一种制动助力补偿功能的测试方法与流程

1.本发明属于汽车底盘电控系统技术领域，具体涉及一种制动助力补偿功能的测试方法。


背景技术：

2.随着汽车底盘电控系统的发展，制动助力补偿功能的应用日趋广泛，助力补偿功能集成在电子稳定程序(esc)样件中，助力补偿功能需要进行整车网络环境下的多物理在环台架试验，以提前验证底盘控制的性能表现。
3.台架硬件为制动系统多物理在环试验台，试验台控制器采用hil模拟器，是整个试验台的中央控制中心。驾驶员控制模块将档位、油门开度等操纵信号发送给车辆动力学模块，压力传感器发送轮缸液压信号至车辆动力学模块，车辆动力学模块将四个轮速、纵向加速度信号等整车环境信号发送至can上以供esc样件及ibs样件使用，真空度传感器发送真空度信号至can上以供esc样件使用，ibs样件发送拐点压力、助力状态等ibs-esc交互信号至can上以供esc样件使用，esc样件发送hbb、hbc、hbu介入信号及esc-ibs交互信号至can上以供ibs样件使用及读取评价模块使用。具体装置见图1。
4.助力补偿功能包括有助力补偿功能(简称hbb)、助力失效补偿功能(简称hbc)、助力未知补偿功能(简称hbu)。有助力补偿功能指助力器有助力时，esc进行制动压力补偿；助力失效补偿功能指助力器无助力或助力失效时，esc进行制动压力补偿；助力未知补偿功能指esc无法获取助力器的助力状态时，esc进行制动压力补偿。
5.由于，目前的制动助力系统构型很多，包括真空助力器(简称vbs) esc和电子助力器(简称ibs) esc两种形式。目前，采用的测试方法存在无法同时兼容两种构型的制动助力系统的问题。基于此，急需研发一种制动助力补偿功能的测试方法，以解决上述问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的就在于提供一种可以兼顾vbs esc及ibs esc两种构型的制动助力系统的制动助力补偿功能的测试方法，以解决测试方法无法同时兼容两种构型的制动助力系统的问题。
7.本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
8.一种制动助力补偿功能的测试方法，包括以下步骤：
9.a、对于vbs构型与ibs构型的制动助力系统测试
10.a1、对于vbs构型：在正常真空度，快速推动助力器推杆，直至助力器主缸的3/4行程，采集到助力器的推杆行程-输出液压的曲线；
11.a2、对于ibs构型：快速推动助力器推杆，直至助力器主缸的3/4行程，采集到助力器的推杆行程-输出液压的曲线；
12.b、hbb介入与退出时vbs esc与ibs esc构型的制动助力系统测试
13.b1、针对两种不同构型进行制动助力系统设置，档位d，加速至车速达到hbb触发车
速阈值，快速推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程，采集试验过程中的推杆行程及轮缸液压；
14.b2、评价hbb是否介入及hbb介入的增压效果是否达到预定值；
15.b3、在hbb介入后，1s后，使助力器推杆以100mm/s速度退回起始位置，评价hbb介入是否退出及hbb介入退出的反应时间；
16.c、hbc介入与退出时vbs esc与ibs esc构型的制动助力系统测试
17.c1、针对两种不同构型进行制动助力系统设置，档位d，加速至车速达到hbc触发车速阈值，快速推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程；
18.c2、评价hbc是否介入及hbc介入的增压效果是否达到预定值；
19.c3、在hbc介入后，1s后，使助力器推杆以100mm/s速度退回起始位置，评价hbc介入是否退出及hbc介入退出的反应时间；
20.d、hbu介入与退出时vbs esc与ibs esc构型的制动助力系统测试
21.d1、针对两种不同构型进行制动助力系统设置，档位d，加速至车速达到hbu触发车速阈值，快速推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程；
22.d2、评价hbu是否介入及hbu介入的增压效果是否达到预定值；
23.d3、在hbu介入后，1s后，使助力器推杆以100mm/s速度退回起始位置，评价hbu介入是否退出及hbu介入退出的反应时间。
24.e、hbb、hbc与abs交互时，vbs esc与ibs esc构型的制动助力系统测试
25.e1、设置路面附着系数为0.5，档位d，加速至车速达到hbb、hbc触发车速阈值，快速推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程；其中，针对vbs esc与ibs esc两种构型的设置与hbb、hbc介入时相同；
26.e2、采集试验过程中的推杆行程及轮缸液压评价：在abs功能介入的同时，评价hbb、hbc是否介入。
27.进一步地，步骤b1，对于vbs esc构型：控制真空泵工作使真空度低于正常真空度；对于ibs esc构型：仿真出虚拟的拐点压力代替ibs发出的真实的拐点压力作为esc需求的拐点压力信号。
28.进一步地，步骤b2，hbb介入的增压效果δp
hbb
计算方法为：在相同的推杆行程下，实时采集到轮缸液压值为p1与对应s-p曲线中的输出液压值为p2；若δp
hbb
大于90％，则hbb介入的增压效果达到预定值，反之则达不到预定值；
[0029][0030]
进一步地，步骤b3，hbb介入退出的反应时间δt1计算方法为：助力器推杆开始退回的时刻为t1，轮缸液压减为0的时刻为t2；
[0031]
δt1＝t
2-t1。
[0032]
进一步地，步骤c1，对于vbs esc构型：使真空泵不工作，并通过不断推动助力器推杆的方式使真空度接近于0。；对于ibs esc构型：仿真出虚拟的助力不可用信号代替ibs发出的真实的助力状态信号作为esc需求的助力状态信号。进一步地，步骤c2，hbc介入的增压效果计算方法为：当推杆输入力为500n时，实时采集到此时的车辆纵向加速度为a
x1
。若a
x1
绝对值大于1g，则hbc介入的增压效果达到预定值，反之则达不到预定值。
[0033]
进一步地，步骤c3，hbc介入退出的反应时间δt2计算方法为：助力器推杆开始退回的时刻为t3，轮缸液压减为0的时刻为t4[0034]
δt2＝t
3-t4。
[0035]
进一步地，步骤d1，对于vbs esc构型：
[0036]
d11、使真空泵不工作，并通过不断推动助力器推杆的方式使真空度接近于0，将包含真空度信号的can报文中的真空度信号的数据域设置为空，保留此报文中其它信号的数据域；
[0037]
d12、控制真空泵工作使真空度达到正常真空度值，将包含真空度信号的can报文中的真空度信号的数据域设置为空，保留此报文中其它信号的数据域。
[0038]
进一步地，步骤d1，对于ibs esc构型：
[0039]
d13、将esc连接在第一路can上，ibs连接在第二路can上，两路can不相连接，第一路can上读取esc发出的can报文并发送到第二路can上，ibs可以接收到esc发出的can报文，第二路can上读取ibs发出的can报文但不发送到第一路can上，使esc不接收ibs发出的can报文；
[0040]
d14、将esc连接在第一路can上，ibs连接在第二路can上，两路can不相连接，第一路can上读取esc发出的can报文但不发送到第二路can上，使ibs不接收esc发出的can报文，第二路can上读取ibs发出的can报文也不发送到第一路can上，使esc也不接收ibs发出的can报文。
[0041]
进一步地，步骤d2，hbu介入的增压效果计算方法为：当推杆输入力为500n时，实时采集到此时的每种构型下的两种工况设置中最小的车辆纵向加速度为a
x2
，若a
x2
绝对值大于0.6g，则hbu介入的增压效果达到预定值，反之则达不到预定值；步骤d3，hbu介入退出的反应时间δt3计算方法为：助力器推杆开始退回的时刻为t5，轮缸液压减为0的时刻为t6；
[0042]
δt3＝t
5-t6。
[0043]
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0044]
本发明制动助力补偿功能的测试方法，将两种构型测试的不同之处集成在测试前的设置步骤中，使两种构型的制动助力系统的多物理在环台架试验都能够被满足；在测试过程相同，在测试不同构型时，测试人员可以在测试模型中进行切换，方便快捷；本发明增加了hbu的测试方法，并分解了ibs与esc不同的通讯方式，更广泛地覆盖了ibs esc构型的测试用例。
附图说明
[0045]
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0046]
图1制动系统多物理在环试验台示意图。
具体实施方式
[0047]
下面结合实施例对本发明作进一步说明：
[0048]
现有制动助力系统构型包括vbs esc和ibs esc两种形式，本发明设计了一种制动助力补偿功能的测试方法，使两种构型的制动助力系统的多物理在环台架试验均能够被满足。测试过程中覆盖了hbb介入与退出时，hbc介入与退出时，hbu介入与退出时，以及hbb、hbc与abs交互时，两种构型的制动助力系统测试用例，具体说明如下。
[0049]
实施例1
[0050]
对于vbs构型的制动助力系统测试
[0051]
在66.7kpa的真空度下，以30mm/s的速度推动助力器推杆，直至助力器主缸的3/4行程，采集到助力器的推杆行程-输出液压的曲线，即s-p曲线。
[0052]
实施例2
[0053]
对于ibs构型的制动助力系统测试
[0054]
可直接以30mm/s推动助力器推杆，直至助力器主缸的3/4行程，采集到助力器的推杆行程-输出液压的曲线，即s-p曲线。
[0055]
实施例3
[0056]
hbb介入与退出时vbs esc构型的制动助力系统测试
[0057]
首先，进行制动助力系统设置，控制真空泵真空度为50kpa。档位d，加速至120km/h，以30mm/s的速度推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程，采集试验过程中的推杆行程及轮缸液压。
[0058]
接着，评价hbb是否介入及hbb介入的增压效果是否达到预定值；其中，hbb介入的增压效果δp
hbb
计算方法为：在相同的推杆行程下，实时采集到轮缸液压值为p1与对应s-p曲线中的输出液压值为p2。若δp
hbb
大于90％，则hbb介入的增压效果达到预定值，反之则达不到预定值。
[0059][0060]
最后，在hbb介入后，1s后，使助力器推杆以100mm/s速度退回起始位置，评价hbb介入是否退出及hbb介入退出的反应时间。
[0061]
hbb介入退出的反应时间δt1计算方法为：助力器推杆开始退回的时刻为t1，轮缸液压减为0的时刻为t2；
[0062]
δt1＝t
2-t1。
[0063]
实施例4
[0064]
hbb介入与退出时ibs esc构型的制动助力系统测试
[0065]
首先，进行制动助力系统设置，仿真出虚拟的50bar拐点压力代替ibs发出的110bar真实的拐点压力，作为esc需求的拐点压力信号。档位d，加速至120km/h，以30mm/s的速度推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程，采集试验过程中的推杆行程及轮缸液压。
[0066]
接着，评价hbb是否介入及hbb介入的增压效果是否达到预定值；其中，hbb介入的增压效果δp
hbb
计算方法为：在相同的推杆行程下，实时采集到轮缸液压值为p1与对应s-p曲线中的输出液压值为p2。若δp
hbb
大于90％，则hbb介入的增压效果达到预定值，反之则达不到预定值。
[0067][0068]
最后，在hbb介入后，1s后，使助力器推杆以100mm/s速度退回起始位置，评价hbb介入是否退出及hbb介入退出的反应时间。
[0069]
hbb介入退出的反应时间δt1计算方法为：助力器推杆开始退回的时刻为t1，轮缸液压减为0的时刻为t2；
[0070]
δt1＝t
2-t1。
[0071]
实施例5
[0072]
hbc介入与退出时vbs esc构型的制动助力系统测试
[0073]
首先，进行制动助力系统设置，使真空泵不工作，并通过不断推动助力器推杆的方式使真空度接近于0。档位d，加速至车速达到80km/h，以30mm/s的速度推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程。
[0074]
接着，评价hbc是否介入及hbc介入的增压效果是否达到预定值；其中，hbc介入的增压效果计算方法为：当推杆输入力为500n时，实时采集到此时的车辆纵向加速度为a
x1
。若a
x1
绝对值大于1g，则hbc介入的增压效果达到预定值，反之则达不到预定值。
[0075]
最后，在hbc介入后，1s后，使助力器推杆以100mm/s速度退回起始位置，评价hbc介入是否退出及hbc介入退出的反应时间。其中，hbc介入退出的反应时间δt2计算方法为：助力器推杆开始退回的时刻为t3，轮缸液压减为0的时刻为t4；
[0076]
δt2＝t
3-t4。
[0077]
实施例6
[0078]
hbc介入与退出时ibs esc构型的制动助力系统测试
[0079]
首先，进行制动助力系统设置，仿真出虚拟的助力不可用信号代替ibs发出的真实的助力状态信号作为esc需求的助力状态信号。档位d，加速至车速达到80km/h，以30mm/s的速度推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程。
[0080]
接着，评价hbc是否介入及hbc介入的增压效果是否达到预定值；其中，hbc介入的增压效果计算方法为：当推杆输入力为500n时，实时采集到此时的车辆纵向加速度为a
x1
。若a
x1
绝对值大于1g，则hbc介入的增压效果达到预定值，反之则达不到预定值。
[0081]
最后，在hbc介入后，1s后，使助力器推杆以100mm/s速度退回起始位置，评价hbc介入是否退出及hbc介入退出的反应时间。其中，hbc介入退出的反应时间δt2计算方法为：助力器推杆开始退回的时刻为t3，轮缸液压减为0的时刻为t4；
[0082]
δt2＝t
3-t4。
[0083]
实施例7
[0084]
hbu介入与退出时vbs esc构型的制动助力系统测试(工况ⅰ)
[0085]
首先，进行制动助力系统设置，使真空泵不工作，并通过不断推动助力器推杆的方式使真空度接近于0，将包含真空度信号的can报文中的真空度信号的数据域设置为空，保留此报文中其它信号的数据域。档位d，加速至车速达到80km/h，以20mm/s的速度推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程。
[0086]
接着，评价hbu是否介入及hbu介入的增压效果是否达到预定值。其中，hbu介入的增压效果计算方法为：当推杆输入力为500n时，实时采集到此时的每种构型下的两种工况
设置中最小的车辆纵向加速度为a
x2
。若a
x2
绝对值大于0.6g，则hbu介入的增压效果达到预定值，反之则达不到预定值。
[0087]
最后，在hbu介入后，1s后，使助力器推杆以100mm/s速度退回起始位置，评价hbu介入是否退出及hbu介入退出的反应时间。其中，hbu介入退出的反应时间δt3计算方法为：助力器推杆开始退回的时刻为t5，轮缸液压减为0的时刻为t6；
[0088]
δt3＝t
5-t6。
[0089]
实施例8
[0090]
hbu介入与退出时vbs esc构型的制动助力系统测试(工况ⅱ)
[0091]
首先，进行制动助力系统设置，控制真空泵工作使真空度达到正常真空度值，将包含真空度信号的can报文中的真空度信号的数据域设置为空，保留此报文中其它信号的数据域。档位d，加速至车速达到80km/h，以20mm/s的速度推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程。
[0092]
接着，评价hbu是否介入及hbu介入的增压效果是否达到预定值。其中，hbu介入的增压效果计算方法为：当推杆输入力为500n时，实时采集到此时的每种构型下的两种工况设置中最小的车辆纵向加速度为a
x2
。若a
x2
绝对值大于0.6g，则hbu介入的增压效果达到预定值，反之则达不到预定值。
[0093]
最后，在hbu介入后，1s后，使助力器推杆以100mm/s速度退回起始位置，评价hbu介入是否退出及hbu介入退出的反应时间。其中，hbu介入退出的反应时间δt3计算方法为：助力器推杆开始退回的时刻为t5，轮缸液压减为0的时刻为t6；
[0094]
δt3＝t
5-t6。
[0095]
实施例9
[0096]
hbu介入与退出时ibs esc构型的制动助力系统测试(工况ⅰ)
[0097]
首先，进行制动助力系统设置，将esc连接在第一路can上，ibs连接在第二路can上，两路can不相连接，第一路can上读取esc发出的can报文并发送到第二路can上，ibs可以接收到esc发出的can报文，第二路can上读取ibs发出的can报文但不发送到第一路can上，使esc不接收ibs发出的can报文。档位d，加速至车速达到80km/h，以20mm/s的速度推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程。
[0098]
接着，评价hbu是否介入及hbu介入的增压效果是否达到预定值。其中，hbu介入的增压效果计算方法为：当推杆输入力为500n时，实时采集到此时的每种构型下的两种工况设置中最小的车辆纵向加速度为a
x2
。若a
x2
绝对值大于0.6g，则hbu介入的增压效果达到预定值，反之则达不到预定值。
[0099]
最后，在hbu介入后，1s后，使助力器推杆以100mm/s速度退回起始位置，评价hbu介入是否退出及hbu介入退出的反应时间。其中，hbu介入退出的反应时间δt3计算方法为：助力器推杆开始退回的时刻为t5，轮缸液压减为0的时刻为t6；
[0100]
δt3＝t
5-t6。
[0101]
实施例10
[0102]
hbu介入与退出时ibs esc构型的制动助力系统测试(工况ⅱ)
[0103]
首先，进行制动助力系统设置，将esc连接在第一路can上，ibs连接在第二路can上，两路can不相连接，第一路can上读取esc发出的can报文但不发送到第二路can上，使ibs
不接收esc发出的can报文，第二路can上读取ibs发出的can报文也不发送到第一路can上，使esc也不接收ibs发出的can报文。档位d，加速至车速达到80km/h，以20mm/s的速度推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程。
[0104]
接着，评价hbu是否介入及hbu介入的增压效果是否达到预定值。其中，hbu介入的增压效果计算方法为：当推杆输入力为500n时，实时采集到此时的每种构型下的两种工况设置中最小的车辆纵向加速度为a
x2
。若a
x2
绝对值大于0.6g，则hbu介入的增压效果达到预定值，反之则达不到预定值。
[0105]
最后，在hbu介入后，1s后，使助力器推杆以100mm/s速度退回起始位置，评价hbu介入是否退出及hbu介入退出的反应时间。其中，hbu介入退出的反应时间δt3计算方法为：助力器推杆开始退回的时刻为t5，轮缸液压减为0的时刻为t6；
[0106]
δt3＝t
5-t6。
[0107]
实施例11
[0108]
hbb、hbc与abs交互时，vbs esc与ibs esc两种构型的制动助力系统测试
[0109]
首先，进行两种构型制动助力系统设置，设置方法与hbb、hbc介入测试实施例相同。设置路面附着系数为0.5，档位d，加速至车速达到120km/h或80km/h时，以30mm/s的速度推动助力器推杆，直至助力器主缸的2/3行程。
[0110]
然后，采集试验过程中的推杆行程及轮缸液压评价：在abs功能介入的同时，评价hbb、hbc是否介入。
[0111]
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。