一种介入机器人的主端多模式控制系统、方法及存储介质与流程

1.本技术涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种介入机器人的主端多模式控制系统、方法及存储介质。


背景技术：

2.目前在介入机器人使用中，需配置多位操作人员分别对主端装置、从端装置等多个装置进行控制，并在不同的时机下从主端装置中选择对应第一操作端和/或第二操作端进行操作，这需要操作人员丰富的经验以及操作配合度，操作步骤繁琐。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种介入机器人的主端多模式控制系统、方法及存储介质，用于解决现有技术中操作步骤繁琐的问题。
4.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供一种介入机器人的主端多模式控制系统，采用了如下所述的技术方案：
5.包括主端装置、从端装置以及处理器；
6.所述主端装置包括第一操作端以及第二操作端；所述从端装置包括第一运动机构以及第二运动机构；所述第一操作端、所述第二操作端、所述第一运动机构和所述第二运动机构均与所述处理器连接；
7.所述处理器用于接收模式切换指令；根据模式切换指令确定目标控制模式，并使所述介入机器人进入所述目标控制模式，其中所述目标控制模式包括联动控制模式或独立控制模式；接收操作数据，其中所述操作数据包括由第一操作端生成的第一操作参数和/或由第二操作端生成的第二操作参数；若所述目标控制模式为所述联动控制模式时，根据所述第一操作参数或第二操作参数控制第一运动机构和第二运动机构同步运动；若所述目标控制模式为所述独立控制模式时，响应所述操作数据。
8.进一步的，所述独立控制模式为普通控制模式或点动控制模式；所述第一操作端和所述第二操作端均包括多个操作部件；
9.在所述接收操作数据之前，所述处理器用于根据所述普通控制模式或所述点动控制模式，从多个所述操作部件中选取一者确定为有效操作部件，并将除所述有效操作部件外剩余的所有所述操作部件确定为无效操作部件；
10.若所述目标控制模式为所述独立控制模式时，响应所述操作数据，包括：当接收到所述有效操作部件的操作数据时，所述处理器用于根据所述有效操作部件的所述第一操作参数控制所述第一运动机构运动，和/或，根据所述有效操作部件的所述第二操作参数控制所述第二运动机构运动；当接收到所述无效操作部件的操作数据时，在预设展示区域上显示提醒信息。
11.进一步的，所述独立控制模式为定速巡航模式；
12.若所述目标控制模式为所述独立控制模式时，响应所述操作数据，包括，所述处理
器用于根据所述第一操作参数和/或所述第二操作参数确定当前操作端位置；若所述当前操作端位置处于预设位置，获取所述当前操作端位置处于所述预设位置的持续时长，若所述持续时长满足预设时长时，以第一预设速度和第一操作参数控制第一运动机构运动、和/或以第二预设速度和第二操作参数控制第二运动机构运动。
13.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种介入机器人的主端多模式控制方法，采用了如下所述的技术方案：
14.接收模式切换指令；
15.根据模式切换指令确定目标控制模式，并使所述介入机器人进入所述目标控制模式，其中所述目标控制模式包括联动控制模式或独立控制模式；
16.接收操作数据，其中所述操作数据包括由第一操作端生成的第一操作参数和/或由第二操作端生成的第二操作参数；
17.若所述目标控制模式为所述联动控制模式时，根据所述第一操作参数或第二操作参数控制第一运动机构和第二运动机构同步运动；
18.若所述目标控制模式为所述独立控制模式时，响应所述操作数据。
19.进一步的，所述独立控制模式为普通控制模式或点动控制模式；所述第一操作端和所述第二操作端均包括多个操作部件；在所述接收操作数据的步骤之前，还包括：
20.根据所述普通控制模式或所述点动控制模式，从多个所述操作部件中选取一者确定为有效操作部件，并将除所述有效操作部件外剩余的所有所述操作部件确定为无效操作部件；
21.所述若所述目标控制模式为所述独立控制模式时，响应所述操作数据的步骤包括：
22.当接收到所述有效操作部件的操作数据时，根据所述有效操作部件的所述第一操作参数控制所述第一运动机构运动，和/或，根据所述有效操作部件的所述第二操作参数控制所述第二运动机构运动；
23.当接收到所述无效操作部件的操作数据时，在预设展示区域上显示提醒信息。
24.进一步的，所述独立控制模式为定速巡航模式；所述若所述目标控制模式为所述独立控制模式时，响应所述操作数据的步骤包括：
25.根据所述第一操作参数和/或所述第二操作参数确定当前操作端位置；
26.若所述当前操作端位置处于预设位置，获取所述当前操作端位置处于所述预设位置的持续时长，若所述持续时长满足预设时长时，以第一预设速度和第一操作参数控制第一运动机构运动、和/或以第二预设速度和第二操作参数控制第二运动机构运动。
27.进一步的，所述根据模式切换指令确定目标控制模式的步骤包括：
28.从所述模式切换指令中提取目标模式标识；
29.从预设模式库中选取与所述目标模式标识对应的所述联动控制模式或所述独立控制模式，并将所述目标模式标识对应的所述联动控制模式或所述独立控制模式确定为目标控制模式。
30.进一步的，在所述接收模式切换指令的步骤之前，还包括：
31.获取操作人员的登录状态；
32.若所述操作人员的登录状态为已登录时，则确定所述介入机器人处于工作状态，
接收运动控制参数，根据所述运动控制参数设定目标控制模式的运动精度，以在控制第一运动机构和/或第二运动机构运动前，根据所述运动精度和接收到的所述操作数据确定目标运动行程，并在控制所述第一运动机构和/或所述第二运动机构运动时，以所述目标运动行程控制所述第一运动机构和/或所述第二运动机构运动；
33.若所述操作人员的登录状态为未登录时，则确定所述介入机器人处于未工作状态，重新获取操作人员的登录状态。
34.进一步的，在所述接收操作数据的步骤之前，还包括：
35.获取所述介入机器人的工作模式；
36.若所述工作模式与所述目标控制模式不同时，则接收新的所述模式切换指令，根据新的所述模式切换指令重新确定所述目标控制模式，判断重新确定的所述目标控制模式是否与所述工作模式相同；
37.若所述工作模式与所述目标控制模式相同时，则执行接收操作数据的步骤。
38.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
39.所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的介入机器人的主端多模式控制方法的步骤。
40.与现有技术相比，本技术实施例主要有以下有益效果：通过接收模式切换指令；根据模式切换指令确定目标控制模式，并使所述介入机器人进入所述目标控制模式，其中所述目标控制模式包括联动控制模式或独立控制模式；接收操作数据，其中所述操作数据包括由第一操作端生成的第一操作参数和/或由第二操作端生成的第二操作参数；若所述目标控制模式为所述联动控制模式时，根据所述第一操作参数或第二操作参数控制第一运动机构和第二运动机构同步运动；若所述目标控制模式为所述独立控制模式时，响应所述操作数据。本技术根据接收的操作人员模式切换指令，使介入机器人进入对应的目标控制模式，并在不同的目标控制模式中，第一操作端和/或第二操作端、与第一运动机构和第二运动机构之间存在不同的映射关系，如此降低了操作人员的操作难度，提升了操作效率。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术中的方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1是根据本技术的介入机器人的主端多模式控制系统的一个实施例的结构示意图；
43.图2是根据本技术的介入机器人的主端多模式控制方法的一个实施例的流程图。
44.附图标记：
45.101、处理器；102、第一操作端；103、第二操作端；104、第一运动机构；105、第二运动机构。
具体实施方式
46.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的
技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
47.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
48.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
49.本发明提供一种介入机器人的主端多模式控制方法，该介入机器人的主端多模式控制方法应用于介入机器人的主端多模式控制系统。
50.参见图1，上述介入机器人的主端多模式控制系统包括主端装置、从端装置以及处理器101。
51.其中，上述主端装置为操作人员的操作端；具体的，主端装置包括第一操作端102以及第二操作端103，其中第一操作端102包括第一编码器以及第一操作杆，第一编码器与第一操作杆连接，且第一编码器与处理器101连接，以用于将采集的第一操作杆的第一操作参数(如线性运动参数和/或旋转运动参数)发送至处理器101进行处理；第二操作端103包括第二编码器以及第二操作杆，第二编码器与第二操作杆连接，且第二编码器与处理器101连接，以用于将采集的第二操作杆的第二操作参数(如线性运动参数和/或旋转运动参数)发送至处理器101进行处理。
52.此外，上述第一操作端102和/第二操作端103还可包括虚拟按钮，上述主端装置还包括与处理器101连接的显示终端(如内置有虚拟操作系统的平板、显示器等)，上述虚拟按钮内置于虚拟操作系统上；在实际应用中，操作人员通过控制虚拟按钮生成对应的第一操作参数/第二操作参数(如线性运动参数和/或旋转运动参数)后，由显示终端将该第一操作参数/第二操作参数发送至处理器101进行处理。
53.操作人员可以操作上述的第一操作杆、第二操作杆和虚拟按钮中的任意一种或者任意组合，产生操作数据。
54.上述从端装置为执行端，用于根据操作人员在主端装置上的操作数据执行对应的运动动作，以控制第一细长型医疗器械(如导管)和/或第二细长型医疗器械(如导丝)的递送、回撤或者旋转，实现医生远程操作从端装置执行手术，避免医生辐射。具体地，从端装置包括滑轨、以及滑动连接于滑轨的第一运动机构104以及第二运动机构105。
55.其中，上述第一运动机构104包括与滑轨滑动连接的滑动平台和滑动旋转平台，滑动平台和滑动旋转平台配合夹持第一细长型医疗器械(如导管)，且滑动平台通过控制电路与处理器101连接，以便处理器101在接收到操作数据时控制滑动平台和滑动旋转平台，在滑轨上滑动，从而实现第一细长型医疗器械(如导管)前进递送或后退撤回。
56.上述第二运动机构105包括与上述滑轨滑动连接的旋转递送平台，旋转递送平台用于夹持、递送以及旋转第二细长型医疗器械(如导丝)，并且旋转递送平台与处理器101连
接；在实际应用中，处理器101控制旋转递送平台在滑轨上滑动，实现第二细长型医疗器械前进递送或后退撤回；和/或，处理器101控制旋转平台，进行搓动运动旋转，从而实现装载于旋转平台的第二细长型医疗器械旋转。本实施例中，滑动旋转平台位于滑动平台和旋转递送平台之间。
57.上述处理器101用于执行下述的介入机器人的主端多模式控制方法；具体地，处理器101在一些实施例中可以是中央处理器101(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器101、或其他数据处理芯片。本实施例中，所述处理器101用于运行存储器中存储的程序代码或者处理数据，例如运行下述中介入机器人的主端多模式控制方法的程序代码。
58.需要说明的是，上述存储器内置于介入机器人的主端多模式控制系统中，该存储器至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、带电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器可以是计算机设备的内部存储单元，例如该计算机设备的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。当然，所述存储器还可以既包括所述计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器通常用于存储安装于所述计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如介入机器人的联动控制方法的程序代码等。此外，所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
59.上述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
60.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，介入机器人或者网络设备等)执行下述本技术中各个实施例所述的方法。
61.参见图2，本实施例提供一种介入机器人的主端多模式控制方法，包括由处理器执行的如下步骤：
62.步骤s201，接收模式切换指令。
63.具体地，上述介入机器人的主端多模式控制装置还包括显示终端(如内置有虚拟操作系统的平板、显示器等)，该显示终端展示有联动控制模式和独立控制模式的选择界面，操作人员可在选择界面上根据使用需求选择联动控制模式和独立控制模式中，并根据操作人员选择的联动控制模式和独立控制模式生成对应的模式切换指令。
64.步骤s202，根据模式切换指令确定目标控制模式，并使所述介入机器人进入所述目标控制模式，其中所述目标控制模式包括联动控制模式或独立控制模式。
65.具体地，在介入机器人进入目标控制模式后，处理器根据目标控制模式，将第一操作端和/或第二操作端确定为目标操作端。
66.其中，联动控制模式下，第一操作端或第二操作端为目标操作端；独立控制模式下，第一操作端和第二操作端均为目标操作端。需要说明的是，当确定目标操作端后，非目标操作端外的操作端为不可用的状态，如非目标操作端外的操作端被锁定，无法对其进行操作，又或当接收到非目标操作端外的操作端操作数据后，该操作数据不处理或进行删除。
67.步骤s203，接收操作数据，其中所述操作数据包括由第一操作端生成的第一操作参数和/或由第二操作端生成的第二操作参数。
68.具体地，操作数据包括位移值、或位移值和旋转值。
69.以第一操作端发送操作数据为例，参见上文，若第一操作端包括第一操作杆和第一编码器时，通过第一编码器采集第一操作杆直线运动时所产生位移量，生成位移值，以及通过第一编码器采集第一操作杆旋转运动时所产生旋转量，生成旋转值。
70.此外，第一操作杆还可为虚拟按钮，该虚拟按钮包括位移按钮以及旋转按钮，根据位移按钮被持续按压时长，并根据按压时长与位移量的映射关系(映射关系可根据预先实验得到)，确定位移值，以及根据旋转按钮的被旋转角度确定的旋转值。
71.若接收为第二操作端的操作数据，第二操作端的操作数据中的位移值和旋转值的生成方法与若接收为第一操作端的操作数据时相同，在此不作进一步的赘述。
72.步骤s204，若所述目标控制模式为所述联动控制模式时，根据所述第一操作参数或第二操作参数控制第一运动机构和第二运动机构同步运动。
73.具体地，在联动控制模式中，目标操作端为第一操作端或第二操作端。
74.在实际应用中，处理器将操作数据中的位移值转化为位移运动指令(包括位移方向以及位移行程)，并将位移运动指令同步发送至第一运动机构和第二运动机构，以控制第一运动机构和第二运动机构同步运动。
75.进一步的，同步运动表征为第一运动机构和第二运动机构的同步前进运动或同步后退运动；处理器通过运动学模型分析位移值，确定位移值的运动方向以及运动行程；其中若位移值为正值时，则确定第一运动机构为前进的运动方向，若位移值为负值时，则确定第二运动机构为后退的运动方向。
76.需要说明的是，在联动控制模式下，当接收到操作数据后，先根据操作数据中的值单位判断操作数据中是否包含旋转值(若为旋转值时，单位为度(
°
))，若是，则根据操作数据中的旋转值控制第二运动机构上的旋转递送平台进行旋转，以驱动安装于旋转递送平台上的第二细长型医疗器械(如导丝)进行旋转，若无，则根据操作数据中的位移值驱动第一运动机构和第二运动机构同步运动，以使装载于第一运动机构上的第一细长型医疗器械(如导管)和第二运动机构上的第二细长型医疗器械(如导丝)进行线性运动(如前进或后退)。
77.进一步的，当操作数据同时包括旋转值和位移值时，可根据位移值控制第一运动机构上的第一细长型医疗器械(如导管)和第二运动机构上的第二细长型医疗器械(如导丝)进行同步线性运动，并根据旋转值控制第二运动机构上的第二细长型医疗器械(如导丝)进行同步旋转运动。
78.利用联动控制模式，可以让医生使用一只手操作一个目标操作端，保证精准操作
的同时减低医生操作难度。
79.步骤s205，若所述目标控制模式为所述独立控制模式时，响应所述操作数据。
80.具体地，在独立控制模式中，目标操作端为第一操作端和第二操作端。
81.在实际应用中，处理器将第一操作端的操作数据和第二操作端的操作数据中的位移值转化为位移运动指令(包括位移方向以及位移行程)，之后将第一操作端的位移运动指令发送至第一运动机构、以及将第二操作端的位移运动指令发送至第二运动机构，以分别控制第一运动机构和第二运动机构进行线性运动(前进或后退)。
82.需要说明的是，在接收到操作数据后，会先判断第一操作参数/第二操作参数中是否包括旋转值(具体判断方法请参见上文)，若第一操作参数包括旋转值时，根据第一操作参数的旋转值控制第一运动机构上的滑动旋转平台进行旋转，以驱动安装于滑动旋转平台上的第一细长型医疗器械(如导管)进行旋转，若第一操作参数未包括旋转值时，则根据第一操作参数的位移值控制的第一运动机构上的滑动平台进行线性运动(前进或后退)；同理，若第二操作参数包括旋转值时，根据第二操作参数的旋转值控制第二运动机构上的旋转递送平台进行旋转，以驱动安装于旋转递送平台上的第二细长型医疗器械(如导丝)进行旋转，若第二操作参数未包括旋转值时，则根据第二操作参数的位移值控制的第二运动机构上的旋转递送平台进行线性运动(前进或后退)。
83.进一步的，当第一操作参数或第二操作参数同时包括旋转值和位移值时，可同步驱动第一运动机构上的第一细长型医疗器械(如导管)或第二运动机构上的第二细长型医疗器械(如导丝)进行同步线性运动和旋转运动。
84.本技术实施例主要有以下有益效果：本技术根据接收的操作人员模式切换指令，使介入机器人进入对应的目标控制模式，并在不同的目标控制模式中，第一操作端和/或第二操作端、与第一运动机构和第二运动机构之间存在不同的映射关系，如此降低了操作人员的操作难度，提升了操作效率。操作人员可以根据实际需求灵活选择不同目标控制模式，解决现在介入机器人无法满足医生实际需求的问题。
85.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述独立控制模式为普通控制模式或点动控制模式；所述第一操作端和所述第二操作端均包括多个操作部件；上述步骤s201，在所述接收操作数据的步骤之前，还包括：
86.根据所述普通控制模式指令或所述点动控制模式指令，从多个所述操作部件中选取一者确定为有效操作部件，并将除所述有效操作部件外剩余的所有所述操作部件确定为无效操作部件。
87.具体地，上述操作部件(第一操作端/第二操作端)可为操作杆、虚拟按钮和机械按钮中的至少一种。
88.当独立控制模式为普通控制模式时，将第一操作端的操作杆和第二操作端的操作杆确定为有效操作部件，并将第一操作端和第二操作端的虚拟按钮和机械按钮均确定为无效操作部件。
89.当独立控制模式为点动控制模式时，将第一操作端的虚拟按钮和第二操作端的虚拟按钮确定为有效操作部件，并将第一操作端和第二操作端的操作杆和机械按钮均确定为无效操作部件。此外，也可将第一操作端和第二操作端的机械按钮确定为有效操作部件，具体可由操作人员根据需求自行设定。
90.进一步的，在接收操作数据之前，在显示终端(如显示器)上展示有效操作部件选择界面，此时操作人员可在有效操作部件选择界面中自行选择目标的操作部件作为有效操作部件，以满足不同的使用需求。
91.上述步骤s205，所述若所述目标控制模式为所述独立控制模式时，响应所述操作数据的步骤包括：
92.当接收到所述有效操作部件的操作数据时，根据所述有效操作部件的所述第一操作参数控制所述第一运动机构运动，和/或，根据所述有效操作部件的所述第二操作参数控制所述第二运动机构运动；
93.当接收到所述无效操作部件的操作数据时，在预设展示区域上显示提醒信息。
94.具体地，初始时，分别对第一操作端和第二操作端、以及操作杆、虚拟按钮和机械按钮进行标记，如将第一操作端标记为标识a，第二操作端标记为标识b，操作杆标记为标识1，虚拟按钮标记为标识2，机械按钮标记为标识3。
95.当接收到操作数据后，根据操作数据中的标识确定操作数据是由第一操作端生成，还是第二操作端生成，并确定具体是由第一操作端/第二操作端中的那个操作部件生成；如操作数据中的标识为a1，则确定操作数据由第一操作端的操作杆生成；又如操作数据为b3，则确定操作数据由第二操作端的机械按钮生成。
96.在当接收的操作数据由无效操作部件生成时，则在显示终端的预设展示区域上进行提醒操作人员，以进行及时处理；其中提醒的方式可为弹窗、闪屏、声音告警等。
97.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述独立控制模式为定速巡航模式；上述步骤s205，所述若所述目标控制模式为所述独立控制模式时，响应所述操作数据的步骤包括：
98.根据所述第一操作参数和/或所述第二操作参数确定当前操作端位置；
99.若所述当前操作端位置处于预设位置，获取所述当前操作端位置处于所述预设位置的持续时长，若所述持续时长满足预设时长时，以第一预设速度和第一操作参数控制第一运动机构运动、和/或以第二预设速度和第二操作参数控制第二运动机构运动。
100.具体地，在定速巡航模式中，第一操作端为第一操作杆，第二操作端为第二操作杆。
101.以第一运动机构进行定速巡航为例，在接收到第一操作参数后，根据第一操作杆位移-位置的映射关系(映射关系根据预先实验得到)，确定第一操作杆的当前操作端位置，若当前操作位置处于预设位置，且第一操作杆处于当前操作端位置持续时长达到预设时长时(如在预设时长内接收的所有第一操作参数相等，则判定在预设时长内第一操作杆保持当前操作端位置不动)，则获取预设速度，以预设速度控制第一运动机构进行匀速线性运动(如前进或后退)，从而实现第一运动机构的定速巡航。
102.同理，上述第二运动机构实现定速巡航的原理与第一运动机构相同，在此不作过多赘述。
103.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤s202，所述根据模式切换指令确定目标控制模式的步骤包括：
104.从所述模式切换指令中提取目标模式标识；
105.从预设模式库中选取与所述目标模式标识对应的所述联动控制模式或所述独立
控制模式，并将所述目标模式标识对应的所述联动控制模式或所述独立控制模式确定为目标控制模式。
106.具体地，预设模式库中储存有多个控制模式，且每个控制模式对应的目标模式标识不同；如联动控制模式标记为标识10，独立控制模式标记为标识20；在实际应用中，当操作人员选择目标控制模式后，生成与目标控制模式对应的模式切换指令，且该模式切换指令携带有标识，根据模式切换指令携带的标识在预设模式库中进行匹配，如模式切换切换指令携带标识10，则从预设模式库中匹配标识10的联动控制模式，将该联动控制模式确定为目标控制模式；此外，若模式切换指令携带标识20时，则从预设模式库中匹配标识20的独立控制模式，将该独立控制模式确定为目标控制模式。
107.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤s201,在所述接收模式切换指令的步骤之前，还包括：
108.获取操作人员的登录状态；
109.若所述操作人员的登录状态为已登录时，则确定所述介入机器人处于工作状态，接收运动控制参数，根据所述运动控制参数设定目标控制模式的运动精度，以在控制第一运动机构和/或第二运动机构运动前，根据所述运动精度和接收到的所述操作数据确定目标运动行程，并在控制所述第一运动机构和/或所述第二运动机构运动时，以所述目标运动行程控制所述第一运动机构和/或所述第二运动机构运动；
110.若所述操作人员的登录状态为未登录时，则确定所述介入机器人处于未工作状态，重新获取操作人员的登录状态。
111.具体地，上述运动精度包括操作位移量以及操作次数。
112.其中，操作位移量表征为每次操作第一操作端/第二操作端时所产生的位移量，如第一操作端/第二操作端为操作杆时，操作操作杆移动1个单位(单位可为厘米、毫米等，在此不作具体限定)，则生成与操作杆移动1个单位时第一运动机构/第二运动机构的位移量；又如第一操作端/第二操作端为虚拟按钮时，每点击一次虚拟按钮，生成点击一次虚拟按钮时第一运动机构/第二运动机构的位移量。
113.上述操作次数表征为可操作第一操作端/第二操作端的最大次数；在实际应用中，根据第一运动机构/第二运动机构的最大位移行程以及设定的操作位移量确定操作次数，如第一操作端/第二操作端为操作杆，最大位移行程为a，操作操作杆移动1个单位时，生成第一运动机构/第二运动机构的位移量为b，根据最大位移行程a与位移量b相除计算操作次数；又如第一操作端/第二操作端为虚拟按钮，每点击一次虚拟按钮，生成点击一次虚拟按钮时第一运动机构/第二运动机构的位移量b，同理根据最大位移行程a与位移量b相除计算操作次数。
114.上述运动控制参数由操作人员在操作界面上输入，如操作人员在操作界面输入的运动控制参数为2cm，则表征为上述操作位移量为2cm，以此设定运动精度。
115.在接收到操作数据后，从操作数据中提取第一操作参数/第二操作参数，根据第一操作参数/第二操作参数与操作位移量的乘积，计算目标运动行程。
116.在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤s203，在所述接收操作数据的步骤之前，还包括：
117.获取所述介入机器人的工作模式；
118.若所述工作模式与所述目标控制模式不同时，则接收新的所述模式切换指令，根据新的所述模式切换指令重新确定所述目标控制模式，判断重新确定的所述目标控制模式是否与所述工作模式相同；
119.若所述工作模式与所述目标控制模式相同时，则执行接收操作数据的步骤。
120.具体地，上述工作模式表征为介入机器人当前所处的目标控制模式；介入机器人在根据模式切换指令进入目标控制模式后，对介入机器人当前的工作模式进行判断，以保证控制模式切换的准确性，若介入机器人当前的工作模式与目标控制模式不同时，则重新获取模式切换指令，若介入机器人当前的工作模式与目标控制模式相同时，则执行步骤s203。
121.进一步的，若介入机器人当前的工作模式与目标控制模式不同时，可获取上一次的模式切换指令，根据模式切换指令重新确定目标控制模式，并使介入机器人进入重新确定的目标控制模式，之后再判断重新确定的目标控制模式是否与介入机器人的工作模式相同，若相同，则执行步骤s203，若不相同，则获取新的模式切换指令。
122.本技术还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有介入机器人的主端多模式控制程序，所述介入机器人的主端多模式控制程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的介入机器人的主端多模式控制方法的步骤。
123.本技术根据接收的操作人员模式切换指令，使介入机器人进入对应的目标控制模式，并在不同的目标控制模式中，第一操作端和/或第二操作端、与第一运动机构和第二运动机构之间存在不同的映射关系，如此降低了操作人员的操作难度，提升了操作效率。
124.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
125.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
126.显然，以上所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本技术的较佳实施例，但并不限制本技术的专利范围。本技术可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本技术说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本技术专利保护范围之内。