三维人脸角度标注方法、设备、系统和存储介质与流程

1.本发明涉及图像处理技术领域，具体提供一种三维人脸角度标注方法、设备、系统和存储介质。


背景技术：

2.三维人脸角度标注是三维人脸识别和三维人脸分析中重要的基础环节。三维人脸角度的精确标注对科学研究和实际应用都有着关键的作用，诸如人脸朝向定位，人脸表情分析，人脸姿态分析，人脸对齐后的识别等。因此，研究和获得准确的三维人脸角度有着重要的意义，也一直是机器视觉、图像处理、模式识别等领域的热门研究问题。
3.然而，现有的研究主要是根据一张二维图片预测人脸角度，诸如afw、aflw等公开数据均为二维人脸数据集和姿态角度。然而，只根据一张二维人脸图片标注人脸姿态存在比较大的误差，因为人脸姿态指的是这个人在真实三维空间中的面部朝向，需要三个角度来描述，包括俯仰角pitch(关于x轴的旋转角度)，偏航角yaw(关于y轴的旋转角度)，翻滚角roll(关于z轴的旋转角度)，而二维图片已经失去了垂直于图片平面这个方向的信息。因此，根据一张二维图片，标注其在三维空间中的角度是有歧义的，标注结果可靠性较差。除此之外，相关技术中的三维人脸角度标注方法，大部分是通过3dmm拟合的一个三维虚拟人脸进行标注，拟合的三维虚拟人脸并非通过结构光、激光等三维扫描设备得到的真实三维人脸数据，使得三维人脸角度的标注结果可靠性较差。
4.因此，如果获得准确的三维人脸角度，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决三维人脸角度的标注结果可靠性较差的技术问题的三维人脸角度标注方法、设备、系统和存储介质。
6.在第一方面，本发明提供一种三维人脸角度标注方法，包括：
7.基于深度相机采集的连续帧人脸图像得到连续帧三维人脸点云图；
8.响应于用户对所述连续帧中帧的选择操作，将所选择的帧对应的三维人脸点云图呈现在人机交互界面上；
9.响应于用户对所呈现的三维人脸点云图的调整指令，将所述三维人脸点云图中人脸的初始姿态调整至与所述调整指令相对应的最终姿态；其中，所述最终姿态的俯仰角为第一预设角度、所述最终姿态的偏航角为第二预设角度以及所述最终姿态的翻滚角为第三预设角度；
10.记录所述初始姿态至所述最终姿态的俯仰角调整角度、偏航角调整角度以及翻滚角调整角度，得到所选择的帧的三维人脸角度。
11.进一步地，上述所述的三维人脸角度标注方法中，基于深度相机采集的连续帧人脸图像得到连续帧三维人脸点云图，包括：
12.基于深度相机采集的每帧人脸图像获得每帧人脸深度图像；
13.基于所述深度相机在第一坐标轴方向、第二坐标轴方向的焦距和光圈中心，通过坐标转换得到每帧所述人脸深度图像的点云数据；所述俯仰角为关于所述第一坐标轴的旋转角度，所述偏航角为关于所述第二坐标轴的旋转角度；
14.将每帧所述人脸深度图像的点云数据进行配准，得到所述连续帧三维人脸点云图。
15.进一步地，上述所述的三维人脸角度标注方法中，响应于用户对所呈现的三维人脸点云图的调整指令，将所述三维人脸点云图中人脸的初始姿态调整至与所述调整指令相对应的最终姿态，包括：
16.定义第一输入设备的第一功能键与对人脸姿态进行平移和旋转的调整动作之间的第一映射关系；
17.响应于所述用户对所述第一功能键的操作指令，基于所述第一映射关系将所述初始姿态调整至所述最终姿态。
18.进一步地，上述所述的三维人脸角度标注方法中，所述第一输入设备为键盘，所述第一功能键为所述键盘上的主键区中的方向键以及辅助键区中的方向键；
19.所述响应于所述用户对所述第一功能键的操作指令，基于所述映射关系将所述初始姿态调整至所述最终姿态，包括：
20.响应于对所述键盘上的主键区中的方向键的触控，将所述初始姿态进行平移操作，其中对方向键的每次触控对应的平移距离能够被配置；
21.响应于对所述键盘上的辅助键区中的方向键的触控，将所述初始姿态进行旋转操作，其中对方向键的每次触控对应的旋转角度能够被配置。
22.进一步地，上述所述的三维人脸角度标注方法中，对方向键的每次触控对应的平移距离能够被配置的过程包括：
23.若对所述主键区中的方向键的相邻两次触控的方向相反，基于预设的平移调整步长，对后一次触控对应的初始平移距离进行缩小，得到后一次触控对应的调整平移距离；
24.对方向键的每次触控对应的旋转角度能够被配置的过程包括：
25.若对所述辅助键区中的方向键的相邻两次触控的方向相反，基于预设的旋转调整步长，对后一次触控对应的初始旋转角度进行缩小，得到后一次触控对应的调整旋转角度。
26.进一步地，上述所述的三维人脸角度标注方法中，在响应于用户对所呈现的三维人脸点云图的调整指令，将所述三维人脸点云图中人脸的初始姿态调整至与所述调整指令相对应的最终姿态之前，所述方法还包括：
27.定义第二输入设备的第二功能键与对人脸姿态进行视角转换和缩放的观察动作之间的第二映射关系；
28.响应于所述用户对所述第二功能键的操作指令，基于所述第二映射关系呈现不同视角和缩放状态下的人脸点云形状和分布，以供所述用户观察人脸细节。
29.进一步地，上述所述的三维人脸角度标注方法中，所述第二输入设备为鼠标，所述第二功能键为鼠标左键和滚轮；
30.所述响应于所述用户对所述第二功能键的操作指令，基于所述第二映射关系呈现不同视角和缩放状态下的人脸点云形状和分布，包括：
31.响应于用户使用所述鼠标左键在三维人脸点云图上进行拖拽操作，呈现不同视角
下的人脸点云形状和分布；
32.响应于用户使用所述鼠标滚轮在三维人脸点云图上进行缩放操作，呈现不同缩放状态下的人脸点云形状和分布。
33.进一步地，上述所述的三维人脸角度标注方法中，还包括：
34.基于所述选择的帧对应的所选择的帧的三维人脸角度，通过点云匹配算法获得相邻帧对应的三维人脸角度；
35.基于所述相邻帧对应的三维人脸角度，通过点云匹配算法获得与其相邻的帧对应的三维人脸角度，直到所有连续帧被标注。
36.进一步地，上述所述的三维人脸角度标注方法中，所述基于所述选择的帧对应的所选择的帧的三维人脸角度，通过点云匹配算法获得相邻帧对应的三维人脸角度，包括：
37.通过点云匹配算法，获得所选择的帧的点云图与相邻帧的点云图之间的第一相对角度；
38.基于所述第一相对角度和所选择的帧对应的所选择的帧的三维人脸角度，得到所述相邻帧对应的三维人脸角度；
39.基于所述相邻帧对应的三维人脸角度，通过点云匹配算法获得与其相邻的帧对应的三维人脸角度，包括：
40.通过点云匹配算法，获得所述相邻帧的点云图和与其相邻的帧的点云图之间的第二相对角度；
41.基于所述第二相对角度和所述相邻帧对应的三维人脸角度，得到所述与其相邻的帧对应的三维人脸角度。
42.进一步地，上述所述的三维人脸角度标注方法，还包括：
43.响应于用户对连续帧中帧的选择，将所选择的帧对应的三维人脸角度以及标注的中间过程信息呈现在人机交互界面上，以供所述用户对自动标注的结果进行校验。
44.在第二方面，本发明提供一种三维人脸角度标注设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述任一项所述的三维人脸角度标注方法。
45.在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述任一项所述的三维人脸角度标注方法。
46.在第四方面，提供一种三维人脸角度标注系统，包括：
47.如上所述的三维人脸角度标注设备；
48.第一输入设备，用于接收用户对所呈现的三维人脸点云图的调整指令。
49.本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
50.在实施本发明的技术方案中，基于深度相机采集的连续帧人脸图像得到连续帧三维人脸点云图后，响应于用户对所述连续帧中帧的选择操作，将所选择的帧对应的三维人脸点云图呈现在人机交互界面上；并响应于用户对所呈现的三维人脸点云图的调整指令，将所述三维人脸点云图中人脸的初始姿态调整至与所述调整指令相对应的最终姿态；记录所述初始姿态至所述最终姿态的俯仰角调整角度、偏航角调整角度以及翻滚角调整角度，得到所选择的帧的三维人脸角度，实现了直接对真实的三维人脸进行角度标注，得到的三维人脸角度更加精准。
附图说明
51.参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：
52.图1是根据本发明的一个实施例的三维人脸角度标注方法的主要步骤流程示意图；
53.图2是描述三维空间中的面部朝向坐标系；
54.图3是人脸深度图像的示意图；
55.图4是图3对应的三维人脸点云图示意图；
56.图5是图4对应的三维人脸点云图调整为最终姿态的示意图；
57.图6是不同视角下的三维人脸点云图的示意图；
58.图7是根据本发明的一个实施例的三维人脸角度标注设备的主要结构框图。
具体实施方式
59.下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
60.在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“a和/或b”表示所有可能的a与b的组合，比如只是a、只是b或者a和b。术语“至少一个a或b”或者“a和b中的至少一个”含义与“a和/或b”类似，可以包括只是a、只是b或者a和b。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。
61.相关技术中，对三维人脸角度进行标注时，只根据一张二维人脸图片标注人脸姿态存在比较大的误差，如果通过3dmm拟合的一个三维虚拟人脸进行标注，但是，拟合的三维虚拟人脸并非通过结构光、激光等三维扫描设备得到的真实三维人脸数据，使得三维人脸角度的标注结果可靠性较差。
62.因此，为了解决上述技术问题，本发明提供了以下技术方案：
63.参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的三维人脸角度标注方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本发明实施例中的三维人脸角度标注方法主要包括下列步骤101-步骤104。
64.步骤101、基于深度相机采集的连续帧人脸图像得到连续帧三维人脸点云图；
65.在一个具体实现过程中，可以基于深度相机采集的每帧人脸图像获得每帧人脸深度图像；基于所述深度相机在第一坐标轴方向、第二坐标轴方向的焦距和光圈中心，通过坐标转换得到每帧所述人脸深度图像的点云数据；所述俯仰角为关于所述第一坐标轴的旋转角度，所述偏航角为关于所述第二坐标轴的旋转角度；将每帧所述人脸深度图像的点云数据进行配准，得到所述连续帧三维人脸点云图。其中，所述俯仰角(pitch)为关于所述第一
坐标轴的旋转角度，所述偏航角(yaw)为关于所述第二坐标轴的旋转角度，所述翻滚角(roll)为关于所述第三坐标轴的旋转角度。第一坐标轴可以为x轴，第二坐标轴可以为y轴，第三坐标轴可以为z轴。如图2所示。图2是描述三维空间中的面部朝向坐标系。
66.具体地，深度相机拍摄到的每帧散斑图或红外图后，可以通过数字图像处理中基础的白平衡算法、宽动态算法、曝光补偿算法等，使得深度相机拍摄到的散斑图或红外图在处理后不会存在明显的偏色、暗区和亮区杂糅不清的问题。通过人脸检测算法，判断每帧图像中是否有人脸存在，是否有多张人脸存在，确定每张人脸的位置，得到每张人脸的人脸框，得到每帧图像的人脸深度图像。图3是人脸深度图像的示意图。如图3所示，人脸深度图像中的框为人脸框，点云重建时只重建人脸框内的人脸部分。其中，人脸检测算法主要以yolo算法为基础，改进得到极为轻量型的检测模型，在满足人脸检测效果的同时，极大的加快了检测速度，可在任意计算机的cpu上达到实时的效果。
67.在获得每帧人脸深度图像后，可以基于所述深度相机在第一坐标轴方向、第二坐标轴方向的焦距和光圈中心，通过坐标转换得到所述人脸深度图像的点云数据；将所述人脸深度图像的点云数据进行配准，得到所述三维人脸点云图。图4是图3对应的三维人脸点云图示意图。
68.如图4所示，三维人脸点云图分别为主视图(a)、左视图(b)和俯视图(c)。三维人脸点云图分别用三个视角查看，三维人脸点云图中主视图(a)，主要查看人脸是否有翻滚角，即是否有斜头的情况，如图4所示，人脸有一个朝左斜的角度；左视图(b)主要查看人脸是否有偏航角，即是否有左右摇头的情况；俯视图(c)主要查看人脸是否有俯仰角。
69.步骤102、响应于用户对所述连续帧中帧的选择操作，将所选择的帧对应的三维人脸点云图呈现在人机交互界面上；
70.在一个具体实现过程中，用户可以从连续帧三维人脸点云图中选择所需要的三维人脸点云图，这样，则可以响应于用户对所述连续帧中帧的选择操作，将所选择的帧对应的三维人脸点云图呈现在人机交互界面上，以便用户在人机交互界面上对所选择的帧对应的三维人脸点云图进行标注。
71.步骤103、响应于用户对所呈现的三维人脸点云图的调整指令，将所述三维人脸点云图中人脸的初始姿态调整至与所述调整指令相对应的最终姿态；
72.在一个具体实现过程中，在用户对所呈现的三维人脸点云图输入所需的调整指令后，可以进行响应，并将三维人脸点云图中的人脸初始姿态调整至与所述调整指令相对应的最终姿态。其中，所述最终姿态的俯仰角为第一预设角度、所述最终姿态的偏航角为第二预设角度以及所述最终姿态的翻滚角为第三预设角度。
73.在一些实施例中，第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度均可以为0
°
。也就是说，三维人脸点云图中无俯仰、无偏转、无翻滚时为所需的最终姿态，分别如图5(a)、(b)、(c)所示。图5是图4对应的三维人脸点云图调整为最终姿态的示意图。
74.在一个具体实现过程中，可以定义第一输入设备的第一功能键与对人脸姿态进行平移和旋转的调整动作之间的第一映射关系，用户通过第一输入设备对第一功能键进行操作后，可以响应于所述用户对所述第一功能键的操作指令，基于所述第一映射关系生成所需的调整指令，以便将所述初始姿态调整至与所述调整指令相对应的最终姿态。其中，第一映射关系可以包括对所述第一功能键的操作指令对应的平移距离和旋转角度。
75.具体地，所述第一输入设备可以为键盘，所述第一功能键为所述键盘上的主键区中的方向键以及辅助键区中的方向键。可以响应于对所述键盘上的主键区中的方向键的触控，将所述初始姿态进行平移操作，其中，对方向键的每次触控对应的平移距离能够被配置。也可以响应于对所述键盘上的辅助键区中的方向键的触控，将所述初始姿态进行旋转操作，其中，对方向键的每次触控对应的旋转角度能够被配置。其中，主键区中的方向键以及辅助键区中的方向键可以根据实际需求设置，例如，主键区中的方向键可以为键盘中的上下左右按键，辅助键区中的方向键可以为小键盘上的数字键，也可以为键盘中的字母按键，本实施例不做具体限制。
76.在一个具体实现过程中，对方向键的每次触控对应的平移距离可以进行手动配置，也可以自动配置。例如，在进行手动配置时，可以可预先设置单击一次主键区中的方向键时对应的预置平移距离。例如，当单击一次向上的按键，则向上平移5mm，当长按向上的按键超过2秒时，则以预设平移速度向上平移，以此类推，其它按键亦可如此设置。当然，每个主键区中的方向键对应的预置平移距离和/或预设平移速度可各不相同，亦可部分相同或全部相同。
77.在自动配置时，若对所述主键区中的方向键的相邻两次触控的方向相反，基于预设的平移调整步长，对后一次触控对应的初始平移距离进行缩小，得到后一次触控对应的调整平移距离。也就是说，如果相邻两次触控的方向相反，说明前一次触控时，平移距离较大，需要进行反向平移，但是，反向平移时，如果按照初始平移距离进行平移，则会回到上一次触控的位置，因此，需要缩小平移距离，此时，可以直接按照一个预设的平移调整步长对后一次触控对应的初始平移距离进行缩小，得到后一次触控对应的调整平移距离，无需用户在手动输入反向平移的距离，简化了操作流程。
78.同理，对方向键的每次触控对应的旋转角度可以进行手动配置，也可以自动配置。例如，在进行手动配置时，可以可预先设置单击一次主键区中的方向键时对应的预置旋转角度。例如，当单击一次字母a按键，则正向旋转5
°
，当单击一次字母s按键，则反向旋转5
°
。当长按字母a按键超过2秒时，则以预设旋转速度正向旋转，以此类推，其它按键亦可如此设置。当然，每个主键区中的方向键对应的预置旋转角度和/或预设旋转速度可各不相同，亦可部分相同或全部相同。
79.在自动配置时，若对所述辅助键区中的方向键的相邻两次触控的方向相反，基于预设的旋转调整步长，对后一次触控对应的初始旋转角度进行缩小，得到后一次触控对应的调整旋转角度。也就是说，如果相邻两次触控的方向相反，说明前一次触控时，旋转角度较大，需要进行反向旋转，但是，反向旋转时，如果按照初始旋转角度进行旋转，则会回到上一次触控的位置，因此，需要缩小平旋转角度，此时，可以直接按照一个预设的旋转调整步长对后一次触控对应的初始旋转角度进行缩小，得到后一次触控对应的调整旋转角度，无需用户在手动输入反向旋转的角度，简化了操作流程。
80.步骤104、记录所述初始姿态至所述最终姿态的俯仰角调整角度、偏航角调整角度以及翻滚角调整角度，得到所选择的帧的三维人脸角度。
81.在一个具体实现过程中，三维人脸点云图按照每次的调整指令完成角度调整后，可以记录每次调整后的俯仰角的当次调整角度、偏航角的当次调整角度以及翻滚角的当次调整角度，直到三维人脸点云图调整到最终姿态时，将所有俯仰角的当次调整角度进行累
加，将所有偏航角的当次调整角度进行累加以及将所有翻滚角的当次调整角度进行累加，最终得到三维人脸点云图由初始姿态到最终姿态这个过程中总的俯仰角调整角度、偏航角调整角度以及翻滚角调整角度，从而得到所选择的帧的三维人脸角度。
82.需要说明的是，所选择的帧的三维人脸角度可以直接采用俯仰角调整角度、偏航角调整角度以及翻滚角调整角度，也可以采用经俯仰角调整角度、偏航角调整角度以及翻滚角调整角度转化的四元数或旋转矩阵，本实施例不做具体限制。在得到所选择的帧的三维人脸角度后，可以按照预设的数据格式进行保存。
83.本实施例的三维人脸角度标注方法，基于深度相机采集的连续帧人脸图像得到连续帧三维人脸点云图后，响应于用户对所述连续帧中帧的选择操作，将所选择的帧对应的三维人脸点云图呈现在人机交互界面上；并响应于用户对所呈现的三维人脸点云图的调整指令，将所述三维人脸点云图中人脸的初始姿态调整至与所述调整指令相对应的最终姿态；记录所述初始姿态至所述最终姿态的俯仰角调整角度、偏航角调整角度以及翻滚角调整角度，得到所选择的帧的三维人脸角度，实现了直接对真实的三维人脸进行角度标注，得到的三维人脸角度更加精准。
84.在一个具体实现过程中，在步骤103“响应于用户对所呈现的三维人脸点云图的调整指令，将所述三维人脸点云图中人脸的初始姿态调整至与所述调整指令相对应的最终姿态”之前，还可以执行以下步骤：：
85.(1)定义第二输入设备的第二功能键与对人脸姿态进行视角转换和缩放的观察动作之间的第二映射关系；
86.其中，第二映射关系可以包括对所述第二功能键的操作指令对应的视角转换信息和视角缩放信息。
87.(2)响应于所述用户对所述第二功能键的操作指令，基于所述第二映射关系呈现不同视角和缩放状态下的人脸点云形状和分布，以供所述用户观察人脸细节。
88.在一个具体实现过程中，所述第二输入设备可以为鼠标，所述第二功能键可以为鼠标左键和滚轮。可以响应于用户使用所述鼠标左键在三维人脸点云图上进行拖拽操作，呈现不同视角下的人脸点云形状和分布；也可以响应于用户使用所述鼠标滚轮在三维人脸点云图上进行缩放操作，呈现不同缩放状态下的人脸点云形状和分布。这样，用户可以更直观的观察人脸细节，确定所需要的调整指令，更快速的将三维人脸点云图中人脸的初始姿态调整至与所述调整指令相对应的最终姿态。
89.图6是不同视角下的三维人脸点云图的示意图，如图6所示，图6仅以三维人脸点云图的主视图为例进行说明，图6中(a)部分是对图4(a)进行拖动鼠标转换视角后得到的三维人脸点云图的主视图；图6中(b)部分是对图4(a)进行拖动鼠标转换视角，并利用滚轮进行缩放后的三维人脸点云图的主视图。
90.在一个具体实现过程中，在得到所选择的帧对应的三维人脸点云图对应的所选择的帧的三维人脸角度后，还可以基于所述选择的帧对应的所选择的帧的三维人脸角度，通过点云匹配算法获得相邻帧对应的三维人脸角度；基于所述相邻帧对应的三维人脸角度，通过点云匹配算法获得与其相邻的帧对应的三维人脸角度，直到所有连续帧被标注，从而达到提高标注速率，并可以按照预设的数据格式进行保存。
91.具体地，可以通过点云匹配算法，获得所选择的帧的点云图与相邻帧的点云图之
间的第一相对角度；基于所述第一相对角度和所选择的帧对应的所选择的帧的三维人脸角度，得到所述相邻帧对应的三维人脸角度。通过点云匹配算法，获得所述相邻帧的点云图和与其相邻的帧的点云图之间的第二相对角度；基于所述第二相对角度和所述相邻帧对应的三维人脸角度，得到所述与其相邻的帧对应的三维人脸角度。
92.在一个具体实现过程中，还可以响应于用户对连续帧中帧的选择，将所选择的帧对应的三维人脸角度以及标注的中间过程信息呈现在人机交互界面上，以供所述用户对自动标注的结果进行校验，保证每帧的三维人脸点云图对应的三维人脸角度的精度。
93.需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。
94.本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
95.进一步，本发明还提供了一种三维人脸角度标注设备。
96.参阅附图7，图7是根据本发明的一个实施例的三维人脸角度标注设备的主要结构框图。如图7所示，本发明实施例的三维人脸角度标注设备可以包括处理器70和存储装置71，所述存储装置71适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器70加载并运行以执行上述实施例的三维人脸角度标注方法。
97.为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。
98.进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的三维人脸角度标注方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述三维人脸角度标注方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。
99.进一步，本发明还提供了一种三维人脸角度标注系统。该三维人脸角度标注系统可以包括上述实施例的三维人脸角度标注设备和第一输入设备。其中，第一输入设备用于接收用户对所呈现的三维人脸点云图的调整指令。
100.进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功
能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。
101.本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。
102.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。