一种地图更新方法、装置及系统与流程

1.本技术涉及智能驾驶和地图技术领域，尤其涉及一种地图更新方法、装置及系统。


背景技术：

2.随着自动驾驶的发展，人们对车辆的计算和控制能力要求越来越高。越来越多的车辆功能通过软件的形式提供，软件定义车辆正在成为车辆发展的重要趋势。软件定义车辆要求车辆能够像计算机或智能手机一样，便捷地安装软件和更新软件，使车辆“常用常新”。传统的车辆软件更新需要用户将车开到4s店或维修网点，由专业技术人员通过专用车辆去刷新车内的软件。空中下载技术(over the air，ota)提供了一种远程升级车辆软件或修复车辆软件缺陷的技术手段，用户可以借助ota技术联网到云端去下载和安装软件，大大减轻了车辆升级软件的时间和空间限制。
3.汽车作为消费品是以一个复杂的整体呈现给用户。每个车辆包含几十个甚至上百个电子控制单元(electronic control unit，ecu)，汽车复杂的功能也需要多个ecu之间的协作。车厂对于车辆的维护和升级主要是以单车为单位来进行整车ota升级，并且整车ota升级中包括多项功能的升级，有核心功能，也有非核心功能，一般都要涉及到多个ecu，只有全部功能都升级成功才能标记车辆整车升级成功。地图数据包括高精度数据，也作为整车升级的一部分参与整车ota升级。
4.虽然ota技术使得车辆软件升级更加便利，但也带来了额外的风险。现有技术对车辆进行ota升级时，将高精度地图数据同车辆软件版本一起打包升级。由于，车辆的软件版本的升级周期较长，而高精度地图数据随着交通环境变化而变化，升级周期较短，将地图数据和软件版本打包升级，会影响地图保证数据的时效性。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种地图更新方法、装置及系统，将车辆中的地图脱离汽车软件，单独进行地图ota升级，保证了地图的时效性，解决了将车辆中地图和汽车软件打包升级时，流程复杂和升级周期长的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供一种地图更新方法，应用于车辆中的地图更新装置，该方法包括：
7.接收来自地图服务器的地图更新指示消息，地图更新指示消息用于指示地图更新任务；
8.根据地图更新指示消息向车辆中的ota升级主节点装置发送第一地图更新查询请求消息，第一地图更新查询请求消息包括地图更新任务的相关信息；
9.接收ota升级主节点装置基于第一地图更新查询请求消息反馈的第一地图更新查询反馈消息，第一地图更新查询反馈消息包括车辆的状态信息或者地图更新许可信息中的至少一项；
10.向地图服务器发送地图数据下载启动消息，地图数据下载启动消息用于触发地图
服务器向地图更新装置发送地图更新数据；
11.接收地图服务器发送的地图更新数据；
12.根据地图更新数据更新车辆中的地图。
13.其中，地图更新装置可以是至少一个软件模块，也可以是至少一个硬件实体装置，还可以是二者的结合；ota升级主节点装置同样可以是至少一个软件模块，也可以是至少一个硬件实体装置，还可以是二者的结合；地图服务器既可以是一个独立的具有地图数据存储功能和传输功能的服务器，也可以是多个分立且通过协同工作实现地图数据存储和传输功能的服务器集合。
14.本技术所示的方案，将地图更新从车辆的软件更新中独立出来，在地图版本发生变化时，单独对车辆中的地图进行ota升级，简化了地图更新的流程，同时，相比现有技术中地图和汽车软件同步同时更新，缩短了地图更新的周期，提高了地图的时效性，也提升了用户的体验。
15.在一种可能的实施方式中，在向地图服务器发送地图数据下载启动消息之前，上述方法还包括：
16.根据第一地图更新查询反馈消息，确定可在车辆中进行地图更新。
17.在一种可能的实施方式中，车辆的状态信息包括车辆的智能驾驶功能的状态或者车辆中地图的状态中的至少一项。
18.本技术所示的方案，根据ota升级主节点装置反馈的第一地图更新查询反馈消息，如车辆的智能驾驶功能的状态，确定可在车辆中进行地图更新，避免车辆在不能进行升级的情况下升级地图而出现故障，影响用户使用，提升了用户体验。
19.在一种可能的实施方式中，在根据地图更新数据更新车辆中的地图之后，上述方法还包括：
20.生成车辆的地图更新日志，并向地图服务器发送地图更新日志，其中，地图更新日志可以包括车辆中地图的更新时间、车辆的状态信息、车辆中地图的更新结果或者车辆中地图的版本号中的至少一项，更新结果包括更新成功和更新失败。
21.本技术所示的方案，将地图更新日志发送给地图服务器，可以告知地图服务器车辆的更新结果，以更新车辆的任务状态。同时，在更新成功时，可避免地图服务器向车辆重复下发更新任务，同时，在更新失败时，地图服务器还可以再次向车辆重复下发更新任务。
22.第二方面，本技术实施例还提供一种地图更新方法，应用于车辆中的ota升级主节点装置，该方法包括：
23.从车辆中的地图更新装置接收第一地图更新查询请求消息，第一地图更新查询请求消息包括地图更新任务的相关信息；
24.根据第一地图更新查询请求消息向地图更新装置发送第一地图更新查询反馈消息，第一地图更新查询反馈消息包括车辆的状态信息或者地图更新许可信息中的至少一项，其中，地图更新查询反馈消息用于触发地图更新装置更新所述车辆中的地图。
25.在一种可能的实施方式中，在发送第一地图更新查询反馈消息之前，上述方法还包括：
26.向用户发送第二地图更新查询请求消息；
27.接收用户反馈的第二地图更新查询反馈消息；
28.根据第二地图更新查询反馈消息生成第一地图更新查询反馈消息。
29.在一种可能的实施方式中，在发送第一地图更新查询反馈消息之前，上述方法还包括：
30.向整车升级服务器发送第三地图更新查询请求消息；
31.接收整车升级服务器反馈的第三地图更新查询反馈消息；
32.根据第三地图更新查询反馈消息生成第一地图更新查询反馈消息。
33.本技术所示的方案，ota升级主节点装置向用户或者整车升级服务器查询，获得用户和整车升级服务器的地图更新许可，在获得许可之后进行更新，可以提升用户体验。
34.第三方面，本技术实施例还提供一种地图更新方法，应用于车辆中的地图更新装置，该方法包括：
35.从车辆中的ota升级主节点装置接收地图更新通知消息；
36.根据地图更新通知消息从地图服务器下载地图更新数据；
37.向ota升级主节点装置发送地图数据下载完成消息，地图数据下载完成消息用于指示地图更新装置已完成地图更新数据的下载；
38.从ota升级主节点装置接收地图数据更新启动消息；
39.响应于地图数据更新启动消息，使用下载的地图更新数据更新车辆中的地图。
40.在一种可能的实施方式中，根据地图更新通知消息从地图服务器下载地图更新数据包括：
41.根据地图更新通知消息，与地图服务器建立连接；
42.向地图服务器发送地图数据下载启动消息，地图数据下载启动消息用于触发地图服务器向地图更新装置发送地图更新数据；
43.接收地图服务器发送的地图更新数据。
44.在一种可能的实施方式中，地图更新通知消息包括地图服务器的地址或者地图更新数据的下载地址。
45.在一种可能的实施方式中，在使用下载的地图更新数据更新车辆中的地图之后，第三方面的方法还包括：
46.生成车辆的地图更新日志，并向地图服务器或ota升级主节点装置中的至少一个发送地图更新日志，其中，地图更新日志可以包括车辆中地图的更新时间、车辆的状态信息、车辆中地图的更新结果或者车辆中地图的版本号中的至少一项，更新结果包括更新成功和更新失败。
47.本技术所示的方案，将地图数据从汽车软件数据中独立出来，免去了地图数据和软件数据打包和拆分的流程，减小了地图更新的复杂度，缩短了地图更新的时间，提升了用户丶体验。
48.第四方面，本技术实施例还提供一种地图更新方法，应用于车辆中的ota升级主节点装置，该方法包括：
49.从整车升级服务器接收整车升级指示消息，整车升级指示消息包括地图更新相关信息；
50.根据地图更新相关信息向车辆中的地图更新装置发送地图更新通知消息，地图更新通知消息用于触发地图更新装置从地图服务器下载地图更新数据；
51.从地图更新装置接收地图数据下载完成消息，地图数据下载完成消息用于指示地图更新装置已完成地图更新数据的下载；
52.向地图更新装置发送地图数据更新启动消息，地图数据更新启动消息用于触发地图更新装置使用下载的地图更新数据更新车辆中的地图。
53.其中，整车升级服务器既可以是一个独立的具有ota升级数据存储功能和传输功能的服务器，可以是多个分立且通过协同工作实现ota升级数据存储和传输功能的服务器集合。
54.在一种可能的实施方式中，地图更新通知消息包括地图服务器的地址或者地图更新数据的下载地址。
55.第五方面，本技术实施例还提供一种地图更新装置，应用于车辆中的地图更新装置，地图更新装置包括：
56.第一接收模块，用于接收来自地图服务器的地图更新指示消息，地图更新指示消息用于指示地图更新任务；
57.查询模块，用于根据地图更新指示消息向车辆中的ota升级主节点装置发送第一地图更新查询请求消息，第一地图更新查询请求消息包括地图更新任务的相关信息；
58.第一接收模块，还用于接收ota升级主节点装置基于第一地图更新查询请求消息反馈的第一地图更新查询反馈消息，第一地图更新查询反馈消息包括车辆的状态信息或者地图更新许可信息中的至少一项；
59.第一下载模块，用于向地图服务器发送地图数据下载启动消息，地图数据下载启动消息用于触发地图服务器向地图更新装置发送地图更新数据；
60.第一接收模块，还用于接收地图服务器发送的地图更新数据；
61.第一更新模块，用于根据地图更新数据更新车辆中的地图。
62.在一种可能的实施方式中，上述地图更新装置还包括：
63.确定模块，用于根据第一地图更新查询反馈消息，确定可在车辆中进行地图更新。
64.在一种可能的实施方式中，车辆的状态信息包括车辆的智能驾驶功能的状态或者车辆中地图的状态中的至少一项。
65.在一种可能的实施方式中，上述地图更新装置还包括：
66.第一日志模块，用于生成车辆的地图更新日志，并向地图服务器发送地图更新日志。
67.第六方面，本技术实施例还提供一种地图更新装置，应用于车辆中的ota升级主节点装置，地图更新装置包括：
68.第二接收模块，用于从车辆中的地图更新装置接收第一地图更新查询请求消息，第一地图更新查询请求消息包括地图更新任务的相关信息；
69.第一发送模块，用于根据第一地图更新查询请求消息向地图更新装置发送第一地图更新查询反馈消息，第一地图更新查询反馈消息包括车辆的状态信息或者地图更新许可信息中的至少一项。
70.在一种可能的实施方式中，上述地图更新装置还包括第一查询模块，用于：
71.向用户发送第二地图更新查询请求消息；
72.接收用户反馈的第二地图更新查询反馈消息；
73.根据第二地图更新查询反馈消息生成第一地图更新查询反馈消息。
74.在一种可能的实施方式中，上述地图更新装置还包括第一查询模块，用于：
75.向整车升级服务器发送第三地图更新查询请求消息；
76.接收整车升级服务器反馈的第三地图更新查询反馈消息；
77.根据第三地图更新查询反馈消息生成第一地图更新查询反馈消息。
78.第七方面，本技术实施例还提供一种地图更新装置，应用于车辆中的地图更新装置，地图更新装置包括：
79.第三接收模块，用于从车辆中的ota升级主节点装置接收地图更新通知消息；
80.第二下载模块，用于根据地图更新通知消息从地图服务器下载地图更新数据；
81.第二发送模块，用于向ota升级主节点装置发送地图数据下载完成消息，地图数据下载完成消息用于指示地图更新装置已完成地图更新数据的下载；
82.第三接收模块，还用于从ota升级主节点装置接收地图数据更新启动消息；
83.第二更新模块，响应于地图数据更新启动消息，使用下载的地图更新数据更新车辆中的地图。
84.在一种可能的实施方式中，第二下载模块，具体用于：
85.根据地图更新通知消息，与地图服务器建立连接；
86.向地图服务器发送地图数据下载启动消息，地图数据下载启动消息用于触发地图服务器向地图更新装置发送地图更新数据；
87.接收地图服务器发送的地图更新数据。
88.在一种可能的实施方式中，地图更新通知消息包括地图服务器的地址或者地图更新数据的下载地址。
89.在一种可能的实施方式中，上述地图更新装置还包括第二日志模块，用于：
90.生成车辆的地图更新日志，并向地图服务器或ota升级主节点装置中的至少一个发送地图更新日志。
91.第八方面，本技术实施例还提供一种地图更新装置，应用于车辆中的ota升级主节点装置，地图更新装置包括：
92.第四接收模块，用于从整车升级服务器接收整车升级指示消息，整车升级指示消息包括地图更新相关信息；
93.第三发送模块，用于根据地图更新相关信息向车辆中的地图更新装置发送地图更新通知消息，地图更新通知消息用于触发地图更新装置从地图服务器下载地图更新数据；
94.第四接收模块，还用于从地图更新装置接收地图数据下载完成消息，地图数据下载完成消息用于指示地图更新装置已完成地图更新数据的下载；
95.第三发送模块，还用于向地图更新装置发送地图数据更新启动消息，地图数据更新启动消息用于触发地图更新装置使用下载的地图更新数据更新车辆中的地图。
96.在一种可能的实施方式中，地图更新通知消息包括地图服务器的地址或者地图更新数据的下载地址。
97.第九方面，本技术实施例还提供一种地图更新系统，包括：地图更新装置和ota升级主节点装置，地图更新装置用于执行上述第一方面及其可能实施方式中的方法，ota升级主节点装置用于执行上述第二方面及其可能实施方式中的方法。
98.第十方面，本技术还实施例提供一种地图更新系统，包括：地图更新装置和地图服务器，地图更新装置用于执行上述第一方面及其可能实施方式中的方法；地图服务器用于向地图更新装置发送地图更新指示消息和地图更新数据。
99.第十一方面，本技术实施例还提供一种地图更新系统，包括：地图更新装置和ota升级主节点装置，地图更新装置用于执行上述第三方面及其可能实施方式中的方法，ota升级主节点装置用于实现上述第四方面及其可能实施方式中的方法。
100.第十二方面，本技术实施例还提供一种地图更新系统，包括：地图更新装置和地图服务器，地图更新装置用于执行上述第三方面及其可能实施方式中的方法，地图服务器用于向地图更新装置发送地图更新数据。
101.第十三方面，本技术实施例还提供一种地图更新装置，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机指令，处理器执行存储器存储的计算机指令，以执行上述第一方面及其可能实施方式中的方法，或者执行上述第二方面及其可能实施方式中的方法，或者执行上述第三方面及其可能实施方式中的方法，或者执行上述第四方面及其可能实施方式中的方法。
102.第十四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当计算机程序代码被地图更新装置执行时，地图更新装置执行上述第一方面及其可能实施方式中的方法，或者执行上述第二方面及其可能实施方式中的方法，或者执行上述第三方面及其可能实施方式中的方法，或者执行上述第四方面及其可能实施方式中的方法。
103.第十五方面，本技术实施例还提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在地图更新装置上运行时，使得地图更新装置执行上述第一方面及其可能实施方式中的方法，或者执行上述第二方面及其可能实施方式中的方法，或者执行上述第三方面及其可能实施方式中的方法，或者执行上述第四方面及其可能实施方式中的方法。
附图说明
104.图1是本技术提供的车辆进行地图ota升级的场景示意图；
105.图2是本技术实施例提供的一种地图更新方法的流程图。
106.图3是本技术实施例提供的一种ota升级主节点装置生成第一地图更新查询反馈消息的示意图；
107.图4是本技术实施例提供的一种地图更新装置的功能结构示意图；
108.图5是本技术实施例提供的一种地图更新装置的功能结构示意图；
109.图6是本技术实施例提供的一种ota升级主节点装置的功能结构示意图；
110.图7a是本技术实施例提供的一种地图服务器的功能结构示意图；
111.图7b是本技术实施例提供的一种地图服务器的部署结构示意图；
112.图8是本技术实施例提供的另一种地图更新方法的流程图；
113.图9是本技术实施例提供的另一种地图更新装置的结构示意图；
114.图10是本技术实施例提供的另一种ota升级主节点装置的功能结构示意图；
115.图11是本技术实施例提供的另一种地图服务器的功能结构示意图；
116.图12a是本技术实施例提供的一种地图更新系统的结构示意图；
117.图12b是本技术实施例提供的一种地图更新系统的结构示意图。
具体实施方式
118.为了使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
119.在本技术实施例的描述中，“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”、“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
120.在本技术实施例的描述中，术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，单独存在b，同时存在a和b这三种情况。另外，除非另有说明，术语“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个系统是指两个或两个以上的系统，多个屏幕终端是指两个或两个以上的屏幕终端。
121.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
122.图1是本技术实施例提供的车辆进行地图ota升级的场景示意图。如图1所示，该场景中包括车辆和与车辆通信的位于云端的服务器。车辆中部署有地图更新装置100和ota升级主节点装置200，云端的服务器包括：地图服务器300和整车升级服务器400。
123.具体地，地图服务器300用于存储和传输地图供应商提供给车辆的地图数据，整车升级服务器400用于存储和传输各类车辆的软件数据，其中，软件数据包括车辆的地图数据和车辆的其他数据。
124.地图更新装置100是地图供应商提供的一个地图升级客户端，是车辆中的一个slave角色的电子控制单元(electronic control unit，ecu)，负责车辆中地图的更新。ota升级主节点装置200是车辆生产商在车辆中部署的一个软件升级客户端，是车辆中的一个master角色的电子控制单元，负责车辆整车软件升级。ota升级主节点装置200具体可以是智能驾驶计算平台(汽车中的移动数据中心，mobile data center，mdc)和车载系统tbox等汽车控制中心中的任意一种。地图更新装置100分别与地图服务器300和ota升级主节点装置200进行通信。相应的，地图更新装置100可以接收来自地图服务器300的地图更新指示消息，也可以接收来自ota升级主节点装置200的地图更新通知消息，用于对所属车辆中的地图进行升级更新。上述车辆与服务器通信时可以采用数字移动通信技术、无线局域网通信技术或者人造卫星通信技术中的任意一种技术进行，其中，数字移动通信技术可以时第二代数字移动通信技术(2g)、第三代数字移动通信技术(3g)、第四代数字移动通信技术(4g)和第五代数字移动通信技术(5g)等中的一种；2g移动通信技术可以是gsm通信技术或cdma通信技术中的一种；3g移动通信技术可以是wcdma通信技术、cdma2000通信技术或td-scdma通信技术中的一种；4g移动通信技术可以是lte-fdd通信技术或lte-tdd中的一种；无线局域网通信技术可以是任意一代的无线网络技术，例如wifi5、wifi6或wifi6 等。
125.基于上述车辆进行地图ota升级的场景，本技术实施例提供一种地图更新方法，如
图2所示，该方法包括如下述的步骤s101～步骤s106。
126.步骤s01.地图服务器300向地图更新装置100发送地图更新指示消息。
127.在本实施例中，当地图服务器300检测到存储的地图数据发生变化时，地图服务器300生成地图更新数据和地图更新指示消息，并从整车升级服务器400中获取车辆列表；然后，在车辆列表中的车辆与地图服务器300建立通信连接后，将地图更新指示消息发送给车辆列表中的车辆。其中，地图更新指示消息用于指示地图更新任务。示例性的，地图服务器300获取车辆列表时，可向整车升级服务器400发送车辆列表查询请求消息，其中，车辆列表查询请求消息包括地图更新数据的相关信息；整车升级服务器400接收到该车辆列表查询请求消息时，向地图服务器300发送该地图更新数据对应的车辆列表。可选的，地图更新数据的相关信息可以包括地图更新数据的版本号，整车升级服务器400可以根据地图更新数据的版本号确定正在使用该地图的车辆，进而生成地图更新数据对应的车辆列表。
128.可选的，地图服务器300在发送地图更新指示消息之前，可以根据车辆列表中的信息确定可以更新当前地图更新数据的车辆以及制定各个车辆更新地图的时间，并按照制定的时间向各个车辆发送地图更新指示消息。其中，车辆列表中的信息可以包括：各个车辆的id、各个车辆的地图付费状态、各个车辆的软件版本、各个车辆更新地图的优先级和各个车辆设置的更新地图的计划时间中一个或多个。示例性的，当某一车辆的地图付费状态为未付费时，该车辆即没有权限升级当前的地图更新数据；或者，某一车辆的软件版本与地图更新数据的版本不兼容时，该车辆即没有权限升级当前的地图更新数据。
129.步骤s102.地图更新装置100接收来自地图服务器300的地图更新指示消息，并根据地图更新指示消息向车辆中的ota升级主节点装置200发送第一地图更新查询请求。
130.本实施例中，地图更新装置100接收到地图更新指示消息时，根据地图更新指示消息生成第一地图更新查询请求消息，并发送给ota升级主节点装置200。第一地图更新查询请求可以包括地图更新任务的相关信息，其中，地图更新任务的相关信息可以包括地图更新数据的版本号。
131.步骤s103.ota升级主节点装置200接收第一地图更新查询请求消息，并根据第一地图更新查询请求消息生成第一地图更新查询反馈消息并发送给地图更新装置300。
132.本实施例中，第一地图更新查询反馈消息包括车辆的状态信息或者地图更新许可信息中的至少一项。具体地，ota升级主节点装置200在接收到第一地图更新查询请求消息后，查询车辆的状态信息和获取车辆的地图更新许可信息中的至少一项，并根据获得的车辆的状态信息和地图更新许可信息生成第一地图更新查询反馈消息。示例性的，车辆的状态信息可以包括车辆的智能驾驶功能的状态或者车辆中地图的状态中的至少一项。
133.可选的，ota升级主节点装置200在接收到第一地图更新查询请求消息之后，生成第一地图更新查询反馈消息时，还可以包括如图3所示的步骤s1031或步骤s1032。
134.在步骤s1031中，ota升级主节点装置200可以根据第一地图更新查询请求消息生成第二地图更新查询请求消息并发送给用户，然后根据用户反馈的第二地图更新查询反馈消息生成第一地图更新查询反馈消息。在一种可能的实施方式中，ota升级主节点装置200将第二地图更新查询请求消息发送给车辆中部署的终端模块，该终端模块并且设置有人机交互接口(human machine interface，hmi)或者用户界面，用于向用户呈现第二地图更新查询请求消息，以及采集用户反馈的第二地图更新查询反馈消息并发送给ota升级主节点
装置200。
135.可选地，终端模块可以是语音模块，包括：麦克风和音频播放器。语音模块通过音频播放器以语音的形式向用户呈现第二地图更新查询请求消息，并利用麦克风接收用户反馈的第二地图更新查询反馈消息并发送给ota升级主节点装置200。
136.终端模块还可以是显示模块，包括显示组件和输入组件。显示模块可通过显示组件以界面的形式向用户呈现第二地图更新查询请求消息，并利用输入组件接收用户反馈的第二地图更新查询反馈消息并发送给ota升级主节点装置200。输入组件可以是触控组件，或者是按键组件。
137.在步骤s1032中，ota升级主节点装置200还可以根据第一地图更新查询请求消息生成第三地图更新查询请求消息并发送给整车升级服务器400，根据整车升级服务器400反馈的第三地图更新查询反馈消息生成第一地图更新查询反馈消息。
138.步骤s104.地图更新装置100根据ota升级主节点装置200反馈的第一地图更新查询反馈消息，确定可以在车辆中进行地图更新，然后向地图服务器300发送地图数据下载启动消息。
139.本实施例中，地图更新装置100基于预设的更新条件对获得的第一地图更新查询反馈消息进行判断，当第一地图更新查询反馈消息满足更新条件时，即可确定地图更新装置100可以在车辆中进行地图更新。在确定可以在车辆中进行地图更新后，地图更新装置100生成地图数据下载启动消息并发送给地图服务器300。具体地，更新条件与第一地图更新查询反馈消息相匹配，当第一地图更新查询反馈消息包括上述车辆的智能驾驶功能的状态或者车辆中地图的状态时，更新条件则包括车辆的智能驾驶功能的未开启或者车辆中地图的未被正在使用。
140.步骤s105.地图服务器300接收到地图数据下载启动消息后，向地图更新装置100发送地图更新数据，地图更新装置100接收地图更新数据，完成地图数据的下载。
141.本实施例中，地图服务器300向地图更新装置100传输地图更新数据时采用断点续传协议(file transfer protocol，ftp)进行传输，同时还可以采用内容分发网络(content delivery network，cdn)技术提高地图更新数据的传输速度。具体地，地图服务器300将待下载的地图更新数据的数据包划分为几个部分，每一个部分采用一个线程进行传输，当地图更新装置100下载地图更新数据时，出现网络故障等意外导致下载被中断时，地图更新装置100可以从中断的数据位置继续下载，而没有必要从头开始下载，提升用户体验。可选的，地图更新数据的数据包可以是全量包，也可以是差分包；其中，全量包中包括地图的完整数据，差分包中包括车辆中地图待更新部分的数据。本实施例采用断点续传协议传输差分包时，可以最大程度的节省地图升级客户端的下载时间，还可以为用户节省下载地图更新数据的费用。
142.步骤s106.地图更新装置100根据地图更新数据更新车辆中的地图，以及生成地图更新日志，并发送给地图服务器300。
143.本实施例中，地图更新装置100可以在地图更新数据下载完成后，即利用地图更新数据更新车辆中已安装的地图，还可以在地图更新数据下载完成后向用户发送下载完成消息和更新时间列表，等待用户并反馈选择并反馈更新时间，然后按照用户选定的更新时间更新地图。地图更新装置100在地图更新结束后生成地图更新日志，以记录此次地图更新的
相关信息，并将地图更新日志发送地图服务器300，以用于地图服务器300根据地图更新日志更新车辆的任务状态。其中，地图更新日志可以包括车辆中地图的更新时间、车辆的状态信息、车辆中地图的的更新结果或者车辆中地图的版本号中的至少一项，更新结果包括更新成功和更新失败。此外，地图更新装置100可采用备份机制更新地图，当更新地图失败时，地图更新装置100可将车辆中的地图回滚到原始的版本，避免出现升级失败，导致汽车功能不可用的情况，提升了用户体验。
144.本技术的实施例中，将车辆中的地图更新脱离车辆的软件更新，在地图有新版本时对车辆中的地图单独进行ota升级，避免由于车辆软件较长的升级周期影响地图更新数据的时效性，可以让用户及时使用最新版本的地图。
145.基于上述的地图更新方法实施例，本技术实施例提供一种地图更新装置100，地图更新装置100可以由至少一个软件装置实现，也可以由至少一个硬件实体设备实现，还可以由软件装置和硬件实体设备的结合来实现。
146.当地图更新装置100为软件装置时，该地图更新装置100可以在逻辑上分成多个模块，每个模块可以具有不同的功能，每个模块的功能由地图更新装置中的处理器读取并执行存储器中的指令来实现。图4示出了本技术实施例提供的一种地图更新装置100的结构示意图。如图4所示，该地图更新装置100包括：第一接收模块101、查询模块102、第一下载模块103和第一更新模块104。需要说明的是，本技术实施例仅对地图更新装置100的结构和功能模块进行示例性划分，但是并不对其具体划分做任何限定。
147.本实施例中，第一接收模块101，用于接收来自地图服务器300的地图更新指示消息。查询模块102，用于根据地图更新指示消息向车辆中的ota升级主节点装置发送第一地图更新查询请求消息，其中，第一地图更新查询请求消息包括地图更新任务的相关信息，第一地图更新查询请求消息用于获取ota升级主节点装置的升级许可。第一接收模块101，还用于接收ota升级主节点装置基于第一地图更新查询请求消息反馈的第一地图更新查询反馈消息，第一地图更新查询反馈消息包括车辆的状态信息或者地图更新许可信息中的至少一项。第一下载模块103，响应于地图更新查询反馈消息，向地图服务器300发送地图数据下载启动消息，地图数据下载启动消息用于触发地图服务器300向地图更新装置发送地图更新数据。第一接收模块101，还用于接收地图服务器300发送的地图更新数据。第一更新模块104，用于根据接收的地图更新数据更新车辆中的地图。
148.此外，上述地图更新装置100还可以包括：确定模块105，用于根据地图更新查询反馈消息，确定可在车辆中进行地图更新。第一日志模块106，用于生成车辆的地图更新日志，并向地图服务器300发送地图更新日志。其中，地图更新日志用于地图服务器300更新该车辆的地图更新任务的状态，当地图服务器300接收到车辆的地图更新日志时，根据地图更新日志中的信息更新该车辆的地图更新任务的状态。
149.另外，在一些可能的情况中，上述的该地图更新装置100包括的多个模块中的部分模块的也可以合并为一个模块，例如，上述的第一更新模块104和第一日志模块106可以合并为一个模块，也即，合并后的模块集合了第一更新模块104和第一日志模块106的功能。
150.当地图更新装置100为硬件设备时，该地图更新装置100可以为车辆中的任意一个地图更新装置。图5是本技术实施例提供的一种地图更新装置500的结构示意图。如图5所示，该地图更新装置500包括处理器501，通信总线502，存储器503以及至少一个通信接口
504。
151.处理器501可以是一个通用中央处理器(central processing unit，cpu)，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，图形处理器(graphics processing unit，gpu)或其任意组合。处理器501可以包括一个或多个芯片，处理器501可以包括ai加速器，例如：神经网络处理器(neural processing unit，npu)。
152.通信总线502可包括在地图更新装置500各个部件(例如，处理器501、存储器503、通信接口504)之间传送信息的通路。
153.存储器503可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram))或者可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其它光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储器503可以是独立存在，通过通信总线502与处理器501相连接。存储器503也可以和处理器501集成在一起。存储器503可以存储计算机指令，当存储器503中存储的计算机指令被处理器501执行时，可以实现本技术的模型优化方法。另外，存储器503中还可以存储有处理器在执行上述方法的过程中所需的数据以及所产生的中间数据和/或结果数据。
154.通信接口504，使用任何收发器一类的装置，用于与其它设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，ran)，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。
155.在一种可能的实施方式中，处理器501可以包括一个或多个cpu。
156.在一种可能的实施方式中，作为一种实施例，计算机设备可以包括多个处理器。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-cpu)处理器，也可以是一个多核(multi-cpu)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
157.基于上述的地图更新方法实施例，本技术实施例还提供一种ota升级主节点装置200，同样地，ota升级主节点装置200可以由至少一个软件装置实现，也可以由至少一个硬件实体设备实现，还可以由软件装置和硬件实体设备的结合来实现。
158.当ota升级主节点装置200为软件装置时，该地图更新装置100可以在逻辑上分成多个模块，每个模块可以具有不同的功能，每个模块的功能由地图更新装置中的处理器读取并执行存储器中的指令来实现。图6示出了本技术实施例提供的一种ota升级主节点装置200的结构示意图。如图6所示，该ota升级主节点装置200包括：第二接收模块201和第一发送模块202。本技术实施例仅对ota升级主节点装置200的结构和功能模块进行示例性划分，但是并不对其具体划分做任何限定。
159.本实施例中，第二接收模块201，用于从车辆中的地图更新装置100接收第一地图更新查询请求消息，第一地图更新查询请求消息包括地图更新任务的相关信息；第一发送模块202，用于根据第一地图更新查询请求消息向地图更新装置100发送第一地图更新查询反馈消息，第一地图更新查询反馈消息包括车辆的状态信息或者地图更新许可信息中的至
少一项。
160.此外，ota升级主节点装置200还包括第一查询模块203和第二查询模块204。第一查询模块203用于向用户发送第二地图更新查询请求消息，接收用户反馈的第二地图更新查询反馈消息，以及根据第二地图更新查询反馈消息生成第一地图更新查询反馈消息。第二查询模块204用于向整车升级服务器发送第三地图更新查询请求消息，接收整车升级服务器反馈的第三地图更新查询反馈消息，以及根据第三地图更新查询反馈消息生成第一地图更新查询反馈消息。
161.当ota升级主节点装置200为硬件设备时，该ota升级主节点装置200可以为车辆中的任意一个地图更新装置。在一种可能的实施方式中，该地图更新装置的结构可以是如图5所示的地图更新装置的结构，此处不再详细介绍。
162.基于上述的地图更新方法实施例，本技术还提供一种地图服务器300，该地图服务器300可以由地图服务提供商部署在云数据中心。如图7a所示，地图服务器300可以包括：存储模块301和第一任务模块302。其中，存储模块301用于存储地图数据，第一任务模块302用于判断存储模块301存储的地图数据是否发生变化，当地图数据发生变化时，生成地图更新指示消息以及从整车升级服务器400中获取车辆列表，以及判断车辆列表中的车辆是否可以更新地图，并将地图更新指示消息发送给可以更新地图的车辆。第一任务模块302还用于在接收到车辆的地图数据下载启动消息时，从存储模块301获取地图更新数据并发送给车辆。
163.可选地，地图服务器300可以是一个独立的具有地图数据存储功能和传输功能的服务器，地图服务器300与车辆进行通信，并向车辆提供地图更新。地图服务器300还可以是多个分立且通过协同工作实现地图数据存储和传输功能的服务器集合，如图7b所示，地图服务器300的功能模块可以分布式地部署在多台子服务器310中，各子服务器310均可以与车辆进行通信，实现各自的功能，以向车辆提供地图更新。
164.本技术实施例还提供一种地图更新方法，如图8所示，该方法包括如下述的步骤s201～步骤s207。
165.步骤s201.地图服务器300向整车升级服务器400发送地图更新指示消息。
166.本实施例中，地图服务器300检测到存储的地图数据发生变化时，生成地图更新数据和地图更新指示消息，将地图更新指示消息发送给整车升级服务器，以将此次地图更新加入整车升级计划中。
167.步骤s202.整车升级服务器400根据地图更新指示消息后生成整车升级指示消息，并发送给ota升级主节点装置200。
168.本实施例中，整车升级服务器400接收到地图更新指示消息后，将地图更新加入整车升级计划中，待车辆的软件需要更新时，生成整车升级指示消息，其中，整车升级指示消息中包括地图更新指示消息。可选地，整车升级指示消息还可以包括地图服务器的地址或者地图更新数据的下载地址中的至少一项。
169.步骤s203.ota升级主节点装置200根据整车升级指示消息生成地图更新通知消息，并发送给地图更新装置100。
170.本实施例中，ota升级主节点装置200接收到整车升级指示消息后，按照整车软甲更新的进度，基于整车升级指示消息生成地图更新通知消息，其中，地图更新通知消息包括
地图更新任务的相关信息，比如：地图更新数据的版本号。地图更新通知消息还包括地图服务器的地址或者地图更新数据的下载地址中的至少一项。
171.步骤s204.地图更新装置100根据地图更新通知消息从地图服务器200下载地图更新数据。
172.本实施例中，地图更新装置100接收到地图更新通知消息之后，与地图服务器建立连接，然后向地图服务器200发送地图数据下载启动消息，地图数据下载启动消息用于触发地图服务器200向地图更新装置100发送地图更新数据；在地图服务器200发送地图更新数据时，地图更新装置100接收地图更新数据，直至数据传输结束。
173.步骤s205.地图更新装置100向ota升级主节点装置发送地图数据下载完成消息。
174.本实施例中，地图更新装置100在地图更新数据下载结束后，生成地图数据下载完成消息，并发送给ota升级主节点装置200，然后等待更新车辆中的地图。
175.步骤s206.ota升级主节点装置200接收到地图数据下载完成消息之后，向地图更新装置100发送地图数据更新启动消息。
176.步骤s207.地图更新装置100接收到地图数据更新启动消息后，根据地图更新数据更新车辆中的地图，以及在更新结束之后，生成车辆的地图更新日志，并发送给地图服务器300。
177.本实施例中，地图更新日志地图更新日志可以包括车辆中地图的更新时间、车辆的状态信息、车辆中地图的更新结果或者车辆中地图的版本号中的至少一项，更新结果包括更新成功和更新失败。此外，地图更新装置100可采用备份机制更新地图，当更新地图失败时，地图更新装置100可将车辆中的地图回滚到原始的版本，避免出现升级失败，导致汽车功能不可用的情况，提升了用户体验。
178.基于上述的地图更新方法实施例，本技术还提供一种地图更新装置100，地图更新装置100可以由至少一个软件装置实现，也可以由至少一个硬件实体设备实现，还可以由软件装置和硬件实体设备的结合来实现。
179.当地图更新装置100为软件装置时，该地图更新装置100可以在逻辑上分成多个模块，每个模块可以具有不同的功能，每个模块的功能由地图更新装置中的处理器读取并执行存储器中的指令来实现。图9示出了本技术实施例提供的另一种地图更新装置100的结构示意图。如图9所示，该地图更新装置100包括：第三接收模块901、第二下载模块902、第二发送模块903和第二更新模块904。需要说明的是，本技术实施例仅对地图更新装置100的结构和功能模块进行示例性划分，但是并不对其具体划分做任何限定
180.本实施例中，第三接收模块901，用于从车辆中的ota升级主节点装置200接收地图更新通知消息；第二下载模块902，用于根据地图更新通知消息从地图服务器300下载地图更新数据；第二发送模块903，用于向ota升级主节点装置200发送地图数据下载完成消息，地图数据下载完成消息用于指示地图更新装置100已完成地图更新数据的下载；第三接收模块901，还用于从ota升级主节点装置200接收地图数据更新启动消息；第二更新模块，响应于地图数据更新启动消息，使用下载的地图更新数据更新所述车辆中的地图。此外，地图更新装置100还可以包括第二日志模块，用于：生成车辆的地图更新日志，并向地图服务器或ota升级主节点装置中的至少一个发送地图更新日志。
181.其中，第二下载模块902具体用于：根据地图更新通知消息，与地图服务器300建立
连接；然后向地图服务器300发送地图数据下载启动消息，地图数据下载启动消息用于触发地图服务器300向地图更新装置100发送地图更新数据；接着接收地图服务器300发送的地图更新数据。
182.当地图更新装置100为硬件设备时，该地图更新装置100可以为车辆中的任意一个地图更新装置。在一个可能的实施方式中，该地图更新装置的具体结构可以是图5所示的结构，此处不再详细描述。
183.基于上述的地图更新方法实施例，本技术还提供一种ota升级主节点装置200，同样地，ota升级主节点装置200可以由至少一个软件装置实现，也可以由至少一个硬件实体设备实现，还可以由软件装置和硬件实体设备的结合来实现。
184.当ota升级主节点装置200为软件装置时，该地图更新装置100可以在逻辑上分成多个模块，每个模块可以具有不同的功能，每个模块的功能由地图更新装置中的处理器读取并执行存储器中的指令来实现。图10本技术实施例提供的一种ota升级主节点装置200的结构示意图。如图10所示，该ota升级主节点装置200包括：第四接收模块1001和第三发送模块1002。本技术实施例仅对ota升级主节点装置200的结构和功能模块进行示例性划分，但是并不对其具体划分做任何限定。
185.本实施例中，第四接收模块1001，用于从整车升级服务器接收整车升级指示消息；第三发送模块1002，用于根据地图更新相关信息向车辆中的地图更新装置发送地图更新通知消息；第四接收模块1001，还用于从地图更新装置接收地图数据下载完成消息；第三发送模块1002，还用于向地图更新装置发送地图数据更新启动消息。
186.当ota升级主节点装置200为硬件设备时，该ota升级主节点装置200可以为车辆中的任意一个地图更新装置。在一种可能的实施方式中，该地图更新装置的结构可以是如图5所示的地图更新装置的结构，此处不再详细介绍。
187.基于上述的地图更新方法实施例，本技术实施例还提供一种地图服务器300，如图11所示，该地图服务器300包括：存储模块301和第二任务模块303。其中，存储模块301用于存储地图数据，第二任务模块303用于判断存储模块301存储的地图数据是否发生变化，当地图数据发生变化时，生成地图更新指示消息以及发送给整车升级服务器400。第二任务模块303还用于在接收到车辆的地图数据下载启动消息时，从存储模块301获取地图更新数据并发送给车辆。可选地，地图服务器300可以是一个独立的具有地图数据存储功能和传输功能的服务器，地图服务器300与车辆进行通信，并向车辆提供地图更新。地图服务器300还可以是如图7b所示的多个分立且通过协同工作实现地图数据存储和传输功能的服务器集合，地图服务器300的功能模块可以分布式地部署在多台子服务器310中，各子服务器310均可以与车辆进行通信，实现各自的功能，以向车辆提供地图更新。
188.基于上述的地图更新方法实施例，本技术实施例还提供一种地图更新系统，用于更新车辆中的地图。
189.在一种可能的实施方式中，该地图更新系统可以包括如图12a所示的地图更新装置100和ota升级主节点装置200。可选的，地图更新装置100可以是如图4所示的地图更新装置100，也可以是如图9所示的地图更新装置100；ota升级主节点装置200可以是如图6所示的ota升级主节点装置200，也可以是如图10所示的ota升级主节点装置200。
190.在一种可能的实施方式中，该地图更新系统还可以包括如图12b所示的地图更新
装置100和地图服务器300。可选的，地图更新装置100可以是如图4所示的地图更新装置100，也可以是如图9所示的地图更新装置100；地图服务器可以是如图7a所示的地图服务器300，也可以是如图11所示的地图服务器300。
191.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当计算机程序代码被地图更新装置执行时，地图更新装置执行上述地图更新方法实施例中的步骤。
192.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在地图更新装置上运行时，使得地图更新装置执行上述地图更新方法实施例中的步骤。
193.可以理解的是，本技术的实施例中的处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器。
194.本技术的实施例中的方法步骤可以通过硬件的方式来实现，也可以由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(random access memory，ram)、闪存、只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)、寄存器、硬盘、移动硬盘、cd-rom或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。
195.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储车辆。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
196.可以理解的是，在本技术的该实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本技术的实施例的范围。