EMB制动的电机控制方法、装置、存储介质和电子设备与流程

emb制动的电机控制方法、装置、存储介质和电子设备
技术领域
1.本技术涉及车辆制动的技术领域，尤其涉及emb制动的电机控制方法、装置、存储介质和电子设备。


背景技术：

2.盘式制动钳在乘用车及商用车均得到长久的应用。目前传统盘式制动钳的传力媒介为液压或气压。传统燃油车通过发动机带动液压泵或空压机工作，将动力能转化为压力能，然后将压力能传导至轮边制动钳进行制动。传统的气压制动系统整车还需布置相对复杂的气管路、储气筒以及各类控制阀，同时管路中气压的建立和撤销均具有一定的滞后时间，同时还存在较大的噪声问题。液压制动的反应时间比气压制动短，但对回路的密封要求较高。液压制动较气压制动具有操作轻便、易于采用各种优化调节装置等优点，但是其结构复杂、系统中精密件较多，这使得液压制动方式并没有广泛应用于商用车，目前主要应用于乘用车上。
3.随着新能源汽车的发展，内燃机被电机取代。同时伴随着汽车电子技术的进步，人们对车辆制动性能的要求越来越高，精确的制动控制将是汽车制动技术不断进步的目标。随着技术的进步，人们开始着眼于线控制动技术(brake-by-wire)的研究.作为由传统的气压或液压制动系统向线控制动系统过渡的产品，出现了线控液压制动系统(electro hydraulic brake,简称ehb),简单来说，ehb就是将传统的液压控制系统改为电子控制系统，即“液控液”的模式改为了“电控液”的模式，当然对于气压制动系统，也可以有相应的存在形式。ehb只是线控制动技术的先期研究，其最终目的还是实现电子机械制动系统，即emb。不再需要液压或气压系统，是一种通过电信号控制电机的纯机械制动系统。emb不仅是直接通过电信号控制电机旋转力制动，而且emb电机控制系统亦可集成abs和ebs等制动控制系统功能，无论从制动效率以及制动系统成本上都有更大的优势。
4.车辆每次制动过程是通过摩擦片与制动盘的摩擦将动能转化为热能。每次制动摩擦片和制动盘都会有一个磨损量，随着制动次数的增加，制动间隙会随磨损量的累加而增大。从而会造成emb电机转动行程和制动力的造成损失。为保证制动力矩的稳定性，因此制动钳需要有磨损间隙补偿过程。
5.相关技术中，为了获得较高的制动稳定性，通常地根据所计算的磨损补偿量直接加载在电机转动行程上，这样导致制动响应速度和补偿精度受损。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本技术提供emb制动的电机控制方法、装置、存储介质和电子设备，实现了在解决制动稳定的同时保证制动响应速度和补偿精度不受损害。
7.第一方面，本技术提供emb制动的电机控制方法，所述方法包括：
8.当摩擦片处于预定制动起始位置时，获取电机的目标驱动参数；
9.将摩擦片的当前制动起始位置配置成所述预定制动起始位置；
10.响应于用户针对目标制动的操作，基于所述当前制动起始位置并依据所述目标驱动参数控制电机执行所述目标制动。
11.可选地，响应于用户针对目标制动的操作，基于所述当前制动起始位置和所述目标驱动参数控制电机执行所述目标制动之后，还包括：
12.控制电机解除制动至所述摩擦片处于所述预定制动起始位置。
13.可选地，所述目标驱动参数包括转速、电流或者扭矩值。
14.可选地，所述目标驱动参数包括电流或者扭矩值。
15.可选地，所述将摩擦片的当前制动起始位置配置成所述预定制动起始位置，具体为：
16.获取所述当前制动起始位置所对应电机的当前转动位置；
17.获取所述预定制动起始位置所对应电机的预设转动位置；
18.根据所述预设转动位置控制电机转动。
19.可选地，所述预设预定制动起始位置的获得过程为：
20.在电机的给定制动参数下控制电机执行预设制动；
21.在解除所述预设制动时，将电机的预设转动行程确定为所述预定制动起始位置。
22.可选地，所述预设制动力的预设具体为：
23.在摩擦片、制动盘处于预定贴合位置时，获取电机的预设制动参数。
24.第二方面，本技术提供emb制动的电机控制装置，所述装置包括：
25.获取模块，获取预设制动间隙所对应的电机的目标驱动参数；
26.配置模块，用以依据所述预设制动间隙配置当前制动间隙；
27.控制模块，用以响应于用户针对当前制动的操作，基于所述当前制动间隙和所述目标驱动参数控制电机执行所述当前制动。
28.第三方面，本技术提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
29.第四方面，本技术提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
30.上述emb制动的电机控制方法、装置、存储介质和电子设备，当摩擦片处于预定制动起始位置时，获取电机的目标驱动参数；将摩擦片的当前制动起始位置配置成所述预定制动起始位置；响应于用户针对目标制动的操作，基于所述当前制动起始位置并依据所述目标驱动参数控制电机执行所述目标制动。由于在用户实施目标制动的操作之前，将摩擦片的当前制动起始位置配置成预定制动起始位置，再根据目标驱动参数控制电机在用于的目标制动过程中的的驱动行为，这样从根源上省略制动间隙磨损的补偿，避免了因制动间隙补偿记载在电机转动行程上所带来的响应速度变慢。不仅如此，相比于相关技术中机械补偿的方式，本技术技术方案获得更高的间隙补偿精度，从而避免了因制动器机械补偿机构锈蚀或磨损等造成的制动失效。本技术技术方案可简化制动器套件的产品设计并且重量更轻体积、更小，维护周期更长。
附图说明
31.下面结合附图，通过对本技术的具体实施方式详细描述，将使本技术的技术方案
及其它有益效果显而易见。
32.图1为本技术实施例提供电机控制方法的流程示意图。
33.图2为本技术实施例本技术实施例电机控制方法的应用场景图。
34.图3为本技术实施例提供的电机控制装置的框架结构图。
具体实施方式
35.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
36.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
37.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
38.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。。
39.在介绍本技术的技术方案之前，有必要阐述下本技术的发明创造的创立背景。
40.相关技术中，为了获得较高的制动稳定性，通常地根据所计算的磨损补偿量直接加载在电机转动行程上。即假若目标制动所需要电机的转动角度为a0，磨损补偿量为δl，δl对应于电机的转动角度为δa，那么此时目标制动时所需要电机的转动角度为a0 δa，电机额外地转动的角度δa必然会带来在目标制动的时间变长，降低了制动响应速度。
41.更重要的是，由于磨损补偿量的计算或者获得，难以避免地存在误差。当该误差多次积累放大一定程度后，便会对制动补偿精度的可靠性产生难以忽视地损害。
42.基于上述本发明人创造性地发现的制动响应速度以及制动补偿精度的难题，本发明人提出了emb制动的电机控制方法、装置、存储介质和电子设备，由于在用户实施目标制动的操作之前，将摩擦片的当前制动起始位置配置成预定制动起始位置，再根据目标驱动参数控制电机在用于的目标制动过程中的的驱动行为，这样从根源上省略制动间隙磨损的补偿，避免了因制动间隙补偿记载在电机转动行程上所带来的响应速度变慢和补偿精度不可靠。由此创立了本发明创造。
43.参考图1，为本技术实施例emb制动的电机控制方法的流程示意图，本技术实施例
的执行主体可以是用户设备，也可以是服务器等不限于此。
44.该电机控制方法包括以下步骤：
45.102、当摩擦片处于预定制动起始位置时，获取电机的目标驱动参数。
46.顾名思议地，预定制动起始位置为制动开始前摩擦片所处的位置。摩擦片的制动起始位置通常以相对于制动盘的间距来表示，即制动间隙来表示。
47.应当理解的是，预定制动起始位置所对应的制动间隙在最大制动间隙之内。已为所属领域技术人员知晓的是，在制动间隙不断消除的过程中，即在摩擦片接触制动盘的之前，电机的目标驱动参数会发生变化。这些目标参数通常会对应于特定的制动间隙。
48.此处，目标驱动参数包括电流或者转速。具体地，制动间隙的消除过程中，电机的电流是不断增大以及转速不断增大的，以达到提高制动响应的速度的目的。
49.上述预定制动起始位置的设定过程，其中一种可以示范地为：
50.在电机的给定制动参数下控制电机执行预设制动；
51.在解除所述预设制动时，将电机的预设转动行程确定为所述预定制动起始位置。
52.此处，“预设制动力”表明制动开始生效，即制动间隙被完全消除，摩擦片、制动盘接触贴合之后并继续贴合的过程。制动力大小是由摩擦片、制动盘贴合的紧密度，二者接触的紧密度正比于所产生的制动力，也就是说，制动力直接表征摩擦片、制动盘贴合程度。由于制动力与摩擦片、制动盘贴合所产生的摩擦力呈现正相关，因而受到该摩擦力的阻碍电机的转速便会急剧减慢。即预设制动参数对应于特定的摩擦片、制动盘贴合程度。
53.制动参数也可以同驱动参数相同，当然还可以是转速、电流或扭矩值。
54.在上述示范方式中，预定制动起始位置的直接设定较为麻烦的。例如以最大制动间隙为最初位置，该最初位置对应的电机转动行程(即相对于电机的绝对零刻度，以整个制动的过程中电机的总驱动行程不超过360度为例)为初始转动位置；再待电机驱动直至摩擦片处于预定制动起始位置，记录此时电机的转动行程，此方法较为繁琐。
55.为了避免该麻烦，本技术上述示范方式中，在电机的给定制动参数下实施预设制动，便可间接地表明制动间隙被完全消除，以避免摩擦片、制动盘贴合的临界点是很难把握的问题。再从使摩擦片自与制动盘贴合的位置开始作远离的反向运动，此时摩擦片与制动盘贴合的位置即制动盘的位置便能作为很方便记录的摩擦片的参考位置(可记为零刻度位置)。在实施电机转动预设行程后，此时摩擦片相对于制动盘的间隙即为摩擦片的预定制动起始位置，最终展示给用户的是电机的转动预设行程，更为直观。
56.这里，预定制动起始位置的设定过程的示范方式中，对于电机的转动方式是：电机先正转，直至电机的转动参数达到预设a值；接着，电机反转一个预设角度b值。
57.104，将摩擦片的当前制动起始位置配置成预定制动起始位置。
58.作为一种示范方式，上述将摩擦片的当前制动起始位置配置成上述预定制动起始位置，具体为：
59.获取上述当前制动起始位置所对应电机的当前转动位置；
60.获取上述预定制动起始位置所对应电机的预设转动位置；
61.根据上述预设转动位置控制电机转动。
62.该示范方式中，将摩擦片的当前制动起始位置、预定制动起始位置均转化为电机的转动位置，便于更直观的获得摩擦片的当前制动起始位置、预定制动起始位置，从而便方
便地调节当前制动起始位置。
63.需要说明的是，此处电机的转动位置(即电机的当前转动位置、预设转动位置)是指电机在最大制动间隙(即摩擦片相对于制动盘最远的极限位置，理解为电机的转动零刻度)时的转动位置，相对于某转动位置(即电机的当前转动位置、预设转动位置)之间的转动行程之差。
64.106、响应于用户针对目标制动的操作，基于上述当前制动起始位置并依据上述目标驱动参数控制电机执行上述目标制动。
65.由于在用户实施目标制动之前，将摩擦片难以被观测到或检测到的位置重置为预定制动起始位置。摩擦片的该预定制动位置对应的制动间隙是个常量固定值，即无论摩擦片的磨损有无或者磨损量为何值，用户实施目标制动开始前的制动间隙是固定值，因而无需考虑摩擦片的磨损量。在实施目标制动时，按照目标驱动参数来控制，由于目标驱动参数对应这个预设的制动间隙，便能保证制动有效性。
66.参考图2，示出了本技术实施例控制方法的应用场景图。具体如下：
67.汽车启动后，emb控制系统通过电信号控制电机正向旋转。正向旋转运动通过机构转化为直线运动，推动摩擦片与制动盘贴合。此时我们给emb电机设定一个固定的电流或者扭矩值a。emb电机达到设定的电流或扭矩a后，电机反向转动固定角度b。旋转角度b转换为推力机构轴向位移从而保证制动盘和摩擦片间的稳定间隙，系统保留此时emb电机的电流等目标驱动参数c和制动间隙(即摩擦片的制动起始位置)，该过程我们称之为emb自检过程。
68.自检测完成后，用户便可实施目标制动操作。在该过程中，emb制动系统会调整制动前的制动间隙同上述自检所形成制动间隙相同，并且依据上述c大小控制电机执行目标制动。在制动结束后，恢复电机反向驱动直至摩擦片处于制动前的位置，即制动和制动解除电机正反向旋转角度一致，直到车辆断电。
69.应当注意的是，上述应用场景中，在实施目标制动之前，增加旨在保留emb电机的电流等目标驱动参数c和制动间隙(即摩擦片的制动起始位置)的系统自检，可以通过程序设计的方式配置在电动汽车上电开机之后，即一旦检测到电动汽车上电开机，便自动实施系统自检。
70.另外，由于emb电机的电流等目标驱动参数c与摩擦片的磨损量呈现线性相关，此时，与摩擦片的磨损量便可通过目标驱动参数c的差值予以呈现。具体在操作时，电动汽车每次启动重复以上过程，对上一次emb制动运行过程中制动盘和摩擦片磨损间隙进行补偿，c2和c1的差值就是上一次整个制动过程制动盘和摩擦片的磨损间隙。由此，实现了对制动磨损的及时监控。
71.参考图3，本技术实施例装置包括：
72.获取模块202，用以当摩擦片处于预定制动起始位置时，获取电机的目标驱动参数获取预设制动间隙所对应的电机的目标驱动参数；
73.配置模块204，用以将摩擦片的当前制动起始位置配置成所述预定制动起始位置；
74.控制模块206，用以响应于用户针对目标制动的操作，基于所述当前制动起始位置并依据所述目标驱动参数控制电机执行所述目标制动。
75.鉴于上述测量装置与前述方法存在一一对应关系，即上述计算装置所涉及的各模
块的功能由前述方法所包括的步骤可以对应，此部分不再赘述。
76.本技术实施例提供一种电子设备，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的一种图像生成方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备或者嵌入式计算机等。
77.本技术实施例中提供的图像生成装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本技术实施例中所描述方法的步骤。
78.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行图像生成方法的步骤。
79.本技术实施例所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddr sdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)。
80.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。