信息处理方法以及信息处理系统与流程

1.本公开涉及信息处理方法以及信息处理系统。


背景技术：

2.例如专利文献1公开了用于由处于远处的操作员对无司机而能够自主行驶的车辆进行远程操作的装置。据此，在这样的车辆不能基于自己的判断进行行驶的情况下，处于远处的操作员能够对车辆进行远程操作来使车辆行驶。
3.(现有技术文献)
4.(专利文献)
5.专利文献1:日本专利第6319507号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.但是，有可能发生如下状况，即，需要在同一时间段同一地点对能够自主移动的多个移动体进行远程操作。在这种情况下，由于操作员对多个移动体分别进行远程操作，因此操作员的负担大。
8.于是，本公开的目的在于提供一种能够减轻在同一时间段同一地点对能够自主移动的多个移动体进行远程操作的操作员的负担的信息处理方法等。
9.解决课题所采用的手段
10.本公开所涉及的信息处理方法，该信息处理方法由计算机执行，获得远程操作地点，所述远程操作地点是对移动体进行远程操作的地点，所述移动体是能够自主移动的移动体，并且是为了移动而能够被远程操作的移动体，根据至少一个移动体的位置，来确定在同一时间段通过所述远程操作地点的多个移动体，从确定的所述多个移动体中决定将要进行远程操作的第1移动体、以及跟随所述第1移动体的第2移动体，向操作员进行提示，以使操作员在所述远程操作地点对所述第1移动体进行远程操作，向所述第2移动体发出指示，以使所述第2移动体在所述第1移动体被远程操作的期间跟随所述第1移动体。
11.另外，这些总括性或具体的形态，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的cd-rom等的记录介质来实现，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。
12.发明效果
13.根据本公开的一个形态所涉及的信息处理方法等，能够减轻在同一时间段同一地点对能够自主移动的多个移动体进行远程操作的操作员的负担。
附图说明
14.图1是示出实施方式所涉及的由远程管理系统、远程操作系统以及移动体构成的整个系统的示意图。
15.图2是示出实施方式所涉及的远程管理系统的一个例子的方框图。
16.图3是示出可跟随移动体信息的一个例子的图。
17.图4是示出实施方式所涉及的信息处理方法的一个例子的流程图。
18.图5是示出用例1的远程管理系统的工作的一个例子的流程图。
19.图6是用于说明开始跟随行驶的定时的图。
20.图7是示出用例2的整个系统的工作的一个例子的序列图。
21.图8是示出用例2的远程管理系统的工作的一个例子的流程图。
具体实施方式
22.本公开的一个形态所涉及的信息处理方法，该信息处理方法由计算机执行，获得远程操作地点，所述远程操作地点是对移动体进行远程操作的地点，所述移动体是能够自主移动的移动体，并且是为了移动而能够被远程操作的移动体，根据至少一个移动体的位置，来确定在同一时间段通过所述远程操作地点的多个移动体，从确定的所述多个移动体中决定将要进行远程操作的第1移动体、以及跟随所述第1移动体的第2移动体，向操作员进行提示，以使操作员在所述远程操作地点对所述第1移动体进行远程操作，向所述第2移动体发出指示，以使所述第2移动体在所述第1移动体被远程操作的期间跟随所述第1移动体。
23.据此，第2移动体跟随被远程操作的第1移动体移动，因此操作员只要对被提示的第1移动体进行远程操作，就能够使在同一时间段通过远程操作地点的多个移动体一并在远程操作地点上移动。因此，能够减轻在同一时间段同一地点对能够自主移动的多个移动体进行远程操作的操作员的负担。
24.并且，在所述多个移动体的确定中也可以，获得所述至少一个移动体的移动计划，根据所述至少一个移动体的位置以及移动计划来确定所述多个移动体。
25.例如，在预先知道远程操作地点的情况下，能够根据移动体的位置以及移动计划确定移动体是否通过远程操作地点，在移动体通过远程操作地点的情况下，能够确定通过远程操作地点的时间段。因此，能够对预测在同一时间段通过远程操作地点的多个移动体进行确定。
26.并且，在所述第1移动体以及所述第2移动体的决定中也可以，获得所述多个移动体的位置以及移动计划，根据所述多个移动体的位置以及移动计划，将所述多个移动体中的最早到达所述远程操作地点的移动体决定为所述第1移动体，将其他的移动体决定为所述第2移动体。
27.多个移动体中的被估计为最早到达远程操作地点的移动体，与被估计为比该移动体晚到达远程操作地点的其他的移动体相比，在远程操作地点位于前方的可能性高。因此，通过将多个移动体中的被估计为最早到达远程操作地点的移动体决定为第1移动体，将其他的移动体决定为第2移动体，从而能够在使第2移动体跟随第1移动体的同时，顺利地切换为由操作员对第1移动体进行远程操作的模式。换而言之，不需要更换第1移动体和第2移动体的行进方向上的顺序。
28.并且，在所述第1移动体以及所述第2移动体的决定中也可以，获得所述多个移动体的与远程操作或跟随有关的移动体的适应性，根据所述适应性，从所述多个移动体中将适于远程操作的移动体决定为所述第1移动体，将其他的移动体决定为所述第2移动体，或
者，从所述多个移动体中将适于跟随的移动体决定为所述第2移动体，将其他的移动体决定为所述第1移动体，或者，从所述多个移动体中将不适于远程操作的移动体决定为所述第2移动体，将其他的移动体决定为所述第1移动体，或者，从所述多个移动体中将不适于跟随的移动体决定为所述第1移动体，将其他的移动体决定为所述第2移动体。
29.如此，也可以将适于远程操作的移动体或不适于跟随的移动体决定为第1移动体，也可以将适于跟随的移动体或不适于远程操作的移动体决定为第2移动体。据此，能够提高远程操作的效率、或抑制效率降低。
30.并且，进一步，也可以是，根据所述第1移动体以及所述第2移动体的位置以及移动计划，判断在远程操作的开始时刻所述第2移动体是否跟在所述第1移动体之后，在所述第2移动体没跟在所述第1移动体之后的情况下，向所述第1移动体以及所述第2移动体的至少一方发出移动的指示，以使所述第2移动体跟在所述第1移动体之后。
31.例如，根据决定的第1移动体以及第2移动体的当前的位置以及移动计划，会有在远程操作的开始时刻第2移动体没跟在第1移动体之后的情况。于是，在判断结果为在远程操作的开始时刻第2移动体没有跟在第1移动体之后的情况下，通过向第1移动体以及第2移动体的至少一方发出移动的指示，以使第2移动体跟在第1移动体之后，从而能够在远程操作的开始时刻使第2移动体跟在第1移动体之后。因此，在远程操作的开始时刻，能够在使第2移动体跟随第1移动体的同时，顺利地切换为由操作员对第1移动体进行远程操作的模式。并且，能够减少不能跟随第1移动体的第2移动体，从而削减远程操作的次数。
32.并且，在所述移动的指示中也可以，获得针对移动时间的限制、针对停止时间的限制、针对移动速度的限制以及针对移动范围的限制中至少一个限制，根据所述至少一个限制，向所述第1移动体以及所述第2移动体的至少一方发出移动的指示。
33.例如，由于移动体的不同，会有如下的限制，即：与移动体的移动计划等对应的与能够移动的移动时间以及能够停止的停止时间有关的限制，与移动体的最高速度或最低速度有关的限制，与移动体能够移动的移动范围有关的限制。于是，通过根据这些限制发出移动的指示，从而能够在遵守这些限制的状态下发出移动的指示。
34.并且，也可以是，所述远程操作地点是请求远程操作的移动体所在的地点，在所述多个移动体的确定中，根据所述至少一个移动体的位置来确定所述多个移动体，所述至少一个移动体的位置是请求远程操作的移动体的位置以及该移动体周边的移动体的位置。
35.例如，在预先不知道远程操作地点的情况下，请求远程操作的移动体的位置会成为远程操作地点。在这种情况下，能够根据请求远程操作的移动体的位置、以及请求远程操作的移动体周边的移动体的位置，确定请求远程操作的移动体以及该移动体周边的移动体，以作为预测在同一时间段通过远程操作地点的多个移动体。
36.并且，在所述第2移动体的决定中也可以，将在所述远程操作地点请求远程操作的移动体决定为所述第2移动体。
37.如此，通过将估计为在远程操作地点请求远程操作的移动体决定为第2移动体，从而能够使这样的移动体跟随第1移动体并间接地进行远程操作。并且，使估计不会请求远程操作的移动体继续进行自主移动，从而能够减轻操作员的负担。
38.并且，在所述第2移动体的决定中也可以，根据示出是否能够进行自主移动以及远程操作的操作特性、远程操作的履历、是否有来自移动体的乘员的手动操作的要求、或示出
是否是管理对象的移动体的管理属性，将估计为将要在所述远程操作地点请求远程操作的移动体决定为所述第2移动体。
39.如此，能够根据示出是否能够进行自主移动以及远程操作的操作特性、远程操作的履历、是否有来自移动体的乘员的手动操作的要求、或示出是否是管理对象的移动体的管理属性，来估计移动体在远程操作地点是否请求远程操作。
40.并且，在所述第2移动体的决定中也可以，根据与跟随有关的移动体的适应性、用于在有移动体的跟随的状态下的远程操作的操作员的技能或经验、或者针对移动时间的限制、针对停止时间的限制、针对移动速度的限制以及针对移动范围的限制中至少一个限制，来决定所述第2移动体。
41.如此，能够将与跟随有关的移动体的适应性为适于跟随的移动体、或满足针对移动时间的限制、针对停止时间的限制、针对移动速度的限制以及针对移动范围的限制中至少一个限制的移动体决定为第2移动体。或者，能够在用于在有移动体的跟随的状态下的远程操作的操作员的技能或经验足够的情况下决定第2移动体。
42.并且，在所述提示中也可以，进一步，在操作员在进行远程操作中的负担为阈值以上或余力小于阈值的情况下，或者，在远程操作的原因不是影响移动体的移动的移动体中的异常的情况下，决定为执行在有所述第2移动体的跟随的状态下的所述第1移动体的远程操作。
43.例如，在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作中，因为有第2移动体的跟随，所以操作员慎重地进行远程操作的情况较多，因此多个移动体的整体移动速度变慢，导致效率降低。对此，在操作员在进行远程操作中的负担小于阈值或余力为阈值以上的情况下，操作员有余裕，因此能够不执行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作，但对多个移动体分别进行远程操作，从而能够高效率地使多个移动体移动。并且，在远程操作的原因是影响移动体的移动的移动体中的异常的情况下，若进行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作，则有可能会发生安全性的问题。因此，在远程操作的原因不是影响移动体的移动的移动体中的异常的情况下，执行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作，从而能够确保安全性。
44.并且，在所述提示中也可以，进一步，在向所述第2移动体发出跟随的指示之后，允许操作员执行所述第1移动体的远程操作。
45.据此，能够抑制在第2移动体跟随第1移动体的准备完成之前，就开始第1移动体的远程操作。
46.并且，在所述提示中也可以，进一步，在有所述第2移动体的跟随的状态下的所述第1移动体的远程操作的过程中，从所述第2移动体获得所述第2移动体中的传感器的感测数据，将所述感测数据提示给操作员。
47.据此，操作员能够在确认跟随第1移动体的第2移动体的感测数据的同时(换而言之在确认第2移动体周边的状况的同时)进行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作。因此，能够确保跟随在被远程操作的第1移动体之后，没有直接被远程操作的第2移动体的安全性。
48.并且，也可以是，在所述提示中，进一步，在有所述第2移动体的跟随的状态下的所述第1移动体的远程操作的过程中，将用于控制所述第2移动体中的传感器的操作界面提示
给操作员，在向所述第2移动体发出跟随的指示时，进一步，根据所述操作界面中的操作来发出对所述传感器进行控制的指示。
49.据此，操作员能够通过控制第2移动体中的传感器，来确认第2移动体周边的想要确认的区域的状况的同时进行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作。因此，能够确保跟随在被远程操作的第1移动体之后，没有直接被远程操作的第2移动体的安全性。
50.并且，在所述提示中也可以，进一步，在所述第1移动体与所述第2移动体之间移动体的移动特性不同的情况下，在有所述第2移动体的跟随的状态下的述第1移动体的远程操作的过程中，将所述第2移动体的移动轨迹提示给操作员，所述第2移动体的移动轨迹是根据操作员对所述第1移动体的远程操作以及至少所述第2移动体的移动特性而被估计的。
51.例如，在第1移动体与第2移动体之间移动体的移动特性不同的情况下，会有跟随第1移动体的第2移动体的移动轨迹会有与被远程操作的第1移动体的移动轨迹不同的情况。特别是在第2移动体的尺寸比第1移动体的尺寸大的情况下，即使在对第1移动体进行远程操作时使第1移动体以不会撞到障碍物等的方式来移动，也会有跟随在第1移动体之后的第2移动体撞到障碍物等的情况发生。于是，通过将被估计的第2移动体的移动轨迹提示给操作员，操作员能够考虑第2移动体的移动轨迹来对第1移动体进行远程操作，能够确保第2移动体的安全性。
52.并且，在向所述第2移动体发出跟随的指示时也可以，向所述第2移动体发出，直到在有所述第2移动体的跟随的状态下的所述第1移动体的远程操作结束为止，使所述第2移动体继续跟随所述第1移动体的指示。
53.例如，若在由操作员对第1移动体进行远程操作的期间，第解除第2移动体跟随第1移动体，则会有发生安全性的问题的情况。这是因为第1移动体由操作员进行远程操作的状况是，第1移动体处于难以自主移动的状况，跟随第1移动体的第2移动体也与第1移动体同样处于难以自主移动的状况的缘故。因此，能够抑制在第1移动体的远程操作结束之前，就解除第2移动体跟随第1移动体，从而能够确保第2移动体的安全性。
54.并且，在所述提示中也可以，进一步，在有所述第2移动体的跟随的状态下的所述第1移动体的远程操作的过程中，根据所述远程操作地点、所述第1移动体的位置以及所述第2移动体的位置，来将远程操作的结束地点与所述第2移动体的位置的关系提示给操作员。
55.据此，操作员能够在确认第2移动体通过远程操作的结束地点之后，结束对第1移动体的远程操作。因此，能够抑制在第2移动体通过远程操作的结束地点之前，就解除第2移动体跟随第1移动体，从而能够确保第2移动体的安全性。
56.本公开的一个形态所涉及的信息处理系统具备：获得部，获得远程操作地点，所述远程操作地点是对移动体进行远程操作的地点，所述移动体是能够自主移动的移动体，并且是为了移动而能够被远程操作的移动体；确定部，根据至少一个移动体的位置，来确定在同一时间段通过所述远程操作地点的多个移动体；决定部，从确定的所述多个移动体中决定将要进行远程操作的第1移动体、以及跟随所述第1移动体的第2移动体；提示部，向操作员进行提示，以使操作员在所述远程操作地点对所述第1移动体进行远程操作；以及指示部，向所述第2移动体发出指示，以使所述第2移动体在所述第1移动体被远程操作的期间跟
随所述第1移动体。
57.据此，能够提供一种信息处理系统，所述信息处理系统能够减轻在同一时间段同一地点对能够自主移动的多个移动体进行远程操作的操作员的负担。
58.以下，对于实施方式，参照附图进行具体说明。
59.另外，以下说明的实施方式都示出总括性或具体的例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等是一个例子，其主旨并非是限定本公开。
60.(实施方式)
61.以下，说明实施方式所涉及的信息处理方法以及信息处理系统。
62.图1是示出实施方式所涉及的由远程管理系统10、远程操作系统20以及移动体50构成的整个系统的示意图。
63.移动体50是自主移动，并且是能进行为了移动的远程操作的移动体。以下，将移动体50作为自动驾驶车辆来进行说明，但是，移动体50也可以是无人驾驶航空器等。例如，多个移动体50在道路等上行驶，多个移动体50通过车对车通信来进行相互通信，并且，通过无线通信来与远程管理系统10以及远程操作系统20进行通信。例如，移动体50具备相机或lidar(light detection and ranging：光探测和测距)等传感器，将感测数据发送给远程管理系统10以及远程操作系统20。并且，例如，移动体50具有按照来自远程管理系统10的指示来切换驾驶模式(自主自动模式以及远程操作模式等)的功能。并且，移动体50也可以具有在发生事件(将在后面进行详细说明)时向远程管理系统10请求远程操作的功能。
64.远程管理系统10是一种系统，该远程管理系统，为了对移动体50进行远程操作而监视移动体50，向远程操作系统20发出用于对移动体50进行远程操作的指示。远程管理系统10是信息处理系统的一个例子。对于远程管理系统10，将在后面进行详细说明。
65.远程操作系统20是用于对移动体50进行远程操作的系统，操作员，经由远程操作系统20对移动体50进行远程操作。例如，远程操作系统20具备用于对移动体50进行远程操作的操作部(例如方向盘)、以及显示基于移动体50的传感器的感测数据的移动体50周边的影像或lidar等的感测结果的显示部等，操作员能够通过在看显示部的同时对操作部进行操作，来对移动体50进行远程操作。
66.另外，远程管理系统10以及远程操作系统20也可以被设置在相同设施内，远程管理系统10以及远程操作系统20也可以形成一体(例如，也可以在远程管理系统10中包括远程操作系统20)。
67.接着，对于远程管理系统10的结构，利用图2进行说明。
68.图2是示出实施方式所涉及的远程管理系统10的一个例子的方框图。
69.远程管理系统10具备获得部11、确定部12、决定部13、提示部14、指示部15以及存储部16。
70.远程管理系统10例如是包括处理器以及存储器等的计算机。存储器是rom(read only memory：只读存储器)以及ram(random access memory：随机存取存储器)等，存储器能够存储由处理器执行的程序。获得部11、确定部12、决定部13、提示部14以及指示部15，由执行存储器中存储的程序的处理器等来实现。存储程序的存储器，也可以是存储部16，也可以是与存储部16不同的存储器。
71.例如，构成远程管理系统10的构成要素，也可以由服务器来实现。并且，构成远程管理系统10的构成要素，也可以被分散配置在多个服务器中。并且，例如，构成远程管理系统10的构成要素的至少一部分，也可以由搭载在移动体50(例如后述的第1移动体)的装置来实现。
72.获得部11获得远程操作地点，该远程操作地点是对能够自主移动以及用于移动的远程操作的移动体进行远程操作的地点。
73.确定部12，根据至少一个移动体50的位置，确定在同一时间段通过远程操作地点的多个移动体50。
74.决定部13，从确定的多个移动体50中决定将要进行远程操作的第1移动体以及跟随第1移动体的第2移动体。
75.提示部14，向操作员进行提示，以使操作员在远程操作地点对第1移动体进行远程操作。
76.指示部15，向第2移动体发出指示，以使第2移动体在第1移动体被远程操作的期间跟随第1移动体。
77.例如，远程管理系统10对作为远程管理系统10管理对象的如下信息进行管理：示出针对各移动体50的位置的位置信息；示出出发地、目的地以及移动路径等的移动计划信息；示出移动时间、停止时间、移动速度以及移动范围等的限制的限制信息；示出是否能够自主移动以及远程操作的操作特性的操作特性信息；示出能够跟随的移动体或被跟随的移动体的与跟随有关的适应性的可跟随移动体信息；示出能够远程操作的移动体的与远程操作有关的适应性的远程操作可能移动体信息；示出车型、车辆尺寸、传感器的搭载数、传感器的类别、传感器的搭载位置等的移动体信息；示出针对远程操作的履历的履历信息；以及示出预先知道的远程操作地点的远程操作地点信息等，在存储部16中存储这些信息。另外，这些信息也可以存储在外部系统，远程管理系统10也可以从外部系统获得这些信息。
78.图3是示出可跟随移动体信息的一个例子的图。
79.例如，可跟随移动体信息也可以是按每个移动体50示出能够跟随的移动体50的信息，如图3所示，像车辆a能够跟随车辆b以及c，车辆b能够跟随车辆a以及e，车辆z能够跟随车辆b以及x这样，按每个移动体50来管理能够跟随的移动体50。并且，例如，可跟随移动体信息也可以是按每个移动体50示出被跟随的移动体50的信息，也可以如下按每个移动体50管理被跟随的移动体50，即，车辆a被车辆b以及c跟随，车辆b被车辆a以及e跟随，车辆z被车辆b以及x跟随。
80.对远程管理系统10的各功能构成要素，利用图4进行详细说明。
81.图4是示出实施方式所涉及的信息处理方法的一个例子的流程图。信息处理方法是由计算机(远程管理系统10)执行的方法。因此，图4也是示出实施方式所涉及的远程管理系统10的工作的一个例子的流程图。也就是说，以下的说明是对远程管理系统10的工作的说明，也是对信息处理方法的说明。
82.首先，获得部11获得远程操作地点(步骤s11)。获得部11，也可以从存储部16获得预先知道的远程操作地点，也可以将在移动体50中发生事件时请求远程操作的该移动体50所在的地点作为远程操作地点(即，预先不知道的远程操作地点)来获得。
83.远程操作地点是指，移动体50需要远程操作的地点，换而言之，远程操作地点是
指，在该地点发生了移动体50需要远程操作的规定的事件的地点。规定的事件是指，移动体50无法移动、或移动体50不能继续进行基于移动体50本身的判断而自主移动之类的事件。
84.例如，预先知道的远程操作地点是过去发生了远程操作，之后也反复发生远程操作的地点。具体而言，预先知道的远程操作地点是，向交通量多的道路的汇流地点、由于道路正在施工而人进行交通指挥的场所周边的地点、来往的人多的人行横道周边的地点、或在路上经常停有车辆的场所周边的地点等。例如，也可以根据远程管理系统10的管理者等的判断，将预先知道的远程操作地点存储到存储部16等。
85.另一方面，预先不知道的远程操作地点是，例如，过去没有发生远程操作，根据来自移动体50的请求而初次发生远程操作的地点。具体而言，预先不知道的远程操作地点是，在路上有突然停车的车辆且暂时发生远程操作的地点。
86.以下，对将获得预先知道的远程操作地点的情况作为用例1进行说明，对将获得请求远程操作的移动体50所在的地点以作为远程操作地点的情况作为用例2进行说明。
87.接着，确定部12根据至少一个移动体50的位置，确定在同一时间段通过远程操作地点的多个移动体50(步骤s12)。
88.在用例1中，确定部12获得至少一个移动体50(例如所有的移动体50、特定的区域内的多个移动体50、或指定的一个移动体50。以下，也总称为运用移动体50。)的移动计划，根据至少一个运用移动体50的位置以及移动计划，能够对预测在同一时间段通过远程操作地点的多个移动体50进行确定。例如，在预先知道远程操作地点的情况下，能够根据移动体50的位置以及移动计划确定移动体50是否通过远程操作地点，在移动体50通过远程操作地点的情况下，能够确定通过远程操作地点的时间段。因此，能够对预测在同一时间段通过远程操作地点的多个移动体50进行确定。
89.在用例2中，确定部12根据作为至少一个运用移动体50的位置，也就是说，请求远程操作的移动体50的位置、以及请求远程操作的移动体50周边的移动体50的位置，对预测在同一时间段通过远程操作地点的多个移动体50进行确定。例如，在预先不知道远程操作地点的情况下，请求远程操作的移动体50的位置会成为远程操作地点。在这种情况下，能够根据请求远程操作的移动体50的位置、以及请求远程操作的移动体50周边的移动体50的位置，确定请求远程操作的移动体50以及请求远程操作的移动体50周边的移动体50，以作为预测在同一时间段通过远程操作地点的多个移动体50。请求远程操作的移动体50周边的移动体50，例如可以是位于搭载在请求远程操作的移动体50的传感器的拍摄范围的移动体50，或者，也可以是位于从请求远程操作的移动体50的位置起的规定范围内的位置的移动体50。
90.并且，在用例1以及2中，确定部12也可以具有以下的功能。
91.例如，在远程操作地点附近发生堵塞的情况下等，预测多个移动体50将要在同一时间段通过远程操作地点。在这样的情况下，确定部12也可以根据各移动体50的与远程操作或跟随有关的移动体的适应性、用于在有移动体50的跟随的状态下的远程操作的操作员的技能或经验、或者操作员在进行远程操作中的负担或余力，生成在同一时间段通过远程操作地点的多个移动体50的多个组。这是因为若跟随1台第1移动体的第2移动体的台数变多的话，则在有第2移动体跟随的状态下的第1移动体的远程操作也将变得困难的缘故。
92.接着，决定部13从确定的多个移动体50中决定将要进行远程操作的第1移动体、以
及跟随第1移动体的第2移动体(步骤s13)。
93.例如，在用例1中，决定部13也可以获得确定的多个移动体50的位置以及移动计划，根据多个移动体50的位置以及移动计划，将多个移动体50中的最早到达远程操作地点的移动体决定为第1移动体，将其他的移动体决定为第2移动体。多个移动体50中的被估计为最早到达远程操作地点的移动体50，在远程操作地点容易位于估计为比该移动体50晚到达远程操作地点的其他的移动体50的前方。因此，通过将多个移动体50中的被估计为最早到达远程操作地点的移动体50决定为第1移动体，将其他的移动体50决定为第2移动体，从而能够在使第2移动体跟随第1移动体的同时，顺利地切换为由操作员对第1移动体进行远程操作的模式。换而言之，不需要更换第1移动体和第2移动体的行进方向上的顺序。
94.在用例1中，并且例如也可以是，决定部13获得确定的多个移动体50的与远程操作或跟随有关的移动体的适应性。决定部13也可以根据与远程操作有关的适应性，从多个移动体50中将适于远程操作的移动体50决定为第1移动体，将其他的移动体50决定为第2移动体。并且，决定部13也可以根据与跟随有关的适应性，从多个移动体50中将适于跟随的移动体50决定为第2移动体，将其他的移动体50决定为第1移动体。并且，决定部13也可以根据与远程操作有关的适应性，从多个移动体50中将不适于远程操作的移动体50决定为第2移动体，将其他的移动体50决定为第1移动体。并且，决定部13也可以根据与跟随有关的适应性，从多个移动体50中将不适于跟随的移动体50决定为第1移动体，将其他的移动体50决定为第2移动体。如此，也可以将适于远程操作的移动体50或不适于跟随的移动体50决定为第1移动体，也可以将适于跟随的移动体50或不适于远程操作的移动体50决定为第2移动体。据此，能够提高远程操作的效率，或抑制效率的降低。
95.例如也可以在多个移动体50之间，对多个移动体50的与远程操作或跟随有关的移动体的适应性进行相对性的判断。
96.例如，适于远程操作的移动体50也可以是搭载了高性能传感器(例如感测范围大等)的移动体、或搭载的传感器的个数多的移动体。这是因为远程操作基本上是根据第1移动体的感测信息来进行的缘故。并且，例如，适于远程操作的移动体50也可以是操作员习惯了远程操作的移动体。并且，例如，适于远程操作的移动体50也可以是尺寸比其他的移动体50大的移动体。这是因为后方的第2移动体在与第1移动体相同的路径上单纯地跟随第1移动体来移动，操作员无需考虑第2移动体的路径也能够操作的缘故。换而言之，在第1移动体的尺寸比第2移动体的尺寸小的情况下，第2移动体不能跟随在与第1移动体相同的路径上，有必要另外在第1移动体以及第2移动体的每一个上下某种功夫。并且，不适于远程操作的移动体50也可以是传感器产生了故障的移动体或污垢附着在传感器上的移动体。另外，也可以组合这些要素，来综合地判断是否是适于远程操作的移动体50。
97.并且，也可以向操作员提示确定的多个移动体50，使操作员从多个移动体50中选择第1移动体以及第2移动体。进一步，也可以提示确定的多个移动体50的与远程操作有关的信息。与远程操作有关的信息例如是，(1)从远程操作地点到移动体50的距离或到达远程操作地点的预定到达时间、(2)与远程操作或跟随有关的移动体的适应性、(3)示出是否能够进行自主移动以及远程操作的操作特性、远程操作的履历、是否有来自移动体的乘员的手动操作的要求、或者示出是否是远程管理系统10的管理对象的移动体50的管理属性等。并且，也可以预先登记操作员对第1移动体以及第2移动体的选择条件，将符合该选择条件
的移动体50自动地决定为第1移动体或第2移动体。
98.例如，在用例2中，决定部13也可以将请求远程操作的移动体50决定为第1移动体，将请求远程操作的移动体50周边的移动体50(例如跟在请求远程操作的移动体50之后的移动体50)决定为第2移动体。据此，能够在使请求远程操作的移动体50周边的移动体50跟随请求远程操作的移动体50的同时，顺利地切换为使操作员对请求远程操作的移动体50进行远程操作的模式。
99.并且，在用例1以及2中，决定部13也可以具有以下的功能。
100.例如，决定部13也可以将(估计会发出请求)在远程操作地点请求远程操作的移动体50决定为第2移动体。如此，通过将估计为在远程操作地点请求远程操作的移动体50决定为第2移动体，从而能够使这样的移动体50跟随第1移动体并间接地进行远程操作。换而言之，关于估计为在远程操作地点不请求远程操作的移动体50，由于在远程操作地点很少需要远程操作，所以也可以不将该移动体50决定为跟随第1移动体的第2移动体。也就是说，通过使估计不会请求远程操作的移动体50继续进行自主移动，从而能够减轻操作员的负担。
101.例如，决定部13也可以根据示出是否能够进行自主移动以及远程操作的操作特性、远程操作的履历、是否有来自移动体的乘员的手动操作的要求、或示出是否是远程管理系统10的管理对象的移动体50的管理属性，将估计为在远程操作地点请求远程操作的移动体决定为第2移动体。
102.例如，决定部13也可以至少将能够自主移动以及远程操作的移动体50决定为第2移动体。换而言之，决定部13也可以，将不能自主移动以及远程操作的移动体50估计为在远程操作地点请求远程操作的可能性低的移动体50，不将该移动体50决定为第2移动体。不能自主移动以及远程操作的移动体50是指，例如不具有自主移动以及远程操作这两种的功能的移动体，或者是指这些功能因故障等而不能有效地发挥作用的移动体。
103.并且，例如，决定部13也可以至少将有被远程操作的履历的移动体50，估计为在远程操作地点有可能请求远程操作的移动体50，将该移动体50决定为第2移动体。换而言之，决定部13也可以，将没有远程操作的履历的移动体50，估计为在远程操作地点请求远程操作的可能性低的移动体50，不将该移动体50决定为第2移动体。例如，被远程操作的履历是在这次成为远程操作地点上被远程操作而行驶的履历，或者是跟随第1移动体行驶的履历。并且，例如，远程操作的履历是在这次成为对象的远程操作地点相同类型或类似的其他的移动体50被远程操作而行驶的履历，或者是跟随第1移动体行驶的履历。另外，远程操作的履历也可以以与这次成为远程操作地点的环境类似的其他的远程操作地点(例如汇流地点等在地图上能够判断的地点)来代替这次成为远程操作地点的履历。
104.并且，例如，决定部13也可以，至少将没有来自移动体50的乘员的手动操作的要求的移动体50估计为在远程操作地点可以请求远程操作的移动体50，将该移动体50决定为第2移动体。换而言之，决定部13也可以，将有来自移动体50的乘员的手动操作的要求的移动体50，估计为在远程操作地点请求远程操作的可能性低的移动体50，不将该移动体50决定为第2移动体。例如，在各移动体50的行驶模式由远程管理系统10管理的情况下，对于能够进行自动驾驶模式与手动驾驶的模式的切换的移动体50，可以将正在以自动驾驶模式行驶的移动体50视为请求远程操作的移动体，也可以将以手动驾驶模式来行驶中的移动体50视为不请求远程操作的移动体。
105.并且，例如，决定部13也可以，至少将远程管理系统10的管理对象的移动体50估计为在远程操作地点可以请求远程操作的移动体50，将该移动体50决定为第2移动体。换而言之，原本不是远程管理系统10的管理对象的移动体50是不会向远程管理系统10请求远程操作的移动体，因此决定部13也可以不将该移动体50决定为第2移动体。
106.并且，在确定部12确定多个移动体50的处理中利用的预定到达时间的宽度或剩余距离也可以是由操作员设定的值。进一步，该预定到达时间的宽度或剩余距离也可以按照从远程操作地点到移动体50的距离来变动。例如，预定到达时间的宽度会如下变动，即，在从远程操作地点到移动体50的距离为10km的情况下，预定到达时间的宽度为45秒，在从远程操作地点到移动体50的距离为1km的情况下，预定到达时间的宽度为15秒。并且，与预定到达时间的宽度同样，剩余距离也可以变动。并且，上述变动的值也可以由操作员来设定。
107.并且，也可以向操作员提示根据如上所述的选择条件从确定的多个移动体50中选择的第1移动体或第2移动体的至少一方。进一步，也可以向操作员询问是否承认提示的第1移动体或第2移动体的至少一方，在承认的情况下决定第1移动体以及第2移动体。
108.并且，也可以通过机器学习模型来执行确定部12的多个移动体的确定。例如，将示出远程操作地点以及远程操作地点与运用移动体50的关系的关系数据作为训练数据，将操作员确定的多个移动体50作为正确数据，来对机器学习模型进行训练。例如，关系数据是从远程操作地点到移动体50的距离或到达远程操作地点的预定到达时间。进一步，也可以在关系数据的基础上，还将操作员、移动体50的位置(或位置所属的区域的类别)、移动体50的车型、时间段等的数据作为训练数据来用于机器学习模型的训练。
109.并且，也可以通过机器学习模型来执行决定部13对第1移动体以及第2移动体的决定。例如，将由确定部12确定的多个移动体50的与远程操作有关的信息作为训练数据，将操作员选择的第1移动体以及第2移动体作为正确数据，来对机器学习模型进行训练。与远程操作有关的信息例如是，(1)从远程操作地点到移动体50的距离或到达远程操作地点的预定到达时间、(2)与远程操作或跟随有关的移动体的适应性、(3)示出是否能够进行自主移动以及远程操作的操作特性、远程操作的履历、是否有来自移动体的乘员的手动操作的要求、或示出是否是远程管理系统10的管理对象的移动体50的管理属性等。进一步，也可以除了关系数据以外，还将操作员、移动体50的位置(或位置所属的区域的类别)、移动体50的车型、时间段等的数据作为训练数据来用于机器学习模型的训练。
110.另外，也可以代替上述的机器学习模型，而根据利用了过去的履历的统计方法，来执行确定部12的多个移动体的确定以及决定部13的第1移动体以及第2移动体的决定。
111.如此，能够根据示出是否能够进行自主移动以及远程操作的操作特性、远程操作的履历、是否有来自移动体的乘员的手动操作的要求、或示出是否是管理对象的移动体50的管理属性，来估计移动体50在远程操作地点是否请求远程操作。
112.例如，决定部13也可以根据与跟随有关的移动体的适应性、用于在有移动体50的跟随的状态下的远程操作的操作员的技能或经验、或者针对移动时间的限制、针对停止时间的限制、针对移动速度的限制以及针对移动范围的限制中至少一个限制，来决定第2移动体。
113.例如，决定部13将与跟随有关的移动体的适应性满足了规定的条件的移动体50决定为第2移动体。具体而言，决定部13可以将如下的移动体50决定为第2移动体，这些移动体
50是指：具有用于跟随其他的移动体50的功能的移动体50；能够跟随其他的移动体50的尺寸的移动体50(例如比第1移动体小的移动体50)；或者具有位置或感测范围能够跟随其他的移动体50的传感器的移动体50。例如，规定的条件也可以根据移动体50的当前位置而不同。这是因为根据能够实现基础设施协同的地点或道路宽度等，移动体所需的适应性也将会有所不同的缘故。
114.并且，例如，在用于在有移动体50的跟随的状态下的远程操作的操作员的技能或经验不足的情况下，决定部13也可以不进行第2移动体的决定。也就是说，也可以不使操作员进行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作。这是因为在有其他的移动体50的跟随的状态下的移动体50的远程操作的难度，比没有其他的移动体50的跟随的移动体50的远程操作高，在用于在有移动体50的跟随的状态下的远程操作的操作员的技能或经验不足的情况下，会有发生安全性的问题的情况的缘故。另外，决定部13也可以向操作员询问用于在有移动体50的跟随的状态下的远程操作的技能或经验是否足够。
115.并且，例如，决定部13也可以将满足针对移动时间的限制、针对停止时间的限制、针对移动速度的限制以及针对移动范围的限制中至少一个限制的移动体50决定为第2移动体。例如，决定部13也可以不将正在提供服务的移动体50(例如乘客乘坐的旅客车辆)决定为第2移动体。这是因为正在提供服务的移动体50，会有例如设定有针对移动时间的限制、针对停止时间的限制、针对移动速度的限制以及针对移动范围的限制中的任意一个限制的情况，若将这样的移动体50决定为第2移动体，则会有不满足限制的可能性的缘故。另外，即使是正在提供服务的移动体50，在满足针对移动时间的限制、针对停止时间的限制、针对移动速度的限制以及针对移动范围的限制中至少一个限制的情况下，在能够维持服务质量时，也可以决定为第2移动体。同样，决定部13也可以将满足针对移动时间的限制、针对停止时间的限制、针对移动速度的限制以及针对移动范围的限制中至少一个限制的移动体50决定为第1移动体。
116.如此，能够将与跟随有关的移动体的适应性为适于跟随的移动体50、或满足针对移动时间的限制、针对停止时间的限制、针对移动速度的限制以及针对移动范围的限制中至少一个限制的移动体50决定为第2移动体。或者，能够在用于在有移动体50的跟随的状态下的远程操作的操作员的技能或经验足够的情况下决定第2移动体。换而言之，在用于有移动体50的跟随的远程操作的操作员的技能或经验足够的情况下，也可以不决定第2移动体。
117.接着，提示部14向操作员进行提示，以使操作员在远程操作地点对第1移动体进行远程操作(步骤s14)。在用例1以及2中，提示部14也可以具有以下的功能。
118.例如，提示部14，在远程管理系统10(例如操作员)在进行远程操作中的负担为阈值以上或余力小于阈值的情况下，或者，在远程操作的原因不是影响移动体的移动的移动体50中的异常的情况下，也可以决定为执行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作，向操作员进行提示，以使操作员在远程操作地点对第1移动体进行远程操作。例如，远程管理系统10的负担是为了远程操作而需要的操作员或远程操作装置的数量或比例，远程管理系统10的余力是能够立即应对远程操作的操作员或远程操作装置的数量或比例。例如，在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作中，因为有第2移动体的跟随，所以操作员慎重地进行远程操作的情况较多，因此多个移动体50的整体移动速度变慢，导致效率降低。对此，在操作员在进行远程操作中的负担小于阈值或余力为阈值以上的
情况下，操作员有余裕，因此能够不执行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作，但对多个移动体50分别进行远程操作，从而能够高效率地使多个移动体50移动。并且，在远程操作的原因是影响移动体的移动的移动体50中的异常(例如，传感器的故障，传感器上附有污垢等)的情况下，发生了异常的移动体50以外的移动体50不需要远程操作，因此不需要进行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作。
119.例如，提示部14也可以在向第2移动体发出跟随的指示之后，允许操作员进行第1移动体的远程操作。例如，直到第2移动体的跟随的准备完成(例如完成向跟随位置的移动)为止，可以不使第1移动体的远程操作开始，在第2移动体完成了跟随的准备的情况下，提示部14可以向操作员进行允许远程操作的提示。据此，能够抑制在第2移动体跟随第1移动体的准备完成之前，就开始第1移动体的远程操作。例如对第2移动体的跟随的准备是否已完成的判断，可以按照车对车通信是否已建立、相对于第1移动体的第2移动体的位置以及朝向的调整是否已完成、或者用于远程操作的跟随工作的第1移动体或第2移动体的传感器的位置的调整是否已完成等来判断。并且，例如也可以在开始远程操作之前，就使操作员确认第1移动体以及第2移动体的传感器的位置之后，允许操作员进行远程操作。
120.例如，提示部14也可以在有第2移动体跟随的状态下的第1移动体的远程操作的过程中，从第2移动体获得第2移动体中的传感器的感测数据(或其加工数据)并提示给操作员。据此，操作员能够在确认跟随第1移动体的第2移动体的感测数据的同时(换而言之在确认第2移动体周边的状况的同时)进行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作。因此，能够确保跟随在被远程操作的第1移动体之后，没有直接被远程操作的第2移动体的安全性。
121.例如，提示部14也可以在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作的过程中，将用于控制第2移动体中的传感器的操作界面提供给操作员。据此，操作员能够通过控制第2移动体中的传感器，来确认第2移动体周边的想要确认的区域的状况的同时进行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作。因此，能够确保跟随在被远程操作的第1移动体之后，没有直接被远程操作的第2移动体的安全性。例如，关于用于控制第2移动体中的传感器的控制信号，可以从远程操作系统20直接发送给第2移动体，也可以从远程操作系统20经由第1移动体发送给第2移动体。另外，若用于跟随第1移动体的第2移动体的传感器由操作员来控制的话，则第2移动体跟随第1移动体有可能会变得困难，因此可以由操作员仅控制第2移动体的该传感器以外的传感器。或者，也可以在限制了能够跟随的范围(例如第2移动体的传感器的移动范围以及朝向的范围等)的情况下，第2移动体的传感器由操作员控制。并且，在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作结束时(即，第2移动体从跟随模式切换为自动驾驶模式时)，传感器的位置以及朝向也可以自动地返回到跟随模式前的自动驾驶模式时的状态。
122.例如，提示部14也可以在第1移动体与第2移动体之间移动体的移动特性不同的情况下，在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作的过程中，将根据操作员对第1移动体的远程操作以及至少第2移动体的移动特性而估计的第2移动体的移动轨迹提示给操作员。例如，在第1移动体与第2移动体之间移动体的移动特性不同的情况下，跟随第1移动体的第2移动体的移动轨迹会有与被远程操作的第1移动体的移动轨迹不同的情况。特别是在第2移动体的尺寸比第1移动体的尺寸大的情况下，即使在对第1移动体进行远程操
作时使第1移动体以不会撞到障碍物等的方式来移动，也会有跟随在第1移动体之后的第2移动体撞到障碍物等情况发生。于是，将估计出来的第2移动体的移动轨迹提示给操作员。例如，按照第1移动体以及第2移动体中的、车身尺寸(例如车辆的长度)大的一方，来提示移动路径的导向。据此，操作员能够考虑第2移动体的移动轨迹来对第1移动体进行远程操作，能够确保第2移动体的安全性。
123.例如，提示部14也可以在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作的过程中，根据远程操作地点、第1移动体的位置以及第2移动体的位置，将远程操作的结束地点与第2移动体的位置的关系提示给操作员。据此，操作员能够，在确认第2移动体通过远程操作的结束地点之后，结束第1移动体的远程操作。因此，能够抑制在第2移动体通过远程操作的结束地点之前，就解除第2移动体跟随第1移动体，从而能够确保第2移动体的安全性。
124.例如，提示部14也可以在有过去在远程操作地点对移动体50进行远程操作的履历的情况下，根据该履历获得远程操作的结束地点，向操作员进行提示，以使操作员继续进行第1移动体的远程操作，直到第2移动体通过该结束地点为止。例如也可以在第2移动体通过该结束地点时向操作员提示其内容。并且，例如也可以不允许将第1移动体的行驶模式从远程操作模式改变为自主行驶模式，直到第2移动体通过该结束地点为止。并且，提示部14也可以提示允许从远程操作模式向自动移动模式的切换的地点。另外，在没有履历的情况下，也可以由操作员来设定从远程操作模式切换为自动移动模式的地点。
125.于是，指示部15向第2移动体发出指示，以使第2移动体在第1移动体被远程操作的期间跟随第1移动体(步骤s15)。例如，在从远程管理系统10向第2移动体发出了从自主行驶模式切换为跟随行驶模式的指示的情况下，第2移动体开始跟随行驶模式，在操作员发出了将第1移动体从远程操作模式切换为自主行驶模式的指示的定时，第2移动体从跟随行驶模式切换为自主行驶模式。据此，第2移动体跟随被远程操作的第1移动体移动，因此操作员只要对被提示的第1移动体进行远程操作，就能够使在同一时间段通过远程操作地点的多个移动体50一并在远程操作地点上移动。因此，能够减轻在同一时间段同一地点对能够自主移动的多个移动体50进行远程操作的操作员的负担。
126.例如，在用例1中，指示部15也可以根据第1移动体以及第2移动体的位置以及移动计划，判断在远程操作的开始时刻第2移动体是否跟在第1移动体之后，在第2移动体没跟在第1移动体之后的情况下，向第1移动体以及第2移动体的至少一方发出移动的指示，以使第2移动体跟在第1移动体之后。例如，根据决定的第1移动体以及第2移动体的当前的位置以及现状的移动计划，会有在远程操作的开始时刻第2移动体没跟在第1移动体之后的情况。于是，在判断结果为在远程操作的开始时刻第2移动体没有跟在第1移动体之后的情况下，指示部15通过向第1移动体以及第2移动体的至少一方发出移动的指示，以使第2移动体跟在第1移动体之后，从而能够在远程操作的开始时刻使第2移动体跟在第1移动体之后。因此，在远程操作的开始时刻，能够在使第2移动体跟随第1移动体的同时，顺利地切换为由操作员对第1移动体进行远程操作的模式。
127.此时，指示部15也可以获得针对移动时间的限制、针对停止时间的限制、针对移动速度的限制以及针对移动范围的限制中至少一个限制，根据至少一个限制，对第1移动体以及第2移动体的至少一方发出移动的指示。例如，由于移动体50的不同，会有如下的限制，即与移动体50的移动计划等对应的与能够移动的移动时间以及能够停止的停止时间有关的
限制，与移动体50的最高速度或最低速度有关的限制，与移动体50能够移动的移动范围有关的限制。于是，通过根据这些限制发出移动的指示，从而能够在遵守这些限制的状态下发出移动的指示。
128.并且，在用例1以及2中，指示部15也可以具有以下的功能。
129.例如，指示部15也可以在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作的过程中，提示部14将用于控制第2移动体中的传感器的操作界面提供给操作员时，根据操作界面中的操作来发出控制传感器的指示。据此，操作员能够通过控制第2移动体中的传感器，来确认第2移动体周边的想要确认的区域的状况的同时进行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作。因此，能够确保跟随在被远程操作的第1移动体之后，没有直接被远程操作的第2移动体的安全性。
130.例如，指示部15也可以向向所述第2移动体发出，直到在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作结束为止，使第2移动体继续跟随第1移动体的指示。例如，若在由操作员对第1移动体进行远程操作的期间，解除第2移动体跟随第1移动体，则会有发生安全性的问题的情况。这是因为第1移动体由操作员进行远程操作的状况是，第1移动体处于难以自主移动的状况，跟随第1移动体的第2移动体也与第1移动体同样处于难以自主移动的状况的缘故。因此，能够抑制在第1移动体的远程操作结束之前，就解除第2移动体跟随第1移动体，从而能够确保第2移动体的安全性。
131.例如，指示部15也可以在第1移动体通过远程操作的结束地点时向第1移动体发出指示，以使第1移动体将远程操作模式切换为自动移动模式，在第2移动体通过上述结束地点时向第2移动体发出指示，以使第2移动体将跟随模式切换为自动移动模式。针对第1移动体以及第2移动体的每一个，在通过上述结束地点时自动地切换为自动移动模式，能够节省由操作员将远程操作模式切换为自动移动模式的劳力和时间，从而能够减轻操作员的负担。另外，在仅第1移动体通过结束地点，第2移动体没有通过结束地点的情况下，也可以使操作员监视第2移动体，直到第2移动体通过结束地点为止。
132.例如，指示部15也可以在第2移动体通过远程操作的结束地点后仍然在与第1移动体相同的移动路径上移动的情况下，向第2移动体发出指示，以使第2移动体在移动在与第1移动体相同的移动路径上的期间继续跟随第1移动体。
133.例如，指示部15也可以，在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作的过程中，在进一步检测到有能够跟随第1移动体或跟随第1移动体的第2移动体的新的移动体50的情况下，向新的移动体50发出进行跟随行驶的指示。在这种情况下，也可以使操作员暂时中断第1移动体的远程操作，直到新的移动体50完成跟随的准备为止，使第1移动体等待。或者，也可以向操作员询问是否可以将新的移动体50作为第2移动体来添加。
134.接着，对获得预先知道的远程操作地点的情况即用例1中的远程管理系统10的工作的具体例子进行说明。
135.图5是示出用例1的远程管理系统10的工作的一个例子的流程图。
136.首先，获得部11获得车辆位置信息、运行信息以及远程操作地点信息(步骤s21)。例如，获得部11获得预先知道的远程操作地点，获得远程管理系统10管理的多个移动体50(以后也称为车辆)中的存在于该远程操作地点周边的多个车辆的位置，获得该多个车辆的运行信息(行驶路径以及每个行驶地点的到达时间等)。
137.接着，确定部12，确定预定通过远程操作地点的多个车辆(步骤s22)，按确定的每个车辆算出到达远程操作地点的预定到达时间(步骤s23)。例如，确定部12能够根据车辆位置信息、运行信息以及远程操作地点信息来确定预定通过远程操作地点的多个车辆，从而算出确定的每个车辆的预定到达时间。例如，确定部12也可以从行驶方向相同的多个车辆中确定预定通过远程操作地点的多个车辆。
138.接着，确定部12判断是否存在在同一时间段到达远程操作地点的多个车辆(步骤s24)。例如，确定部12也可以，通过比较预定通过远程操作地点的多个车辆各自的预定到达时间，来判断是否存在预定到达时间相同的多个车辆，从而判断是否存在在同一时间段到达远程操作地点的多个车辆。从当前时刻到预定到达时间的时间越长，就可以将被视为“同一”的预定到达时间的范围(即，相对于预定到达时间容许的偏差)设定得越大。这是因为有可能从当前时刻到预定到达时间的时间越长，实际的到达时刻与预定到达时间的差就越大的缘故。
139.另外，确定部12也可以，通过对预定通过远程操作地点的多个车辆各自的从当前位置到远程操作地点的剩余距离进行比较，判断是否存在剩余距离相同的多个车辆，从而判断是否存在在同一时间段到达远程操作地点的多个车辆。剩余距离越大，就可以将被视为相同的剩余距离的范围(即，相对于剩余距离容许的偏差)设定得越大。
140.并且，确定部12也可以，通过对预定通过远程操作地点的多个车辆各自的从当前位置到远程操作地点的行驶路径以及当前位置进行比较，判断是否存在行驶路径相同且当前位置相同的多个车辆，从而判断是否存在在同一时间段到达远程操作地点的多个车辆。在这种情况下，即使不计算预定到达时间或剩余距离，也能够进行该判断。另外，在对预定到达时间进行比较的情况下，或在对剩余距离进行比较的情况下，具有能够从当前位置或行驶路径不同的多个车辆中选择在同一时间段到达远程操作地点的车辆的优点。
141.当不存在在同一时间段到达远程操作地点的多个车辆的情况下(步骤s24中的“否”)，结束处理。在这种情况下，不进行在有第2移动体的跟随的状态下的第1移动体的远程操作(以下，也称为有跟随的远程操作)。
142.当存在在同一时间段到达远程操作地点的多个车辆的情况下(步骤s24中的“是”)，确定部12将在同一时间段到达远程操作地点的多个车辆决定为有跟随的远程操作的组(步骤s25)。另外，确定部12也可以不将如下的车辆归入有跟随的远程操作的组中，所述车辆是若进行有跟随的远程操作，则到达目的地时会发生规定时间以上的延迟，因此而发生问题的车辆(例如正在提供服务的车辆)。这是因为在进行有跟随的远程操作的情况下，有可能因车辆停止或减速而发生到达目的地的延迟，例如在有乘客乘坐的旅客车辆等的情况下，服务质量有可能降低的缘故。
143.接着，决定部13将决定的组中的预定到达时间最早的车辆决定为远程操作对象车辆(步骤s26)。远程操作对象车辆是第1移动体的一个例子。另外，决定部13也可以将决定的组中的、当前位置与远程操作地点最近的车辆决定为远程操作对象车辆。或者，决定部13也可以根据图3所示的可跟随移动体信息，来决定远程操作对象车辆。
144.接着，决定部13将决定的组中的远程操作对象车辆以外的车辆决定为跟随车辆(步骤s27)。跟随车辆是第2移动体的一个例子。例如，决定部13在将预定到达时间最早的车辆决定为远程操作对象车辆的情况下，将预定到达时间最早的车辆以外的车辆决定为跟随
车辆，在将当前位置与远程操作地点最近的车辆决定为远程操作对象车辆的情况下，将当前位置与远程操作地点最近的车辆以外的车辆决定为跟随车辆。或者，决定部13也可以将根据可跟随移动体信息决定的远程操作对象车辆以外的车辆决定为跟随车辆。
145.另外，当在同一时间段到达远程操作地点的车辆存在三台以上的情况下，由于存在两台以上的跟随车辆，因此例如决定部13还可以决定两台以上的跟随车辆中的跟随顺序。
146.在决定部13根据可跟随移动体信息而决定远程操作对象车辆以及跟随车辆的情况下，换而言之，在不考虑预定到达时间或位置而决定远程操作对象车辆以及跟随车辆的情况下，会有远程操作对象车辆的当前位置在跟随车辆的当前位置的后方的情况。或者，即使在决定部13，将预定到达时间最早的车辆或当前位置与远程操作地点最近的车辆决定为远程操作对象车辆，将除此以外的车辆决定为跟随车辆的情况下，远程操作对象车辆的当前位置也并不一定在跟随车辆的当前位置的前方。
147.于是，指示部15判断跟随车辆是否是远程操作对象车辆的后方车辆(步骤s28)。例如，也可以通过判断跟随车辆是否存在于从远程操作对象车辆向后方的规定距离内，从而判断跟随车辆是否是远程操作对象车辆的后方车辆。对于跟随车辆是否存在于从远程操作对象车辆向后方的规定距离内，可以根据远程操作对象车辆或跟随车辆具有的传感器的感测数据进行判断，也可以根据gps(global positioning system：全球定位系统)数据进行判断。
148.在跟随车辆不是远程操作对象车辆的后方车辆的情况下(步骤s28中的“否”)，指示部15对远程操作对象车辆以及跟随车辆的至少一方的车辆进行行驶控制，以使跟随车辆成为远程操作对象车辆的后续车辆(步骤s29)。例如，对跟随车辆进行降低速度或停止的行驶控制，或对远程操作对象车辆进行提高速度的行驶控制。或者，进行降低跟随车辆的速度或停止跟随车辆的行驶控制、以及提高远程操作对象车辆的速度的行驶控制这两种。另外，例如也可以在有如下区域的情况下，对停止进行行驶控制，所述区域是能在路上停车的区域。并且，即使跟随车辆位于远程操作对象车辆的后方，也会存在远程操作对象车辆与跟随车辆之间的距离大的情况。在这种情况下，进行降低远程操作对象车辆的速度或停止远程操作对象车辆的行驶控制，或者，进行提高跟随车辆的速度的行驶控制。并且，即使跟随车辆位于远程操作对象车辆的后方，也会存在在远程操作对象车辆与跟随车辆之间存在其他的车辆的情况。在这种情况下，进行降低远程操作对象车辆的速度或停止远程操作对象车辆的行驶控制，或者，进行提高跟随车辆的速度来超过其他的车辆的行驶控制。另外，超过的行驶控制也可以是，例如，在存在能够进行超车的区域(例如快车道等)的情况下进行的。
149.例如，在针对远程操作对象车辆的减速或停止等进行行驶控制的情况下，有可能会发生运送乘员等。于是，为了抑制服务质量降低，可以对远程操作对象车辆进行减速或停止等的行驶控制以外的控制。例如也可以改变到目的地的行驶路径，选择更早到达目的地的行驶路径。
150.另外，决定部13也可以，在决定的远程操作对象车辆以及跟随车辆向远程操作地点行驶的过程中，按照逐次变化的各车辆的位置、预定到达时间或剩余距离等，改变对远程操作对象车辆以及跟随车辆的分配。例如，决定部13也可以，在已经决定的远程操作对象车辆以及跟随车辆向远程操作地点行驶的过程中，跟随车辆位于远程操作对象车辆的前方的
情况下，将已经决定的跟随车辆重新决定为远程操作对象车辆，将已经决定的远程操作对象车辆重新决定为跟随车辆。
151.并且，决定部13也可以，在决定的远程操作对象车辆以及跟随车辆向远程操作地点行驶的过程中，出现了预测将不能在同一时间段不到达远程操作地点的车辆(例如当前的预定到达时间与当初的预定到达时间的差大的车辆)的情况下，将该车辆从有跟随的远程操作的组中去除。例如，在该车辆是远程操作对象车辆的情况下，也可以取消有跟随的远程操作。或者，也可以再次将在同一时间段到达远程操作地点的多个车辆决定为新的组。
152.在跟随车辆是远程操作对象车辆的后方车辆的情况下(步骤s28中的“是”)，或者，在步骤s29中对远程操作对象车辆以及跟随车辆的至少一方的车辆进行行驶控制，使跟随车辆成为远程操作对象车辆的后方车辆的情况下，提示部14将有跟随的远程操作提示给操作员(步骤s30)，指示部15向跟随车辆发出指示，以使跟随车辆跟随远程操作对象车辆行驶(步骤s31)。据此，跟随车辆跟随被远程操作的远程操作对象车辆来行驶，因此操作员只要对被提示的远程操作对象车辆进行远程操作，就能够使在同一时间段通过远程操作地点的远程操作对象车辆以及跟随车辆一并在远程操作地点上移动。因此，能够减轻在同一时间段同一地点对能够自主移动的多个车辆进行远程操作的操作员的负担。
153.另外，也可以在将有跟随的远程操作提示给操作员之前，向跟随车辆发出指示，以使跟随车辆跟随远程操作对象车辆来行驶。利用图6来对此进行说明。
154.图6是用于说明开始跟随行驶的定时的图。在图6中，将车辆50a作为远程操作对象车辆，将车辆50b作为跟随车辆。并且，将路径r1作为车辆50a的行驶路径，将路径r2作为车辆50b的行驶路径。
155.例如，假设在车辆50a行驶区域a1时，假设车辆50b被判断为车辆50a的后方车辆。例如，也可以在该定时，将车辆50b从自动驾驶模式切换为跟随行驶模式。但是，在车辆50a与车辆50b此后的行驶路径是像路径r1以及路径r2那样并不相同的情况下，在区域a2暂时解除车辆50b的跟随行驶模式并返回到自动驾驶模式，会导致效率降低。于是，指示部15也可以，在判断车辆50b是车辆50a的后方车辆、且车辆50b以及车辆50a在到远程操作地点的路径相同的区域a3中行驶的情况下，向车辆50b发出指示，以使车辆50b跟随车辆50a来行驶。
156.如此，指示部15也可以，在判断为跟随车辆是远程操作对象车辆的后方车辆、且跟随车辆以及远程操作对象车辆在到远程操作地点的路径相同的区域中行驶的情况下，向跟随车辆发出指示，以使跟随车辆跟随远程操作对象车辆来行驶。另外，也会有跟随车辆正在提供服务，为了乘员的上车或下车而停车的情况，在这种情况下也暂时解除跟随车辆的跟随行驶模式并返回到自动驾驶模式。因此，指示部15也可以，进一步，在判断为跟随车辆向远程操作地点行驶的过程中不会为了乘员的上下车而停车的情况下，向跟随车辆发出指示，以使跟随车辆跟随远程操作对象车辆行驶。
157.接着，说明将请求远程操作的移动体50所在的地点作为远程操作地点来获得的情况即用例2中的远程管理系统10的工作的具体例子。
158.图7是示出用例2中的整个系统的工作的一个例子的序列图。在图7中，将请求远程操作的移动体50作为车辆50a，将车辆50a周边的移动体50(具体而言，是指车辆50a的后方车辆)作为车辆50b。车辆50a是被决定为第1移动体的车辆的一个例子，车辆50b是被决定为
第2移动体的车辆的一个例子。
159.例如，假设在车辆50a中发生了规定的事件。规定的事件例如是使车辆50a请求远程操作的事件，也可以是车辆50a无法移动、或车辆50a不能继续进行基于移动体50a本身的判断的自主移动之类的事件。具体而言，由于施工而人进行交通指挥的情况、向交通量多的道路汇流的情况、通过来往的人多的人行横道的情况、或越过中央线移动的情况等是规定的事件。
160.因为车辆50a发生了规定的事件，所以向远程管理系统10请求远程操作(步骤s41)。
161.远程管理系统10在接收到远程操作的情况下，判断在请求远程操作的车辆50a的后方是否存在后方车辆(步骤s42)。
162.远程管理系统10，在判断结果为在车辆50a的后方存在后方车辆(例如车辆50b)的情况下，判断车辆50b是否是需要远程操作的车辆(步骤s43)。
163.远程管理系统10，在判断为车辆50b是需要远程操作的车辆的情况下，将在有车辆50b的跟随的状态下的车辆50a的有跟随的远程操作提示给远程操作系统20(也就是操作员)(步骤s44)。
164.并且，远程管理系统10，在判断为车辆50b是需要远程操作的车辆的情况下，向车辆50b发出指示，以使车辆50b跟随车辆50a(步骤s45)。
165.于是，车辆50b切换到跟随行驶模式，向远程操作系统20通知完成了跟随车辆50a行驶的准备，远程操作系统20则开始车辆50a的远程操作。然后，例如在车辆50b通过远程操作的结束地点之后，远程操作系统20向车辆50a以及50b通知远程操作结束，于是，车辆50a以及50b切换为自动驾驶模式。
166.接着，对于用例2中的远程管理系统10的工作的具体例子，利用图8进行说明。
167.图8是示出用例2的远程管理系统10的工作的一个例子的流程图。
168.首先，远程管理系统10从移动体50(例如，设为车辆50a)接收远程操作的请求(步骤s51)。据此，获得部11获得请求远程操作的车辆50a所在位置的地点即远程操作地点。
169.接着，确定部12判断在请求远程操作的车辆50a的后方是否存在后方车辆(步骤s52)。确定部12如根据车辆50a的后方的感测数据，判断是否存在后方车辆。例如，确定部12也可以，在车辆50a与车辆50a的后方的车辆的距离在规定距离(例如5m等)以内的情况下，将该后方的车辆判断为后方车辆。另外，即使在车辆50a与车辆50a的后方的车辆的距离在规定距离以内，若在车辆50a与车辆50a的后方的车辆之间存在红绿灯的情况下，确定部12也可以不将车辆50a的后方的车辆判断为后方车辆。此时，确定部12可以考虑红绿灯的状态，在车辆50a与车辆50a的后方的车辆之间存在红绿灯的情况下，在红绿灯表示绿灯时可以将车辆50a的后方的车辆判断为后方车辆，在红绿灯表示红灯时可以不将车辆50a的后方的车辆判断为后方车辆。另外，在车辆50a与车辆50a的后方的车辆的距离比规定距离大的情况下，车辆50a也可以在原地待机使该距离缩短在规定距离以内。对于等待时间，并没有特别限定，但因为有可能对其他交通造成妨碍，所以可以将原地待机时间设定得短。或者，在判断为妨碍其他的交通的情况下，也可以不使车辆50a等待。并且，在因等待而导致服务质量会降低的情况下，也可以不使车辆50a等待。
170.在存在车辆50a的后方车辆(例如，设为车辆50b)的情况下，确定部12将车辆50a以
及50b确定为在同一时间段通过远程操作地点的多个移动体50。换而言之，确定部12将车辆50a以及50b决定为有跟随的远程操作的组。另外，在此，说明了根据车辆50a的感测数据来判断是否存在后方车辆，即根据车辆50a的感测数据来决定有跟随的远程操作的组的例子，但是，也可以利用发生来自车辆50a的远程操作的请求时的远程管理系统10管理的各车辆的位置信息、运行信息以及车辆信息等，来决定该组。
171.在存在车辆50a的后方车辆(车辆50b)的情况下，(步骤s52中的“是”)，决定部13判断后方车辆(车辆50b)是否是需要远程操作的车辆(步骤s53)。
172.例如，能够通过判断车辆50b是否是自动驾驶车辆，来判断车辆50b是否是需要远程操作的车辆。这是因为可以认为若作为自动驾驶车辆的车辆50a请求远程操作，则在车辆50a的后方行驶的作为自动驾驶车辆的车辆50b也需要远程操作的缘故。
173.例如，也可以通过对从车辆50a的传感器获得的图像进行图像识别，从而判断车辆50b是否是自动驾驶车辆。例如，在图像中映出的车辆的外观中提取了自动驾驶车辆特有的特征的情况下，在车牌上赋予了示出是否是自动驾驶车辆的信息的前提下，图像中映出的车牌示出是自动驾驶车辆的情况下，或者，在图像中没有映出司机的情况下等，能够判断车辆50b是自动驾驶车辆。
174.并且，例如也可以根据车辆50b的位置信息来判断车辆50b是否是自动驾驶车辆。例如，在远程管理系统10掌握了是自己的管理对象的所有的自动驾驶车辆的当前位置信息的情况下，在车辆50b的当前位置、与远程管理系统10管理的所有的自动驾驶车辆的当前位置中的某个一致时，能够判断为车辆50b是自动驾驶车辆。
175.并且例如也可以车辆50a通过车对车通信向车辆50b询问车辆50b是否是自动驾驶车辆，来判断车辆50b是否是自动驾驶车辆。
176.例如，在车辆50b(或与车辆50b为同一车型的车辆)有过去在同一远程操作地点被远程操作过的情况下，也可以判断为车辆50b是需要远程操作的车辆。
177.例如，在车辆50b是等级3的自动驾驶车辆的情况下，也可以向车辆50b的司机询问是否切换为跟随行驶模式或进行手动驾驶，在司机选择切换为跟随行驶的情况下，也可以判断车辆50b是需要远程操作的车辆。
178.例如，在远程管理系统10能够对车辆50b进行跟随行驶的指示的情况下，也可以判断车辆50b是需要远程操作的车辆。这是因为在车辆50b由与管理车辆50a的远程管理系统10不同的其他的系统管理的情况下，远程管理系统10不能对车辆50b进行跟随行驶的指示的缘故。
179.在车辆50b是需要远程操作的车辆的情况下，决定部13将车辆50a决定为远程操作对象车辆(即第1移动体)，将车辆50b决定为跟随车辆(即第2移动体)。另外，也可以将请求远程操作的车辆50a决定为跟随车辆，将车辆50b决定为远程操作对象车辆。在这种情况下，也可以对车辆50a以及50b的至少一方进行行驶控制，以使车辆50a成为车辆50b的后方车辆。
180.在车辆50b是需要远程操作的车辆的情况下(步骤s53中的“是”)，提示部14将车辆50a的有跟随的远程操作提示给操作员(步骤s54)，指示部15，向后方车辆(车辆50b)发出指示，以使后方车辆(车辆50b)跟随请求远程操作的车辆50a行驶(步骤s55)。据此，车辆50b跟随被远程操作的车辆50a移动，因此操作员只要对被提示的车辆50a进行远程操作，就能够
使在同一时间段通过远程操作地点的车辆50a以及50b一并在远程操作地点上移动。因此，能够减轻在同一时间段同一地点对能够自主移动的多个车辆进行远程操作的操作员的负担。
181.另一方面，在不存在车辆50a的后方车辆的情况下(步骤s52中的“否”)，或者，在车辆50b不是需要远程操作的车辆的情况下(步骤s53中的“否”)，提示部14将通常的远程操作提示给操作员(步骤s56)。在这种情况下，操作员，对没有其他车辆跟随的车辆50a进行远程操作。
182.(其他的实施方式)
183.以上，对于本公开的一个或多个形态所涉及的信息处理方法以及信息处理系统(远程管理系统10)，根据实施方式进行了说明，但是，本公开并不限于所述实施方式。只要不脱离本公开的主旨，对各实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形的形态，或组合不同的实施方式的构成要素来构成的形态，也可以包含在本公开的一个或多个形态的范围内。
184.例如，在上述实施方式中对在正在自主移动的移动体50在远程操作地点需要远程操作的情况下，进行有跟随的远程操作的例子进行了说明，但是，在正在自主移动的移动体50在远程操作地点需要手动驾驶的情况下，也可以进行有跟随的远程操作。据此，能够节省移动体50的乘员在远程操作地点进行手动驾驶时的劳力和时间。
185.例如，在上述实施方式中说明了，第2移动体跟随第1移动体的例子，但是，也可以以进行牵引来代替跟随，也可以组合跟随和牵引。
186.例如，也可以将第2移动体设定为远程监视操作员的远程监视对象。例如，将第2移动体设定为远程监视系统中的监视对象，由远程监视操作员进行监视。进一步，在满足特定的条件的情况下，也可以将第2移动体设定为远程监视对象。特定的条件是指，例如远程操作地点是视线不好的地点、远程操作地点和其周边的人以及停止的车辆等障碍物的数量或密度为阈值以上、远程操作地点的交通量为阈值以上、远程操作地点是过去没有进行过有跟随的远程操作的地点、有跟随的远程操作时间段是傍晚或夜间、远程操作员的有跟随的远程操作的技能或经验为阈值以下、选择了多个第2移动体等。对特定的条件的判断，也可以根据从第1移动体、第2移动体或基础设施的传感器所获得的感测信息、或者从外部装置收集的信息(例如，地图信息，交通信息，气候信息)来执行。另外，远程监视操作员是与第1移动体的远程操作员不同的操作员。
187.并且，也可以将第2移动体的监视优先级设定为比其他的监视对象高。进一步，也可以将满足特定的条件的第2移动体的监视优先级设定为高。特定的条件是指，例如远程操作地点是视线不好的地点、远程操作地点和其周边的人以及停止的车辆等障碍物的数量或密度为阈值以上、远程操作地点的交通量为阈值以上、远程操作地点是过去没有进行有跟随的远程操作的地点、有跟随的远程操作时间段是傍晚或夜间、远程操作员的有跟随的远程操作的技能或经验为阈值以下、选择多个第2移动体等。
188.并且，也可以将针对第2移动体的紧急停止操作的权限赋予给远程监视操作员。另外，若由远程监视操作员进行第2移动体的紧急停止，则也可以解除第1移动体的远程操作，或者，向远程操作员建议解除远程操作。进一步，也可以向远程操作员通知第2移动体的紧急停止。
189.并且，也可以追加如下控制，即，在第2移动体没有被监视的状态下，不允许远程操作第1移动体。例如，只要不将第2移动体设定为远程监视对象，就不允许第1移动体的远程操作。或者，也可以判断远程监视操作员是否正在监视第2移动体，仅在判断结果为正在监视的情况下，允许第1移动体的远程操作。
190.例如，本公开也可以作为用于使处理器执行信息处理方法中包括的步骤的程序来实现。进一步，本公开也可以作为记录有其程序的cd-rom等即非暂时性的计算机可读取的记录介质来实现。
191.例如，在本公开以程序(软件)实现的情况下，通过利用计算机的cpu、存储器以及输入输出电路等的硬件资源执行程序，从而执行各步骤。也就是说，cpu通过从存储器或输入输出电路等获得数据并运算，或者，将运算结果输出到存储器或输入输出电路等，来执行各步骤。
192.另外，在上述的实施方式中，信息处理系统中包括的各构成要素，可以由专用的硬件来构成，也可以通过执行适于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过cpu或处理器等的程序执行部，读出并执行硬盘或半导体存储器等的记录介质中记录的软件程序来实现。
193.上述实施方式所涉及的信息处理系统功能的一部分或全部，作为典型的集成电路即lsi来实现。这些也可以个别地被制成一个芯片，也可以将其中的一部分或全部制成一个芯片。并且，集成电路化，并不限于lsi，也可以由专用电路或通用处理器来实现。也可以在lsi制造后，利用能够编程的fpga(field programmable gate array：现场可编程门阵列)、或能够重新构成lsi内部的电路单元的连接以及设定的可重构处理器。
194.进一步，只要不脱离本公开的主旨，对本公开的各实施方式实施本领域技术人员想到的范围内的变更的各种变形例也包含在本公开内。
195.工业实用性
196.本公开能够应用于能够自动驾驶以及远程操作的自动驾驶车辆等。
197.符号说明
198.10 远程管理系统
199.11 获得部
200.12 确定部
201.13 决定部
202.14 提示部
203.15 指示部
204.16 存储部
205.20 远程操作系统
206.50 移动体
207.50a，50b 车辆
208.a1，a2，a3 区域
209.r1，r2 路径