龋齿去除方法及基于牙科手术机器人的龋齿去除系统与流程

技术特征：
1.一种龋齿去除方法，其特征在于，包括：步骤1：以预设角度向待治疗牙齿打光，拍摄牙齿被侵蚀导致有龋齿的端面或邻面的图像；步骤2：对图像进行灰度处理得到灰度图像，将灰度图像中各像素点的灰度值与预设灰度阈值比较，根据阈值分割法确定图像中的龋齿区域；步骤3：根据该区域各像素点的灰度值计算该区域与各像素点对应位置处的被侵蚀深度；步骤4：根据确定的区域和对应被侵蚀深度得到龋齿区域的三维图；步骤5：将三维图按预设厚度分层，得到各层的轮廓数据，根据轮廓数据依次生成各层的去除路径；步骤6：控制高速涡轮牙钻沿去除路径去除龋齿。2.如权利要求1所述的龋齿去除方法，其特征在于，步骤5中，根据预设像素宽度沿每层龋齿区域边缘某像素点顺时针或逆时针依次填充整层龋齿区域内，得到各层的填充路径，将填充路径作为去除路径。3.如权利要求1所述的龋齿去除方法，其特征在于，步骤1中，预设角度范围为60度～70度，以60度～70度向有龋齿的牙齿端面或邻面打白光。4. 如权利要求1所述的龋齿去除方法，其特征在于，预设厚度的范围为0.04mm ～ 0.13mm。5.如权利要求1所述的龋齿去除方法，其特征在于，步骤3中，采用下式计算被侵蚀深度：当前像素点对应位置处的被侵蚀深度= |当前像素点的灰度值-预设灰度阈值|
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k；其中k为常数，单位为mm。6.一种基于牙科手术机器人的龋齿去除系统，包括牙科手术机器人，其特征在于，牙科手术机器人包括存储器、处理器、高速涡轮牙钻、口腔灯和摄像头，所述存储器中包括龋齿去除方法程序，所述龋齿去除方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：步骤1：控制口腔灯以预设角度向待治疗牙齿打光，控制摄像头拍摄牙齿被侵蚀导致有龋齿的端面或邻面的图像；步骤2：对图像进行灰度处理得到灰度图像，将灰度图像中各像素点的灰度值与预设灰度阈值比较，根据阈值分割法确定图像中的龋齿区域；步骤3：根据该区域各像素点的灰度值计算该区域与各像素点对应位置处的被侵蚀深度；步骤4：根据确定的区域和对应被侵蚀深度得到龋齿区域的三维图；步骤5：将三维图按预设厚度分层，得到各层的轮廓数据，根据轮廓数据依次生成各层的去除路径；步骤6：控制高速涡轮牙钻沿去除路径去除龋齿。7.如权利要求6所述的基于牙科手术机器人的龋齿去除系统，其特征在于，步骤5中，根据预设像素宽度沿每层龋齿区域边缘某像素点顺时针或逆时针依次填充整层龋齿区域内，得到各层的填充路径，将填充路径作为去除路径。8.如权利要求6所述的基于牙科手术机器人的龋齿去除系统，其特征在于，步骤1中，预
设角度范围为60度～70度，以60度～70度向有龋齿的牙齿端面或邻面打白光。9. 如权利要求6所述的基于牙科手术机器人的龋齿去除系统，其特征在于，预设厚度的范围为0.04mm ～ 0.13mm。10.如权利要求6所述的基于牙科手术机器人的龋齿去除系统，其特征在于，步骤3中，采用下式计算被侵蚀深度：当前像素点对应位置处的被侵蚀深度= |当前像素点的灰度值-预设灰度阈值|
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k；其中k为常数，单位为mm。

技术总结
本发明实施例公开了一种龋齿去除方法及基于牙科手术机器人的龋齿去除系统，所述方法包括：步骤1：以预设角度打光，拍摄有龋齿的端面或邻面的图像；步骤2：对图像进行灰度处理得到灰度图像，根据阈值分割法确定图像中的龋齿区域；步骤3：根据该区域各像素点的灰度值计算被侵蚀深度；步骤4：根据确定的区域和深度得到龋齿区域的三维图；步骤5：将三维图按预设厚度分层，得到各层的轮廓数据，依次生成各层的去除路径；步骤6：控制高速涡轮牙钻沿去除路径去除龋齿。本发明灰度值计算龋齿区域的三维图，再根据三维图计算去除路径，相比现有的依赖经验控制，其去除方式更加合理，能够有效避免过量去除问题，保护患者正常的牙体组织。保护患者正常的牙体组织。保护患者正常的牙体组织。


技术研发人员：库婷婷
受保护的技术使用者：宋海洋
技术研发日：2022.07.27
技术公布日：2022/10/11