步地实现整机在非平滑表面上平滑越障。
99.本实施例中，辅助支撑件30具有与设备主体10的行进方向互垂直的运动轴线；辅助支架122为一体成型结构，辅助支架122还具有沿运动轴线间隔设置的两个连接板1228，拉伸腔1227设于两个连接板1228之间，水箱组件121可拆卸地支撑于两个连接板1228，优选水箱组件121通过螺纹件可拆卸连接于两个连接板1228。
100.第三实施例中，通过一个具有拉伸腔1227和拉伸口1227a的辅助支架 122，即实现滚轮32结构的安装，同时拉伸腔1227的部分外腔壁可作为第二支撑面b使用，基于第二支撑面b，对拉伸腔1227的形状进行设计，可获得如上述两个实施例中的行进导滑面c和后退导滑面d，第三实施例中通过一个腔结构实现第一支撑面a和第二支撑面b的临近设置，其结构更加简单，使得整机的内部结构得以简化。
101.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。