一种构建液压控制模型的方法、装置、电子设备及挖掘机与流程

技术特征：
1.一种构建液压控制模型的方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一构件在预设时刻的第一输入数据和第一输出数据、所述第一构件在当前时刻的第二输出数据、至少一个第二构件在所述预设时刻的第二输入数据，以及待辨识模型；所述预设时刻为与当前时刻相邻且在当前时刻之前的时刻，所述第一构件受液压控制系统控制，所述第一构件作业时输出的压力受到所述第二构件作业的压制；根据所述第一构件在预设时刻的第一输入数据和第一输出数据、所述第一构件在当前时刻的第二输出数据、至少一个第二构件在所述预设时刻的第二输入数据，辨识所述待辨识模型中的参数，得到所述第一构件的液压控制模型；其中，所述待辨识模型为包括耦合项的hammerstein模型，所述耦合项基于所述第二构件在所述预设时刻的第二输入数据确定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取第一构件在预设时刻的第一输入数据和第一输出数据、所述第一构件在当前时刻的第二输出数据、至少一个第二构件在所述预设时刻的第二输入数据，以及待辨识模型之前，所述方法还包括：分别将多个构件中的每个构件与所述第一构件作为一组构件，根据预设的至少一种作业时序，控制每组构件中每个构件进行作业，得到每组构件中每个构件输出的压力数据；根据所述每组构件中每个构件输出的压力数据，确定所述多个构件中对所述第一构件输出的压力产生压制的构件，将所述多个构件中对所述第一构件输出的压力产生压制的构件，作为所述第二构件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述每组构件中每个构件输出的压力数据，确定所述多个构件中对所述第一构件输出的压力产生压制的构件，将所述多个构件中对所述第一构件输出的压力产生压制的构件，作为所述第二构件之后，所述方法还包括：获取hammerstein模型，所述hammerstein模型包括所述第一构件在预设时刻的第一输入项和第一输出项，以及所述第一构件在当前时刻的第二输出项；将所述第二构件在所述预设时刻的第二输入项与预设参数的乘积作为耦合项，添加到所述hammerstein模型，得到所述待辨识模型。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一构件在预设时刻的第一输入数据和第一输出数据、所述第一构件在当前时刻的第二输出数据、至少一个第二构件在所述预设时刻的第二输入数据，包括：获取所述第一构件的输入数据和输出数据，以及所述至少一个第二构件的输入数据；根据所述第一构件的输入数据的时间戳和输出数据的时间戳，以及所述至少一个第二构件的输入数据的时间戳，同步所述第一构件的输入数据和输出数据，以及所述至少一个第二构件的输入数据的时间轴，得到所述第一构件的输入数据和输出数据、所述至少一个第二构件的输入数据中在所述预设时刻的数据，以及所述第一构件的输出数据中在所述当前时刻的数据；采用预设滤波方式，对在所述预设时刻的数据和在所述当前时刻的数据进行滤波，得到所述第一构件在预设时刻的第一输入数据和第一输出数据、所述第一构件在当前时刻的第二输出数据、所述至少一个第二构件在所述预设时刻的第二输入数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设滤波方式包括低通滤波或均值滤
波中的至少一种。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一构件在预设时刻的第一输入数据和第一输出数据、所述第一构件在当前时刻的第二输出数据、至少一个第二构件在所述预设时刻的第二输入数据，辨识所述待辨识模型中的参数，得到所述第一构件的液压控制模型，包括：根据所述第一构件在预设时刻的第一输入数据和第一输出数据、所述第一构件在当前时刻的第二输出数据、所述至少一个第二构件在所述预设时刻的第二输入数据，构建损耗函数；所述损耗函数包括岭参数和所述待辨识模型中的参数；求解所述损耗函数，得到所述参数的数值；将所述第一输入数据、所述第一输出数据、所述第二输出数据、所述第二输入数据和所述参数的数值代入所述待辨识模型，得到所述待辨识模型输出的估计值；根据所述估计值和所述第二输出数据，确定所述待辨识模型的回归评估指标对应的数据；当所述第一模型的回归评估指标对应的数据满足预设条件时，将代入所述参数的数值的待辨识模型作为所述第一构件的液压控制模型。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述回归评估指标包括误差或拟合优度中的至少一种。8.一种构建液压控制模型的装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取第一构件在预设时刻的第一输入数据和第一输出数据、所述第一构件在当前时刻的第二输出数据、至少一个第二构件在所述预设时刻的第二输入数据，以及待辨识模型；所述预设时刻为与当前时刻相邻且在当前时刻之前的时刻，所述第一构件受液压控制系统控制，所述第一构件作业时输出的压力受到所述第二构件作业的压制；辨识模块，用于根据所述第一构件在预设时刻的第一输入数据和第一输出数据、所述第一构件在当前时刻的第二输出数据、至少一个第二构件在所述预设时刻的第二输入数据，辨识所述待辨识模型中的参数，得到所述第一构件的液压控制模型；其中，所述待辨识模型为包括耦合项的hammerstein模型，所述耦合项基于所述第二构件在所述预设时刻的第二输入数据确定。9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-7任意一项所述的构建液压控制模型的方法。10.一种挖掘机，其特征在于，所述挖掘机包括权利要求9所述的电子设备。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的构建液压控制模型的方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种构建液压控制模型的方法、装置、电子设备及挖掘机，方法包括：根据第一构件在预设时刻的第一输入数据和第一输出数据、第一构件在当前时刻的第二输出数据、至少一个第二构件在预设时刻的第二输入数据，辨识待辨识模型中的参数，得到第一构件的液压控制模型；预设时刻为与当前时刻相邻且在当前时刻之前的时刻，第一构件受液压控制系统控制，第一构件作业时输出的压力受到第二构件作业的压制；待辨识模型为包括耦合项的Hammerstein模型，耦合项基于第二构件在预设时刻的第二输入数据确定。本申请实施例提供的方法构建出结构简单、计算速度快的液压控制模型，满足液压控制系统对运动控制的需求。满足液压控制系统对运动控制的需求。满足液压控制系统对运动控制的需求。


技术研发人员：顾昌利 杜英玮 朱亚杰
受保护的技术使用者：三一重机有限公司
技术研发日：2022.07.27
技术公布日：2022/10/11