点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法与流程

技术特征：
1.一种点云数据发送方法，该点云数据发送方法包括以下步骤：获取点云数据；对包括所述点云数据的点的位置的几何信息进行编码；基于所述几何信息来生成一个或更多个细节层次lod，并基于所述一个或更多个lod来选择将被属性编码的每个点的一个或更多个邻近点；基于所选择的每个点的所述一个或更多个邻近点来对每个点的属性信息进行编码；以及发送编码后的所述几何信息、编码后的所述属性信息和信令信息。2.根据权利要求1所述的点云数据发送方法，其中，所选择的每个点的所述一个或更多个邻近点位于最大邻近点距离内。3.根据权利要求2所述的点云数据发送方法，其中，所述最大邻近点距离是基于基本邻近点距离和最大邻近点范围来确定的。4.根据权利要求3所述的点云数据发送方法，其中，当基于八叉树来生成所述一个或更多个lod时，所述基本邻近点距离是基于特定lod处的一个节点的对角线距离来确定的。5.根据权利要求3所述的点云数据发送方法，其中，所述最大邻近点范围是每个点的邻近节点的数目并在所述信令信息中发信号通知。6.一种点云数据发送设备，该点云数据发送设备包括：获取单元，该获取单元被配置为获取点云数据；几何编码器，该几何编码器被配置为对包括所述点云数据的点的位置的几何信息进行编码；属性编码器，该属性编码器被配置为基于所述几何信息来生成一个或更多个细节层次lod，基于所述一个或更多个lod来选择将被属性编码的每个点的一个或更多个邻近点，并基于所选择的每个点的所述一个或更多个邻近点对每个点的属性信息进行编码；以及发送器，该发送器被配置为发送编码后的所述几何信息、编码后的所述属性信息和信令信息。7.根据权利要求6所述的点云数据发送设备，其中，所选择的每个点的所述一个或更多个邻近点位于最大邻近点距离内。8.根据权利要求7所述的点云数据发送设备，其中，所述最大邻近点距离是基于基本邻近点距离和最大邻近点范围来确定的。9.根据权利要求8所述的点云数据发送设备，其中，当基于八叉树来生成所述一个或更多个lod时，所述基本邻近点距离是基于特定lod处一个节点的对角线距离来确定的。10.根据权利要求8所述的点云数据发送设备，其中，所述最大邻近点范围是每个点的邻近节点的数目并在所述信令信息中发信号通知。11.一种点云数据接收设备，该点云数据接收设备包括：接收器，该接收器被配置为接收几何信息、属性信息和信令信息；
几何解码器，该几何解码器被配置为基于所述信令信息对所述几何信息进行解码；属性解码器，该属性解码器被配置为基于所述几何信息来生成一个或更多个细节层次lod，基于所述一个或更多个lod来选择将被属性解码的每个点的一个或更多个邻近点，并基于所选择的每个点的所述一个或更多个邻近点和所述信令信息对每个点的所述属性信息进行解码；以及渲染器，该渲染器被配置为渲染基于解码后的所述几何信息以及解码后的所述属性信息恢复的点云数据。12.根据权利要求11所述的点云数据接收设备，其中，所选择的每个点的所述一个或更多个邻近点位于最大邻近点距离内。13.根据权利要求12所述的点云数据接收设备，其中，所述最大邻近点距离是基于基本邻近点距离和最大邻近点范围来确定的。14.根据权利要求13所述的点云数据接收设备，其中，当基于八叉树来生成所述一个或更多个lod时，所述基本邻近点距离是基于特定lod处一个节点的对角线距离来确定的。15.根据权利要求13所述的点云数据接收设备，其中，所述最大邻近点范围是每个点的邻近节点的数目并在所述信令信息中发信号通知。16.一种点云数据接收方法，该点云数据接收方法包括以下步骤：接收几何信息、属性信息和信令信息；基于所述信令信息对所述几何信息进行解码；基于所述几何信息来生成一个或更多个细节层次lod；基于所述一个或更多个lod来选择将被属性解码的每个点的一个或更多个邻近点；基于所选择的每个点的所述一个或更多个邻近点和所述信令信息对每个点的所述属性信息进行解码；以及渲染基于解码后的所述几何信息以及解码后的所述属性信息恢复的点云数据。17.根据权利要求16所述的点云数据接收方法，其中，所选择的每个点的所述一个或更多个邻近点位于最大邻近点距离内。18.根据权利要求17所述的点云数据接收方法，其中，所述最大邻近点距离是基于基本邻近点距离和最大邻近点范围来确定的。19.根据权利要求18所述的点云数据接收方法，其中，当基于八叉树来生成所述一个或更多个lod时，所述基本邻近点距离是基于特定lod处一个节点的对角线距离来确定的。20.根据权利要求18所述的点云数据接收方法，其中，所述最大邻近点范围是每个点的邻近节点的数目并在所述信令信息中发信号通知。

技术总结
根据实施方式的点云数据发送方法可以包括以下步骤：获取点云数据；对包括所述点云数据的点的位置的几何信息进行编码；基于所述几何信息来生成一个或更多个细节层次(LOD)，并基于所述一个或更多个LOD来选择将被属性编码的每个点的一个或更多个邻近点；基于所选择的每个点的一个或更多个邻近点对关于每个点的属性信息进行编码；以及发送编码后的所述几何信息、编码后的所述属性信息和信令信息。编码后的所述属性信息和信令信息。编码后的所述属性信息和信令信息。


技术研发人员：许惠桢 吴世珍
受保护的技术使用者：LG电子株式会社
技术研发日：2021.01.05
技术公布日：2022/8/19