一种远程驾驶方法、装置、系统与流程

1.本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种远程驾驶方法、装置、系统。


背景技术：

2.在汽车自动驾驶领域中，目前无人车已经能够在大部分场景下进行无人驾驶，但在一些复杂场景下，无人车还难以达到与人类驾驶员相近的驾驶水平。在这种情况下，需要人类驾驶员进行干预，控制车辆动作来完成相应的驾驶行为。现有的干预方法往往费时费力效果不佳，限制了无人车的大规模商业应用。


技术实现要素：

3.本公开的目的在于提供一种远程驾驶方法、装置、系统，具体方案如下：
4.根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种远程驾驶方法，包括：
5.接收遥控信号，所述遥控信号根据手持设备上摇杆的位置生成；
6.将所述遥控信号转换为车辆控制信号，其中，所述车辆控制信号包括：挡位信号、刹车踏板开度、油门踏板开度、方向盘转角；以及
7.发送所述车辆控制信号。
8.可选地，所述遥控信号根据手持设备上第一摇杆的位置以及第二摇杆的位置生成；
9.所述第一摇杆的位置包括：
10.所述第一摇杆在第一维度上的偏移方向及偏移量；
11.所述第一摇杆在第二维度上的偏移方向及偏移量；
12.所述第二摇杆的位置包括：
13.所述第二摇杆在第二维度上的偏移方向及偏移量。
14.可选地，所述将所述遥控信号转换为车辆控制信号包括：
15.将所述第一摇杆在第一维度上的偏移方向转换为方向盘转角方向；
16.将所述第一摇杆在第一维度上的偏移量转换为方向盘转角大小；
17.将所述第一摇杆在第二维度上的偏移方向转换为挡位信号；
18.将所述第一摇杆在第二维度上的偏移量转换为油门踏板的开度；和/或
19.将所述第二摇杆在第二维度上的偏移量转换为刹车踏板的开度。
20.可选地，还包括：
21.接收远程车辆行驶数据，所述远程车辆行驶数据包括：车身周围影像数据、车辆定位数据、车速，电机转速、车辆驾驶模式；和/或。
22.显示所述远程车辆行驶数据。
23.可选地，所述显示所述远程车辆行驶数据包括：
24.将不同摄像头拍摄到的车身周围影像数据融合成3d立体影像。
25.可选地，所述遥控信号通过模拟无线信号传输。
26.根据本公开的具体实施方式，另一方面，本公开提供一种远程驾驶装置，包括：
27.第二接收单元，配置为接收遥控信号，所述遥控信号根据手持设备上摇杆的位置生成；
28.转换单元，配置为将所述遥控信号转换为车辆控制信号，其中，所述车辆控制信号包括：挡位信号、刹车踏板开度、油门踏板开度、方向盘转角；以及
29.发送单元，配置为发送所述车辆控制信号。
30.根据本公开的具体实施方式，另一方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的方法。
31.根据本公开的具体实施方式，另一方面，本公开提供一种电子设备，包括：
32.一个或多个处理器；
33.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的方法。
34.根据本公开的具体实施方式，另一方面，本公开提供一种远程驾驶系统，包括：
35.手持装置，包括：摇杆，配置为沿预定方向拨动，根据所述摇杆的位置生成遥控信号；发送模块，用于发射所述遥控信号；
36.控制服务器，用于接收所述遥控信号，以及将所述遥控信号转换为车辆控制信号。
37.可选地，所述手持装置包括：
38.第一摇杆，靠近所述手持装置的左手握持部设置；以及
39.第二摇杆，靠近所述手持装置的右手握持部设置。
40.可选地，还包括：
41.云服务器，用于将所述遥控信号传输至远程车辆。
42.可选地，指令接收模块，设置在远程车辆上，用于接收并执行所述车辆控制信号；
43.感知模块，设置在远程车辆上，用于将车身周围影像数据、车辆定位数据、车辆底盘数据进行打包发送。
44.本公开提供的远程驾驶方法、装置、系统驾驶员只需手持驾驶装置就能完成对车辆的远程驾驶，不需要手脚配合工作，有效地降低了操作难度，并且可以降低远程驾驶成本，更利于无人车远程驾驶的大规模商业应用。
附图说明
45.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
46.图1示意性地给出了本公开实施例提供的远程驾驶方法流程图；
47.图2示意性地给出了本公开实施例涉及的摇杆结构示意图；
48.图3示意性地给出了本公开实施例提供的远程驾驶装置结构示意图；
49.图4示意性地给出了本公开实施例提供的远程驾驶系统结构图；
50.图5示意性地给出了根据本公开实施例的电子设备连接结构示意图。
具体实施方式
51.为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
52.在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
53.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
54.应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
55.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
56.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
57.下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。
58.实施例1
59.本实施例提供一种远程驾驶方法，该方法可以适用于配备有驾驶指令接收模块的交通工具，例如，各种可以在公开道路或非公开道路上行驶的自动驾驶车辆(如无人车)。
60.请参见图1，本实施例提供的远程驾驶方法包括以下步骤：
61.s110，接收远程车辆行驶数据。
62.在此步骤中，所述远程车辆行驶数据包括：车身周围影像数据、车辆定位数据、车辆底盘数据等。其中，所述车身周围影像数据可以通过设置在远程车辆顶部和/或周围的摄像头获得，所述车辆定位数据可以通过设置在车身的卫星定位系统获得，所述车辆底盘数据进一步包括：车速，电机转速、车辆驾驶模式等数据，可以通过设置在车身底盘的各个传感系统获得。
63.在一些实施例中，通过设置在车端的感知模块将所述车身周围影像数据、车辆定位数据、车辆底盘数据等信息进行打包，打包后的数据通过车载网关向外发送。进一步地，在打包的过程中还可以对上述数据进行压缩，以节省数据空间、提高传输效率。
64.所述远程车辆行驶数据可以由控制服务器接收并处理。所述控制服务器可以将接收到的远程车辆行驶数据解压还原。
65.所述控制服务器还可以将还原后的车身周围影像数据、车辆定位数据、车辆底盘数据等信息向远程驾驶员展示。所述展示可以是将上述信息在电子屏幕或远程驾驶员佩戴的3d眼镜上进行展示。展示的过程中，可以根据实际需求将上述数据进行融合，例如将不同摄像头拍摄到的影像信息融合成3d立体影像，增强远程驾驶员的驾驶体验。
66.在一些实施例中，所述远程车辆行驶数据先通过车载网关发送至云服务器，以及通过云服务器转发至控制服务器。
67.s120，接收遥控信号，所述遥控信号根据摇杆位置生成。
68.在此步骤中，用于生成遥控信号的摇杆是一种可以沿预定方向拨动的装置，例如手持装置。摇杆的预定方向可以为相互垂直的两组方向，远程驾驶员可以双手或单手前后左右拨动摇杆。在一些实施例中，远程驾驶员根据远程车辆行驶数据操作所述手持装置，通过控制所述手持装置上摇杆的位置产生多个控制通道的模拟无线信号。
69.所述摇杆位置包括：摇杆的偏移方向以及摇杆的偏移量。为了描述方便，进行如下方向定义，如图2所示：摇杆位置可通过界定的如下两个相互垂直轴进行标定：水平轴x(第一维度)、垂直轴y(第二维度)。沿着水平轴x的箭头指向的方向标示为“右向”，沿着水平轴x的箭头相反的方向标示为“左向”；沿着垂直轴y的箭头指向的方向标示为“前向”，沿着垂直轴y的箭头相反的方向标示为“后向”。
70.通过上述定义，摇杆位置可以表示为平面直角坐标的形式，坐标的符号表示摇杆的偏移方向，坐标的数值表示摇杆的偏移量。例如(-3，0)表示以摇杆的中心为原点，摇杆的位置在原点的左侧，摇杆的偏移量为3；(0，2)表示以摇杆的中心为原点，摇杆的位置在原点的上方，摇杆的偏移量为2。
71.摇杆的数量可以根据实际需求而设定，当摇杆的数量为一个时，可以确定四个偏移方向及对应的偏移量，当摇杆的数量为两个时，可以确定八个偏移方向及对应的偏移量，以此类推。在一些实施例中，摇杆的数量为两个，分别命名为第一摇杆以及第二摇杆，此时，所述遥控信号根据第一摇杆位置以及第二摇杆位置生成。
72.在一些实施例中，所述摇杆位置信息可以通过设置有摇杆的手持装置，例如遥控器，生成并发送。所述遥控信号可以由控制服务器接收，具体地，所述手持装置可以通过有线或无线的形式与控制服务器连接，将所述摇杆位置信息发送至所述控制服务器。在一些实施例中，所述手持装置设置有电磁波发射模块，所述控制服务器配备有电磁波接收模块，电磁波发射模块将根据摇杆位置生成的信息以模拟无线信号的形式发送至电磁波接收模块，电磁波接收模块将各个通道的模拟信号转化成数字信号并传送至控制服务器。在一些实施例中，所述电磁波接收模块设置于所述控制服务器的外部，通过通信接口，例如usb串口与所述控制服务器连接。
73.s130，将所述遥控信号转换为车辆控制信号。
74.在此步骤中，遥控信号被转换成对应的车辆控制信号。所述遥控信号根据摇杆位置，即摇杆的偏移方向以及摇杆的偏移量生成。在一些实施例中，摇杆包括第一摇杆以及第二摇杆，所述遥控信号根据第一摇杆位置以及第二摇杆位置生成，第一摇杆位置以及第二摇杆位置可以用平面直角坐标的形式分别表示为：(x1，y1)以及(x2，y2)。所述车辆控制信号包括：挡位信号、刹车踏板开度、油门踏板开度、方向盘转角等。
75.遥控信号与车辆控制信号的对应关系可以预先设置。例如在一些实施例中，预先
设置第一摇杆的位置控制车辆的档位、油门和方向，第二摇杆的位置控制车辆刹车。
76.在一些实施例中，以摇杆的中心为原点，当第一摇杆位置在原点上方时(y1》0)，车辆档位为d档，车辆向前行驶，并且第一摇杆相对于原点在垂直方向上的偏移量|y1|对应油门踏板的开度大小；当第一摇杆位置在原点下方时(y1《0)，车辆档位为r档，车辆向后倒车行驶。
77.在一些实施例中，以摇杆的中心为原点，当第一摇杆位置在原点左侧时(x1《0)，代表车辆向左侧转动方向盘，即方向盘的转角方向为向左，第一摇杆相对于原点在水平方向上的偏移量|x1|对应方向盘的转角大小；当第一摇杆位置在原点右侧时(x1》0)，代表车辆向右侧转动方向盘，即方向盘的转角方向为向右，第一摇杆相对于原点在水平方向上的偏移量|x1|对应方向盘的转角大小。
78.在一些实施例中，以摇杆的中心为原点，当第二摇杆位置在原点的下方时(y2《0)，刹车生效，第二摇杆相对于原点在垂直方向上的偏移量|y2|对应刹车踏板的开度大小。
79.通过上述转换，远程驾驶员仅凭一部配备有双摇杆的手持装置就可以远程操作车辆行驶，无需脚踏板、方向盘等常规部件，简化了驾驶操作，并且神经系统对于双手的控制无论在反应速度上还是在准确性上均具有优势，利用双手操作摇杆远程控制车辆可以保证行驶安全。
80.在一些实施例中，遥控信号的转换过程在控制服务器中进行。具体地，控制服务器收到电磁波接收模块发来的数字信号后，根据各控制通道的数值，将其转化成对应的刹车踏板开度、油门踏板开度以及方向盘转角等车辆控制指令。
81.s140，发送所述车辆控制信号。
82.在此步骤中，所述车辆控制信号，如挡位信号、刹车踏板开度、油门踏板开度、方向盘转角等信号最终被被控远程车辆接收，具体地，所述车辆控制信号被远程车辆上的指令接收模块接收并被执行，从而控制远程车辆根据接收到的车辆控制信号做出相应的驾驶动作。
83.在一些实施例中，控制服务器将所述车辆控制信号先发送至云服务器，所述车辆控制信号经由云服务器发送给远程车辆。所述车辆控制信号可以通过现有的公共网络在各个服务器之间以及服务器与车辆之间传输，所述车辆控制信号也可以经由专有网络在各个服务器之间以及服务器与车辆之间传输。
84.本实施例提供的远程驾驶方法驾驶员只需手持驾驶装置就能完成对车辆的远程驾驶，不需要手脚配合工作，有效地降低了操作难度，并且可以降低远程驾驶成本，更利于无人车远程驾驶的大规模商业应用。
85.实施例2
86.根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种远程驾驶装置，该装置可以适用于配备有驾驶指令接收模块的交通工具，例如，各种可以在公开道路或非公开道路上行驶的自动驾驶车辆(如无人车)。如图3所示，所述远程驾驶装置包括：第一接收单元310、第二接收单元320、转换单元330以及发送单元340等，具体如下：
87.第一接收单元310，用于接收远程车辆行驶数据。
88.所述远程车辆行驶数据包括：车身周围影像数据、车辆定位数据、车辆底盘数据等。其中，所述车身周围影像数据可以通过设置在远程车辆顶部和/或周围的摄像头获得，
所述车辆定位数据可以通过设置在车身的卫星定位系统获得，所述车辆底盘数据进一步包括：车速，电机转速、车辆驾驶模式等数据，可以通过设置在车身底盘的各个传感系统获得。
89.在一些实施例中，通过设置在车端的感知模块将所述车身周围影像数据、车辆定位数据、车辆底盘数据等信息进行打包，打包后的数据通过车载网关向外发送。进一步地，在打包的过程中还可以对上述数据进行压缩，以节省数据空间、提高传输效率。
90.所述远程车辆行驶数据可以由控制服务器接收并处理。所述控制服务器可以将接收到的远程车辆行驶数据解压还原。
91.所述控制服务器还可以将还原后的车身周围影像数据、车辆定位数据、车辆底盘数据等信息向远程驾驶员展示。所述展示可以是将上述信息在电子屏幕或远程驾驶员佩戴的3d眼镜上进行展示。展示的过程中，可以根据实际需求将上述数据进行融合，例如将不同摄像头拍摄到的影像信息融合成3d立体影像，增强远程驾驶员的驾驶体验。
92.在一些实施例中，所述远程车辆行驶数据先通过车载网关发送至云服务器，以及通过云服务器转发至控制服务器。
93.第二接收单元320，用于接收遥控信号，所述遥控信号根据摇杆位置生成。
94.用于生成遥控信号的摇杆是一种可以沿预定方向拨动的装置，例如手持装置。摇杆的预定方向可以为相互垂直的两组方向，远程驾驶员可以双手或单手前后左右拨动摇杆。在一些实施例中，远程驾驶员根据远程车辆行驶数据操作所述手持装置，通过控制所述手持装置上摇杆的位置产生多个控制通道的模拟无线信号。
95.所述摇杆位置包括：摇杆的偏移方向以及摇杆的偏移量。为了描述方便，进行如下方向定义，如图2所示：摇杆位置可通过界定的如下两个相互垂直轴进行标定：水平轴x(第一维度)、垂直轴y(第二维度)。沿着水平轴x的箭头指向的方向标示为“右向”，沿着水平轴x的箭头相反的方向标示为“左向”；沿着垂直轴y的箭头指向的方向标示为“前向”，沿着垂直轴y的箭头相反的方向标示为“后向”。
96.通过上述定义，摇杆位置可以表示为平面直角坐标的形式，坐标的符号表示摇杆的偏移方向，坐标的数值表示摇杆的偏移量。例如(-3，0)表示以摇杆的中心为原点，摇杆的位置在原点的左侧，摇杆的偏移量为3；(0，2)表示以摇杆的中心为原点，摇杆的位置在原点的上方，摇杆的偏移量为2。
97.摇杆的数量可以根据实际需求而设定，当摇杆的数量为一个时，可以确定四个偏移方向及对应的偏移量，当摇杆的数量为两个时，可以确定八个偏移方向及对应的偏移量，以此类推。在一些实施例中，摇杆的数量为两个，分别命名为第一摇杆以及第二摇杆，此时，所述遥控信号根据第一摇杆位置以及第二摇杆位置生成。
98.在一些实施例中，所述摇杆位置信息可以通过设置有摇杆的手持装置，例如遥控器，生成并发送。所述遥控信号可以由控制服务器接收，具体地，所述手持装置可以通过有线或无线的形式与控制服务器连接，将所述摇杆位置信息发送至所述控制服务器。在一些实施例中，所述手持装置设置有电磁波发射模块，所述控制服务器配备有电磁波接收模块，电磁波发射模块将根据摇杆位置生成的信息以模拟无线信号的形式发送至电磁波接收模块，电磁波接收模块将各个通道的模拟信号转化成数字信号并传送至控制服务器。在一些实施例中，所述电磁波接收模块设置于所述控制服务器的外部，通过通信接口，例如usb串口与所述控制服务器连接。
99.转换单元330，用于将所述遥控信号转换为车辆控制信号。
100.遥控信号被转换成对应的车辆控制信号。所述遥控信号根据摇杆位置，即摇杆的偏移方向以及摇杆的偏移量生成。在一些实施例中，摇杆包括第一摇杆以及第二摇杆，所述遥控信号根据第一摇杆位置以及第二摇杆位置生成，第一摇杆位置以及第二摇杆位置可以用平面直角坐标的形式分别表示为：(x1，y1)以及(x2，y2)。所述车辆控制信号包括：挡位信号、刹车踏板开度、油门踏板开度、方向盘转角等。
101.遥控信号与车辆控制信号的对应关系可以预先设置。例如在一些实施例中，预先设置第一摇杆的位置控制车辆的档位、油门和方向，第二摇杆的位置控制车辆刹车。
102.在一些实施例中，以摇杆的中心为原点，当第一摇杆位置在原点上方时(y1》0)，车辆档位为d档，车辆向前行驶，并且第一摇杆相对于原点在垂直方向上的偏移量|y1|对应油门踏板的开度大小；当第一摇杆位置在原点下方时(y1《0)，车辆档位为r档，车辆向后倒车行驶。
103.在一些实施例中，以摇杆的中心为原点，当第一摇杆位置在原点左侧时(x1《0)，代表车辆向左侧转动方向盘，即方向盘的转角方向为向左，第一摇杆相对于原点在水平方向上的偏移量|x1|对应方向盘的转角大小；当第一摇杆位置在原点右侧时(x1》0)，代表车辆向右侧转动方向盘，即方向盘的转角方向为向右，第一摇杆相对于原点在水平方向上的偏移量|x1|对应方向盘的转角大小。
104.在一些实施例中，以摇杆的中心为原点，当第二摇杆位置在原点的下方时(y2《0)，刹车生效，第二摇杆相对于原点在垂直方向上的偏移量|y2|对应刹车踏板的开度大小。
105.通过上述转换，远程驾驶员仅凭一部配备有双摇杆的手持装置就可以远程操作车辆行驶，无需脚踏板、方向盘等常规部件，简化了驾驶操作，并且神经系统对于双手的控制无论在反应速度上还是在准确性上均具有优势，利用双手操作摇杆远程控制车辆可以保证行驶安全。
106.在一些实施例中，遥控信号的转换过程在控制服务器中进行。具体地，控制服务器收到电磁波接收模块发来的数字信号后，根据各控制通道的数值，将其转化成对应的刹车踏板开度、油门踏板开度以及方向盘转角等车辆控制指令。
107.发送单元340，用于发送所述车辆控制信号。
108.所述车辆控制信号，如挡位信号、刹车踏板开度、油门踏板开度、方向盘转角等信号最终被被控远程车辆接收，具体地，所述车辆控制信号被远程车辆上的指令接收模块接收并被执行，从而控制远程车辆根据接收到的车辆控制信号做出相应的驾驶动作。
109.在一些实施例中，控制服务器将所述车辆控制信号先发送至云服务器，所述车辆控制信号经由云服务器发送给远程车辆。所述车辆控制信号可以通过现有的公共网络在各个服务器之间以及服务器与车辆之间传输，所述车辆控制信号也可以经由专有网络在各个服务器之间以及服务器与车辆之间传输。
110.本实施例提供的远程驾驶装置驾驶员只需手持驾驶装置就能完成对车辆的远程驾驶，不需要手脚配合工作，有效地降低了操作难度，并且可以降低远程驾驶成本，更利于无人车远程驾驶的大规模商业应用。
111.实施例3
112.请参见图4，根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种远程驾驶系
统，包括：手持装置210、控制服务器230。
113.所述手持装置210包括至少一个摇杆以及发射模块。
114.所述摇杆可以沿预定方向拨动，摇杆的预定方向可以为相互垂直的两组方向，远程驾驶员可以双手或单手前后左右拨动摇杆。在一些实施例中，远程驾驶员根据远程车辆行驶数据操作所述手持装置，通过控制所述手持装置上摇杆的位置产生多个控制通道的模拟无线信号。
115.摇杆的数量可以根据实际需求而设定，当摇杆的数量为一个时，可以确定四个偏移方向及对应的偏移量，当摇杆的数量为两个时，可以确定八个偏移方向及对应的偏移量，以此类推。在一些实施例中，摇杆包括第一摇杆以及第二摇杆，所述遥控信号根据第一摇杆位置以及第二摇杆位置生成，第一摇杆位置以及第二摇杆位置可以用平面直角坐标的形式分别表示为：(x1，y1)以及(x2，y2)。在一些实施例中，所述第一摇杆的位置靠近所述手持装置210的左手握持部，所述第二摇杆的位置靠近所述手持装置210的右手握持部。所述第一摇杆与所述第二摇杆可以在第一维度与第二维度两个方向推拉移动，其中，第一维度与第二维度相互垂直。
116.所述发射模块用于发射遥控信号，所述遥控信号根据摇杆的位置生成。在一些实施例中，所述发射模块为电磁波发射模块，遥控信号通过模拟无线信号的形式发送至控制服务器。
117.所述控制服务器230用于接收遥控信号。在一些实施例中，所述控制服务器230通过接收模块220接收所述手持装置210发射的遥控信号。所述接收模块220可以设置在所述控制服务器230的外部，通过通信接口，例如usb串口与所述控制服务器230连接。
118.所述控制服务器230还用于将所述遥控信号转换为车辆控制信号。具体地，所述控制服务器230将遥控信号转化成对应的刹车踏板开度、油门踏板开度以及方向盘转角等车辆控制指令。
119.所述遥控信号根据摇杆位置，即摇杆的偏移方向以及摇杆的偏移量生成。所述车辆控制信号包括：挡位信号、刹车踏板开度、油门踏板开度、方向盘转角等。
120.遥控信号与车辆控制信号的对应关系可以预先设置。例如在一些实施例中，预先设置第一摇杆的位置控制车辆的档位、油门和方向，第二摇杆的位置控制车辆刹车。
121.在一些实施例中，以摇杆的中心为原点，当第一摇杆位置在原点上方时(y1》0)，车辆档位为d档，车辆向前行驶，并且第一摇杆相对于原点在垂直方向上的偏移量|y1|对应油门踏板的开度大小；当第一摇杆位置在原点下方时(y1《0)，车辆档位为r档，车辆向后倒车行驶。
122.在一些实施例中，以摇杆的中心为原点，当第一摇杆位置在原点左侧时(x1《0)，代表车辆向左侧转动方向盘，即方向盘的转角方向为向左，第一摇杆相对于原点在水平方向上的偏移量|x1|对应方向盘的转角大小；当第一摇杆位置在原点右侧时(x1》0)，代表车辆向右侧转动方向盘，即方向盘的转角方向为向右，第一摇杆相对于原点在水平方向上的偏移量|x1|对应方向盘的转角大小。
123.在一些实施例中，以摇杆的中心为原点，当第二摇杆位置在原点的下方时(y2《0)，刹车生效，第二摇杆相对于原点在垂直方向上的偏移量|y2|对应刹车踏板的开度大小。
124.通过上述转换，远程驾驶员仅凭一部配备有双摇杆的手持装置就可以远程操作车
辆行驶，无需脚踏板、方向盘等常规部件，简化了驾驶操作，并且神经系统对于双手的控制无论在反应速度上还是在准确性上均具有优势，利用双手操作摇杆远程控制车辆可以保证行驶安全。
125.在一些实施例中，所述远程驾驶系统还包括：云服务器240，所述控制服务器230生成的车辆控制信号经由所述云服务器240传输至远程车辆，以及将所述远程车辆的行驶数据传输至所述控制服务器230。
126.在一些实施例中，所述远程驾驶系统还包括：指令接收模块250，设置在所述远程车辆上，所述车辆控制信号被远程车辆上的指令接收模块250接收并被执行，从而控制远程车辆根据接收到的车辆控制信号做出相应的驾驶动作。
127.在一些实施例中，所述远程驾驶系统还包括：感知模块260，设置在所述远程车辆上，用于将所述车身周围影像数据、车辆定位数据、车辆底盘数据等信息进行打包，打包后的数据通过车载网关向外发送。进一步地，在打包的过程中还可以对上述数据进行压缩，以节省数据空间、提高传输效率。
128.本实施例提供的远程驾驶系统驾驶员只需手持驾驶装置就能完成对车辆的远程驾驶，不需要手脚配合工作，有效地降低了操作难度，并且可以降低远程驾驶成本，更利于无人车远程驾驶的大规模商业应用。
129.实施例4
130.如图5所示，本实施例提供一种电子设备，所述电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上实施例所述的方法步骤。
131.实施例5
132.本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上实施例所述的方法步骤。
133.实施例6
134.下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
135.如图5所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 403中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置401、rom 402以及ram 403通过总线405彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线405。
136.通常，以下装置可以连接至i/o接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置405；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置405。通信装置405可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各
种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
137.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置405从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从rom 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
138.需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
139.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
140.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
141.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注
意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
142.描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。