蓝牙定位方法、装置、系统、设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种蓝牙定位方法、装置、系统、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.在现有技术中，如图1所示，蓝牙定位系统可以包括：室内定位平台101、多个在固定位置设置的蓝牙基站102以及需要进行定位的蓝牙终端103。
3.其中，蓝牙终端103用于发送蓝牙定位信号。
4.其中，蓝牙基站102用于接收蓝牙终端103发送的蓝牙信号，对蓝牙信号进行同相正交信号(in-phase quadrature，iq)采样，获取iq采样数据，并将iq采样数据发送给室内定位平台101。需要说明的是，如图1所示的蓝牙定位系统仅以2个蓝牙基站102接收到蓝牙终端103发送的蓝牙信号为例进行说明，在实际过程中，并不仅限于此种情况。
5.其中，室内定位平台101用于根据iq采用数据进行到达角(angle-of-arrival，aoa)数据解算，根据aoa数据解算结果对蓝牙终端103进行定位。
6.然而，为了保证蓝牙定位的准确性，蓝牙基站102需要向室内定位平台101传输大量的iq采样数据，占用过多的传输资源，另外，由于所有的定位计算均是由室内定位平台101根据iq采用数据进行aoa数据解算获得，大量的iq采用数据势必造成室内定位平台101计算压力过大、蓝牙定位延迟高的问题。


技术实现要素：

7.本发明实施例提供一种蓝牙定位方法、装置、系统、设备及可读存储介质，以提高蓝牙定位速度。
8.第一方面，本发明实施例提供了一种蓝牙定位方法，由第一设备执行，包括：
9.接收蓝牙终端发送的第一蓝牙定位信号；
10.对所述第一蓝牙定位信号进行同相正交信号iq采样，获取iq采样数据；
11.根据所述iq采样数据进行到达角aoa数据解算，获取aoa数据解算结果，其中，所述aoa数据解算结果包括俯仰角和航向角；
12.将aoa数据解算结果、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备，以供所述第三设备根据所述第二蓝牙定位信号生成所述蓝牙终端的蓝牙定位数据。
13.其中，所述第一蓝牙定位信号包括：定位主体和定位用途；
14.所述对所述第一蓝牙定位信号进行同相正交信号iq采样，获取iq采样数据包括：
15.根据所述定位主体和所述定位用途，查找预先设置的iq采样数据优化周期表，获取与所述定位主体和所述定位用途对应的iq采样数据优化周期；
16.根据所述iq采样数据优化周期，对所述第一蓝牙定位信号进行iq采样，获取iq采样数据。
17.其中，所述对所述第一蓝牙定位信号进行iq采样，获取iq采样数据之后，还包括：
18.获取所述iq采样数据对应的接收信号强度rssi；
19.根据所述rssi从所述iq采样数据中选取目标iq采样数据；
20.所述根据所述iq采样数据进行到达角aoa数据解算，获取aoa数据解算结果具体为：
21.根据所述目标iq采样数据进行aoa数据解算，获取aoa数据解算结果。
22.其中，所述根据所述iq采样数据进行到达角aoa数据解算，获取aoa数据解算结果之后，还包括：
23.获取所述aoa数据解算结果对应的置信度；
24.所述将aoa数据解算结果、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备具体为：
25.将所述aoa数据解算结果、所述置信度、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备。
26.其中，所述将所述aoa数据解算结果、所述置信度、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备包括：
27.将所述aoa数据解算结果、所述置信度、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中发送给第二设备，以供所述第二设备根据所述置信度对所述aoa数据解算结果进行优化处理，获取优化后的aoa数据解算结果，将所述优化后的aoa数据解算结果、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在所述第二蓝牙定位信号中发送给第三设备。
28.第二方面，本发明实施例还提供一种蓝牙定位装置，应用于第一设备，包括：
29.接收模块，用于接收蓝牙终端发送的第一蓝牙定位信号；
30.第一获取模块，用于对所述第一蓝牙定位信号进行同相正交信号iq采样，获取iq采样数据；
31.第二获取模块，用于根据所述iq采样数据进行到达角aoa数据解算，获取aoa数据解算结果，其中，所述aoa数据解算结果包括俯仰角和航向角；
32.发送模块，用于将aoa数据解算结果、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备，以供所述第三设备根据所述第二蓝牙定位信号生成所述蓝牙终端的蓝牙定位数据。
33.其中，所述第一蓝牙定位信号包括：定位主体和定位用途；
34.所述第一获取模块，具体用于根据所述定位主体和所述定位用途，查找预先设置的iq采样数据优化周期表，获取与所述定位主体和所述定位用途对应的iq采样数据优化周期，根据所述iq采样数据优化周期，对所述第一蓝牙定位信号进行iq采样，获取iq采样数据。
35.其中，所述第二获取模块，具体用于获取所述iq采样数据对应的接收信号强度rssi，根据所述rssi从所述iq采样数据中选取目标iq采样数据，根据所述目标iq采样数据进行aoa数据解算，获取aoa数据解算结果。
36.其中，所述发送模块，具体用于获取所述aoa数据解算结果对应的置信度，将所述aoa数据解算结果、所述置信度、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带
在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备。
37.第三方面，本发明实施例还提供一种蓝牙定位系统，包括：蓝牙终端、多个设置在固定位置的第一设备、第二设备和第三设备；其中，所述第一设备用于接收所述蓝牙终端发送的第一蓝牙定位信号，对所述第一蓝牙定位信号进行同相正交信号iq采样，获取iq采样数据，根据所述iq采样数据进行到达角aoa数据解算，获取aoa数据解算结果，其中，所述aoa数据解算结果包括俯仰角和航向角，将aoa数据解算结果、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备，以供所述第三设备根据所述第二蓝牙定位信号生成所述蓝牙终端的蓝牙定位数据。
38.其中，所述第一蓝牙定位信号包括：定位主体和定位用途；
39.所述第一设备具体用于根据所述定位主体和所述定位用途，查找预先设置的iq采样数据优化周期表，获取与所述定位主体和所述定位用途对应的iq采样数据优化周期，根据所述iq采样数据优化周期，对所述第一蓝牙定位信号进行iq采样，获取iq采样数据。
40.其中，所述第一设备具体用于获取所述iq采样数据对应的接收信号强度rssi，根据所述rssi从所述iq采样数据中选取目标iq采样数据，根据所述目标iq采样数据进行aoa数据解算，获取aoa数据解算结果。
41.其中，所述第一设备具体用于获取所述aoa数据解算结果对应的置信度，将所述aoa数据解算结果、所述置信度、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备。
42.其中，所述第一设备具体用于将所述aoa数据解算结果、所述置信度、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中发送给第二设备，以供所述第二设备根据所述置信度对所述aoa数据解算结果进行优化处理，获取优化后的aoa数据解算结果，将所述优化后的aoa数据解算结果、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在所述第二蓝牙定位信号中发送给第三设备。
43.第四方面，本发明实施例提供一种蓝牙定位装置，应用于第一设备，包括：处理器和收发器；
44.所述收发器，用于接收蓝牙终端发送的第一蓝牙定位信号，将aoa数据解算结果、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备，以供所述第三设备根据所述第二蓝牙定位信号生成所述蓝牙终端的蓝牙定位数据；
45.所述处理器，用于对所述第一蓝牙定位信号进行同相正交信号iq采样，获取iq采样数据，根据所述iq采样数据进行到达角aoa数据解算，获取aoa数据解算结果，其中，所述aoa数据解算结果包括俯仰角和航向角。
46.其中，所述第一蓝牙定位信号包括：定位主体和定位用途，所述处理器具体用于根据所述定位主体和所述定位用途，查找预先设置的iq采样数据优化周期表，获取与所述定位主体和所述定位用途对应的iq采样数据优化周期，根据所述iq采样数据优化周期，对所述第一蓝牙定位信号进行iq采样，获取iq采样数据。
47.其中，所述处理器，还用于获取所述iq采样数据对应的接收信号强度rssi，根据所述rssi从所述iq采样数据中选取目标iq采样数据，根据所述目标iq采样数据进行aoa数据解算，获取aoa数据解算结果。
48.其中，所述收发器，还用于获取所述aoa数据解算结果对应的置信度，将所述aoa数据解算结果、所述置信度、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备。
49.第五方面，本发明实施例还提供一种通信设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的蓝牙定位方法中的步骤。
50.第六方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序，所述程序被处理器执行时实现如上所述的蓝牙定位方法中的步骤。
51.在本发明实施例中，第一设备能够对蓝牙终端发送的第一蓝牙定位信号进行iq采样，并对获取的iq采样数据进行aoa数据解算，使得在向第三设备传输的第二蓝牙定位信号中，不需要携带iq采样数据，只需要携带aoa数据解算结果即可以使第三设备生成蓝牙终端的蓝牙定位数据，相较于现有技术而言，传输aoa数据解算结果的数据量远小于传输iq采样数据的数据量，节省了传输资源，并且，由于用于传输数据量变小，进而提高了蓝牙定位速度。
附图说明
52.图1是现有技术提供的蓝牙定位系统结构示意图；
53.图2是本发明实施例提供的蓝牙定位方法的流程图之一；
54.图3是本发明实施例提供的蓝牙定位方法的流程图之二；
55.图4是图3所示的本发明实施例提供的蓝牙定位方法中自定义的第一蓝牙定位信号的结构示意图；
56.图5是本发明实施例提供的蓝牙定位方法的流程图之三；
57.图6是本发明实施例提供的蓝牙定位方法的流程图之四；
58.图7是本发明实施例提供的蓝牙定位装置的结构图之一；
59.图8是本发明实施例提供的蓝牙定位系统的结构示意图；
60.图9是本发明实施例提供的蓝牙定位装置的结构图之二。
具体实施方式
61.本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
62.本技术实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
63.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
64.参见图2，图2是本发明实施例提供的蓝牙定位方法的流程图，由第一设备执行，如图2所示，包括以下步骤：
65.步骤201，接收蓝牙终端发送的第一蓝牙定位信号。
66.在本实施例中，第一蓝牙信号为蓝牙终端以广播形式发送的用于进行定位的信号，为了区分第一蓝牙信号与蓝牙终端发送的其他蓝牙信号，第一蓝牙信号以固定频率扩展信号(constant tone extension，cte)结尾。
67.当然，在实际的使用过程中，如果不考虑传输时延等问题，第一蓝牙信号也可以为蓝牙终端以单次交互形式发送的用于进行定位的信号。
68.步骤202，对第一蓝牙定位信号进行iq采样，获取iq采样数据。
69.在本实施例中，第一设备可以包括多个天线阵子，每个天线阵子均可能接收到第一蓝牙定位信号，此时，步骤202具体针对天线阵子接收到的第一蓝牙信号进行iq采样，获取iq采样数据。
70.需要说明的是，本领域技术人员可以轻易联想到，涉及iq采样，必定涉及iq采样周期，按照iq采样周期进行iq采样，本实施例不对iq采样周期进行具体的限定，在实际的使用过程中可以根据需要设置iq采样周期。
71.步骤203，根据iq采样数据进行aoa数据解算，获取aoa数据解算结果，其中，aoa数据解算结果包括俯仰角和航向角。
72.步骤204，将aoa数据解算结果、蓝牙终端的唯一标识和第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备，以供第三设备根据第二蓝牙定位信号生成所述蓝牙终端的蓝牙定位数据。
73.在本实施例中，蓝牙终端的唯一标识可以为蓝牙终端id，第一设备的唯一标识可以为第一设备的编号。当然，以上仅为举例说明，在实际的使用过程并不仅限于此。
74.需要说明的是，本实施例不对第一设备的具体产品形态进行限定，在实际的使用过程中，第一设备可以为室分蓝牙天线，也可以为蓝牙基站或者其他可用于接收第一蓝牙定位信号，并对第一蓝牙定位信号进行iq采样及aoa数据解算的设备，此处不做一一赘述。
75.在本实施例中，第二设备可以为蓝牙网关，第三设备可以为室内定位能力平台。
76.在本发明实施例中，第一设备能够对蓝牙终端发送的第一蓝牙定位信号进行iq采样，并对获取的iq采样数据进行aoa数据解算，使得在向第三设备传输的第二蓝牙定位信号中，不需要携带iq采样数据，只需要携带aoa数据解算结果即可以使第三设备生成蓝牙终端的蓝牙定位数据，相较于现有技术而言，传输aoa数据解算结果的数据量远小于传输iq采样数据的数据量，节省了传输资源，并且，由于用于传输数据量变小，进而提高了蓝牙定位速度。
77.参见图3，图3是本发明实施例提供的蓝牙定位方法的流程图，由第一设备执行，如图3所示，包括以下步骤：
78.步骤301，接收蓝牙终端发送的第一蓝牙定位信号，其中，第一蓝牙定位信号包括：定位主体和定位用途。
79.在本实施例中，第一蓝牙定位信号由蓝牙终端以广播的形式发送，该第一蓝牙定位信号广播包pdu data部分可以自行定义，为了优化蓝牙定位算法，如图4所示，第一蓝牙定位信号中可以包括定位主体和定位用途。其中，定位主体可以为人或者物体等，定位用途可以为实时定位或者物流跟踪等。
80.步骤302，根据定位主体和所述定位用途，查找预先设置的iq采样数据优化周期表，获取与定位主体和定位用途对应的iq采样数据优化周期。
81.在本实施例中，蓝牙定位的时延要求取决于定位主体、定位用途等因素。比如人员的实时定位，其时延要求较高，基本在秒级以下；比如对于贵重物体的跟踪定位，对时延要求低，可以在分钟级别。
82.第一设备可以预先存储如表1所示的iq采样数据优化周期表：
83.编号定位主体定位用途时延需求(ms)iq数据优化周期(ms)1人实时定位ax2人位置信息获取by3物物流跟踪cz
……ꢀꢀꢀꢀ
84.表1
85.此时，步骤302可以根据定位主体和所述定位用途，查找表1获取与定位主体和定位用途对应的iq采样数据优化周期。需要说明的是，如果在表1中为查询到与定位主体和定位用途对应的iq采样数据优化周期，则步骤302可以获取预先设置的默认采样周期作为iq采样数据优化周期。
86.步骤303，根据iq采样数据优化周期，对第一蓝牙定位信号进行iq采样，获取iq采样数据。
87.步骤304，根据iq采样数据进行aoa数据解算，获取aoa数据解算结果，其中，aoa数据解算结果包括俯仰角和航向角。
88.步骤305，将aoa数据解算结果、蓝牙终端的唯一标识和第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备，以供第三设备根据第二蓝牙定位信号生成所述蓝牙终端的蓝牙定位数据。
89.本实施例在达到图2所示的实施例带来的有益效果基础上，可以根据定位主体和定位用途获取iq采样数据优化周期，可以根据iq采样数据优化周期进行iq采样，使得iq采样能够根据实际需求更合理，进而优化了蓝牙定位所需的时间，提高了不同用户不同业务需求对蓝牙定位的使用体验。
90.参见图5，图5是本发明实施例提供的蓝牙定位方法的流程图，由第一设备执行，如图5所示，包括以下步骤：
91.步骤501，接收蓝牙终端发送的第一蓝牙定位信号。
92.步骤502，对第一蓝牙定位信号进行iq采样，获取iq采样数据。
93.在本实施例中，第一设备可以包括多个天线阵子，每个天线阵子均可能接收到第一蓝牙定位信号，此时，步骤502具体针对天线阵子接收到的第一蓝牙信号进行iq采样，获取iq采样数据。
94.步骤503，获取iq采样数据对应的接收信号强度(received signal strength indication，rssi)。
95.在本实施例中，步骤503可以获取每个天线阵子对应的rssi。
96.步骤504，根据rssi从iq采样数据中选取目标iq采样数据。
97.在本实施例中，步骤504可以根据rssi从强到弱对iq采样数据进行排序，选取前m个iq采样数据作为目标iq采样数据，其中m为大于等于2的整数。当然，以上方法仅为举例说明，实际使用并不仅限于此，此处不对每种情况进行一一赘述。
98.步骤505，根据目标iq采样数据进行aoa数据解算，获取aoa数据解算结果，其中，aoa数据解算结果包括俯仰角和航向角。
99.步骤506，将aoa数据解算结果、蓝牙终端的唯一标识和第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备，以供第三设备根据第二蓝牙定位信号生成蓝牙终端的蓝牙定位数据。
100.本实施例在达到图2所示实施例技术方案带来的有益效果基础上，可以根据rssi对iq采样数据进行优化处理，从中获取目标iq采样数据，剔除了rssi质量不好的iq采样数据，进一步减小了iq采样数据的数据量，从而减少了aoa数据解算的计算量，减小了蓝牙定位延迟，并且由于优化了iq采样数据，使得蓝牙定位更准确，提高了蓝牙定位精度。
101.参见图6，图6是本发明实施例提供的蓝牙定位方法的流程图，由第一设备执行，如图6所示，包括以下步骤：
102.步骤601，接收蓝牙终端发送的第一蓝牙定位信号。
103.步骤602，对第一蓝牙定位信号进行iq采样，获取iq采样数据。
104.在本实施例中，第一设备可以包括多个天线阵子，每个天线阵子均可能接收到第一蓝牙定位信号，此时，步骤602具体针对天线阵子接收到的第一蓝牙信号进行iq采样，获取iq采样数据。进一步地，在本步骤中，还可以获取每个天线阵子对应的rssi。
105.步骤603，根据iq采样数据进行aoa数据解算，获取aoa数据解算结果，其中，aoa数据解算结果包括俯仰角和航向角。
106.步骤604，获取aoa数据解算结果对应的置信度。
107.具体地，可以根据rssi获取aoa数据解算结果对应的置信度e(0《e《＝1)，根据信号强度划分等级，信号强度越高，置信度越高。
108.步骤605，将aoa数据解算结果、置信度、蓝牙终端的唯一标识和第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备，以供所述第三设备根据所述第二蓝牙定位信号生成所述蓝牙终端的蓝牙定位数据。
109.具体地，可以将aoa数据解算结果、置信度、蓝牙终端的唯一标识和第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中发送给第二设备，以供第二设备根据置信度对aoa数据解算结果进行优化处理，获取优化后的aoa数据解算结果，将优化后的aoa数据解算结果、蓝牙终端的唯一标识和第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中发送给第三设备。
110.在本实施例中，第二设备可以接收多个第一设备发送的第二蓝牙定位信号，第二设备根据蓝牙终端的唯一标识将同一个蓝牙终端的所有aoa数据解算结果根据置信度进行加权平均处理，获取该蓝牙终端优化后的aoa数据解算结果。
111.为了使本领域技术人员能够更清楚地理解本实施例提供的技术方案，假设第二设备可以接收n个第一设备发送的第二蓝牙定位信号，其中n≥2，每个第一设备传输给第二设备的蓝牙终端id1的俯仰角、航向角和置信度分表示为a1,b1,e1；a2,b2,e2；a3,b3,e3；a4,b4,e4；
……
an,b1n,en。
112.此时，第二设备可以根据如下公式对id1的俯仰角a进行优化：
113.a＝f(ax，ex)＝(a1*e1 a2*e2
……
an*en)/(e1 e2
……
en)
114.此时，第二设备可以根据如下公式对id1的航向角b进行优化：
115.b＝f(bx，ex)＝(b1*e1 b2*e2
……
bn*en)/(e1 e2
……
en)
116.当然，以上具体的计算方法仅为举例说明，在实际的使用过程中并不仅限于此。
117.需要说明的是，在本实施例中，由第二设备根据置信度对aoa数据解算结果进行优化仅为举例说明，在实际的使用过程中，也可以由第三设备根据置信度对aoa数据解算结果进行优化此处不做赘述。
118.另外，在本实施例中，第二蓝牙定位信号不仅可以携带aoa数据解算结果、置信度、蓝牙终端的唯一标识和第一设备的唯一标识等信息，还可以携带rssi以及第一设备状态等信息。当然，在实际的使用过程中，根据蓝牙定位需求，还可以携带其他信息，此处不做赘述。
119.本实施例在达到图2所示实施例提供的技术方案带来的有益效果基础上，由于可以获取aoa数据解算结果的置信度，可以使得第二设备或者第三设备根据该置信度对aoa数据结算结果进行优化处理，进一步减小了数据传输量以及数据计算量，减小了蓝牙定位延迟，提高了蓝牙定位精度。
120.本发明实施例还提供了一种蓝牙定位装置，应用于第一设备。参见图7，图7是本发明实施例提供的蓝牙定位装置的结构图。由于蓝牙定位装置解决问题的原理与本发明实施例中蓝牙定位方法相似，因此该蓝牙定位装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
121.如图7所示，蓝牙定位装置700包括：
122.接收模块701，用于接收蓝牙终端发送的第一蓝牙定位信号；
123.第一获取模块702，用于对所述第一蓝牙定位信号进行同相正交信号iq采样，获取iq采样数据；
124.第二获取模块703，用于根据所述iq采样数据进行到达角aoa数据解算，获取aoa数据解算结果，其中，所述aoa数据解算结果包括俯仰角和航向角；
125.发送模块704，用于将aoa数据解算结果、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备，以供所述第三设备根据所述第二蓝牙定位信号生成所述蓝牙终端的蓝牙定位数据。
126.其中，所述第一蓝牙定位信号包括：定位主体和定位用途；
127.所述第一获取模块702，具体用于根据所述定位主体和所述定位用途，查找预先设置的iq采样数据优化周期表，获取与所述定位主体和所述定位用途对应的iq采样数据优化周期，根据所述iq采样数据优化周期，对所述第一蓝牙定位信号进行iq采样，获取iq采样数据。
128.其中，所述第二获取模块703，具体用于获取所述iq采样数据对应的接收信号强度rssi，根据所述rssi从所述iq采样数据中选取目标iq采样数据，根据所述目标iq采样数据进行aoa数据解算，获取aoa数据解算结果。
129.其中，所述发送模块704，具体用于获取所述aoa数据解算结果对应的置信度，将所述aoa数据解算结果、所述置信度、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备。
130.本发明实施例提供的装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
131.本发明实施例还提供一种蓝牙定位系统，参见图8，图8是本发明实施例提供的蓝
牙定位系统的结构示意图。由于该蓝牙定位系统解决问题的原理与本发明实施例中蓝牙定位方法相似，因此该信息交互装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
132.如图8所示，蓝牙定位系统包括：
133.蓝牙终端801、多个设置在固定位置的第一设备802、第二设备803和第三设备804；其中，所述第一设备802用于接收所述蓝牙终端801发送的所述第一蓝牙定位信号，对所述第一蓝牙定位信号进行同相正交信号iq采样，获取iq采样数据，根据所述iq采样数据进行到达角aoa数据解算，获取aoa数据解算结果，其中，所述aoa数据解算结果包括俯仰角和航向角，将所述aoa数据解算结果、所述蓝牙终端801的唯一标识和所述第一设备802的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备803发送给第三设备804，以供所述第三设备804根据所述第二蓝牙定位信号生成所述蓝牙终端801的蓝牙定位数据。
134.其中，所述第一蓝牙定位信号包括：定位主体和定位用途；
135.所述第一设备802具体用于根据所述定位主体和所述定位用途，查找预先设置的iq采样数据优化周期表，获取与所述定位主体和所述定位用途对应的iq采样数据优化周期，根据所述iq采样数据优化周期，对所述第一蓝牙定位信号进行iq采样，获取iq采样数据。
136.其中，所述第一设备802具体用于获取所述iq采样数据对应的接收信号强度rssi，根据所述rssi从所述iq采样数据中选取目标iq采样数据，根据所述目标iq采样数据进行aoa数据解算，获取aoa数据解算结果。
137.其中，所述第一设备802具体用于获取所述aoa数据解算结果对应的置信度，将所述aoa数据解算结果、所述置信度、所述蓝牙终端801的唯一标识和所述第一设备802的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备803发送给第三设备804。
138.其中，所述第一设备802具体用于将所述aoa数据解算结果、所述置信度、所述蓝牙终端801的唯一标识和所述第一设备802的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中发送给第二设备803，以供所述第二设备803根据所述置信度对所述aoa数据解算结果进行优化处理，获取优化后的aoa数据解算结果，将所述优化后的aoa数据解算结果、所述蓝牙终端801的唯一标识和所述第一设备802的唯一标识携带在所述第二蓝牙定位信号中发送给第三设备804。
139.本发明实施例提供的系统，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
140.本发明实施例还提供了一种蓝牙定位装置，应用于第一设备。参见图9，图9是本发明实施例提供的蓝牙定位装置的结构图。由于蓝牙定位装置解决问题的原理与本发明实施例中蓝牙定位方法相似，因此该蓝牙定位装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
141.如图9所示，蓝牙定位装置包括：处理器901和收发器902；
142.所述收发器902，用于接收蓝牙终端发送的第一蓝牙定位信号，将aoa数据解算结果、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备，以供所述第三设备根据所述第二蓝牙定位信号生成所述蓝牙终端的蓝牙定位数据；
143.所述处理器901，用于对所述第一蓝牙定位信号进行同相正交信号iq采样，获取iq
采样数据，根据所述iq采样数据进行到达角aoa数据解算，获取aoa数据解算结果，其中，所述aoa数据解算结果包括俯仰角和航向角。
144.其中，所述第一蓝牙定位信号包括：定位主体和定位用途，所述处理器901具体用于根据所述定位主体和所述定位用途，查找预先设置的iq采样数据优化周期表，获取与所述定位主体和所述定位用途对应的iq采样数据优化周期，根据所述iq采样数据优化周期，对所述第一蓝牙定位信号进行iq采样，获取iq采样数据。
145.其中，所述处理器901，还用于获取所述iq采样数据对应的接收信号强度rssi，根据所述rssi从所述iq采样数据中选取目标iq采样数据，根据所述目标iq采样数据进行aoa数据解算，获取aoa数据解算结果。
146.其中，所述收发器902，还用于获取所述aoa数据解算结果对应的置信度，将所述aoa数据解算结果、所述置信度、所述蓝牙终端的唯一标识和所述第一设备的唯一标识携带在第二蓝牙定位信号中通过第二设备发送给第三设备。
147.本发明实施例提供的装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
148.本发明实施例还提供一种通信设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的蓝牙定位方法中的步骤。
149.本发明实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述蓝牙定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的可读存储介质，可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(mo)等)、光学存储器(例如cd、dvd、bd、hvd等)、以及半导体存储器(例如rom、eprom、eeprom、非易失性存储器(nand flash)、固态硬盘(ssd))等。
150.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
151.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。根据这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁盘、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
152.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。