点云数据发送装置、发送方法、处理装置和处理方法与流程

技术特征：
1.一种发送点云数据的方法，该方法包括以下步骤：对包括几何结构和属性的所述点云数据进行编码，所述几何结构表示所述点云数据的点的位置，所述属性包括所述点的颜色和反射率中的至少一者，其中，对所述点云数据进行编码的步骤包括：对所述几何结构进行编码；基于编码后的几何结构的完整八叉树或部分八叉树对所述属性进行编码；以及发送包括编码后的点云数据的比特流。2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述属性进行编码的步骤包括：通过分割所述点来生成一个或更多个lod；基于所述一个或更多个lod对所述属性进行提升变换编码；以及对变换后的属性进行量化处理。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述比特流包括表示基于部分八叉树对编码后的属性进行解码是否可用的信令信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述一个或更多个lod对所述属性进行提升变换编码包括计算针对每个lod的量化权重，其中，基于所述点的数目和对应lod代表的层次(l)中包括的累积点的数目来确定所述量化权重。5.根据权利要求4所述的方法，其中，如下地表示所述量化权重：其中，所述总点数表示所述点的数目，lod
l
中的点数目表示对应lod代表的层次(l)中包括的累加点的数目，r
i
中的点数目表示属于lod的层次i的点的数目，并且lod
l
中的点数目的值等于r
i
中的所述点数目的值之和，其中，i的值在0至l的范围内。6.一种发送点云数据的装置，该装置包括：编码器，该编码器被配置为对包括几何结构和属性的所述点云数据进行编码，其中，所述几何结构表示所述点云数据的点的位置，所述属性包括所述点的颜色和反射率中的至少一者，其中，所述编码器包括：几何结构编码器，该几何结构编码器被配置为对所述几何结构进行编码；以及属性编码器，该属性编码器被配置为基于编码后的几何结构的完整八叉树或部分八叉树对所述属性进行编码；以及发送器，该发送器被配置为发送包括编码后的点云数据的比特流。7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述属性编码器被配置为：通过分割所述点来生成一个或更多个lod，基于所述一个或更多个lod对所述属性执行提升变换编码，
对变换后的属性执行量化处理。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述比特流包括表示基于部分八叉树对编码后的属性进行解码是否可用的信令信息。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述属性编码器包括计算针对每个lod的量化权重，其中，基于所述点的数目和对应lod代表的层次(l)中包括的累积点的数目来确定所述量化权重。10.根据权利要求9所述的装置，其中，如下地表示所述量化权重：其中，所述总点数表示所述点的数目，lod l
中的点数目表示对应lod代表的层次(l)中包括的累加点的数目，r
i
中的点数目表示属于lod的层次i的点的数目，并且lod l
中的点数目的值等于r
i
中的点数目的值之和，其中，i的值在0至l的范围内。11.一种处理点云数据的方法，该方法包括以下步骤：接收包括所述点云数据的比特流，所述比特流包括信令信息；以及基于所述信令信息对所述点云数据进行解码，其中，对所述点云数据进行解码的步骤还包括：对所述点云数据中包括的几何结构进行解码，其中，所述几何结构表示所述点云数据的点的位置；以及基于解码后的几何结构的完整八叉树或部分八叉树，对包括所述点的颜色和反射率中的至少一者的属性进行解码。12.根据权利要求11所述的方法，其中，对所述点云数据进行解码所需的所述信令信息包括表示基于所述部分八叉树对所述属性进行解码是否可用的信令信息。13.根据权利要求12所述的方法，其中，对所述属性进行解码的步骤包括：通过分割所述点来生成一个或更多个lod；基于所述一个或更多个lod对所述属性进行提升变换编码；以及对变换后的属性进行逆量化处理。14.根据权利要求13所述的方法，其中，基于所述一个或更多个lod对所述属性进行提升变换编码包括计算针对每个lod的量化权重，其中，基于所述点的数目和对应lod代表的层次(l)中包括的累积点的数目来确定所述量化权重。15.根据权利要求14所述的方法，其中，计算所述量化权重通过从第0个lod到最后一个lod的每个lod中包括的每个点执行，其中，计算出的量化权重被用作所述逆量化处理的输入。16.一种处理点云数据的装置，该装置包括：接收器，该接收器用于接收包括所述点云数据的比特流，其中，所述比特流包括信令信息；以及
解码器，该解码器用于基于所述信令信息对所述点云数据进行解码，其中，所述解码器包括：几何结构解码器，该几何结构解码器用于对所述点云数据中包括的几何结构进行解码，所述几何结构表示所述点云数据的点的位置；以及属性解码器，该属性解码器用于基于解码后的几何结构的完整八叉树或部分八叉树，对包括所述点的颜色和反射率中的至少一者的属性进行解码。17.根据权利要求16所述的装置，其中，对所述点云数据进行解码所需的所述信令信息包括表示基于所述部分八叉树对所述属性进行解码是否可用的信令信息。18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述属性解码器被配置为：通过分割所述点来生成一个或更多个lod；基于所述一个或更多个lod对所述属性执行提升变换编码；以及对变换后的属性执行逆量化处理。19.根据权利要求18所述的装置，所述属性解码器使用针对每个lod计算出的量化权重作为所述逆量化处理的输入，当基于所述几何结构的部分八叉树对属性进行解码为可用时，基于所述点的数目和对应lod代表的层次(l)中包括的累积点的数目来确定所述量化权重。20.根据权利要求19所述的装置，通过属于从第0个lod至最后一个lod中的每个lod的每个点计算所述量化权重。

技术总结
根据实施方式的点云数据发送方法能够使得对点云数据进行编码并且发送点云数据。根据实施方式的点云数据处理方法能够使得接收点云数据并且对点云数据进行解码。云数据并且对点云数据进行解码。云数据并且对点云数据进行解码。


技术研发人员：许惠桢 吴世珍 韩裁绅
受保护的技术使用者：LG电子株式会社
技术研发日：2021.01.05
技术公布日：2022/8/19