一种用于库存管理系统的图像采集装置及信息采集系统

一种用于库存管理系统的图像采集装置及信息采集系统
1.分案说明
2.本分案申请的原始基础是申请号为201810967161.6，申请日为2018 年8月23日，发明名称为“一种基于库存位置变化的智能库存管理系统”的专利申请，其要求了申请号为2018101051583的专利申请的优先权，优先权日为2018年2月1日。
技术领域
3.本发明涉及库存管理技术领域，尤其涉及一种用于库存管理系统的图像采集装置及信息采集系统。


背景技术：

4.在电子商务逐渐兴起之时，如何同步准确地实现库存更新就成为了一个热点问题。特别是对于无人管理的仓库，人工清点库存几乎都是不可完成的任务。目前，大多企业在库存管理方面的信息化水平偏低，仍然采用比较传统的“人工 条形码”的方式，该方式存在工作效率低、需要人力成本信息传递不流畅，信息时效性差等诸多不足。实际上，库存具有实时动态性，即随时随地变化，因此，库存管理也应该是实时动态管理。因此，库存管理需要一种动态的和实时的管理系统对库存进行监控。
5.公开号为107180325a公开的一种库存管理和实时显示系统，包括用于存储产品的仓库模块、产品配送中心模块、数据云端模块和移动设备app 模块，数据云端模块用于存储用户在仓库模块的消费行为和消费数据的信息、数据云端模块存储的仓库模块信息在移动设备app模块显示，仓库模块在不同时间段和不同场所位置具有不同种类的产品库存量，仓库模块的产品库存量通过移动设备app模块显示，并通过产品配送中心模块进行库存准备预测。该系统时刻根据移动设备app模块上显示的数据，对仓库模块的产品信息进行跟踪，并且可以对仓库模块进行预期的库存准备，有效防止缺货或少或等现象。该技术方案只有在交易过程中，对库存进行更新，其时效性不足且购物中，商品可能离开货架区但是并没有进行交易，该技术方案不能监控该类商品的监控。
6.公开号为cn108154322a公开的一种库存实时管理的方法及库存系统，能够降低因系统故障而给电子商务网站所带来的经济损失。库存实时管理的方法包括：平台库存系统(gaia)接收库存信息服务系统(cis)发送的订单消息，所述订单消息至少包括：商品编码和商品数量信息；在所述平台库存系统所管理的库存中，临时锁定所述订单消息对应的数量的商品；根据接收到的与所述订单消息相关联的支付消息，检测是否完成支付，若是则将所述订单消息对应的数量的商品的临时锁定，转换为正式锁定。本发明适用于库存管理。该技术方案与公开号为107180325a存在相同的技术问题，即不能对库存中未交易的但发生库存位置变化的商品进行监控。
7.cn107077659a提供了一种智能库存管理系统、服务器、方法、终端和程序产品，用于降低库存管理的复杂程度；其包括：智能机器终端拍摄商品，并将拍摄到的图像发送到智能库存管理服务器；所述智能库存管理服务器根据所述智能机器终端拍摄到的图像识别确
定所述图像中的商品及存量；并将所述物体识别模块识别出的商品及存量信息入库。其虽然利用物体识别技术，减少了人工录入的工作量，提高了商品信息入库的准确性，降低了库存管理的复杂程度；但是不能实时地准确评估库存变化。除非有人工介入统计与盘点，否则库存数量仍然是混乱不堪的。
8.cn104361039a提供了一种基于qt开发的嵌入式智能冰箱的辅助方法，其包括以下步骤：步骤1、显示过期提醒预览和留言信息；步骤2、食材库存管理，以数据和用户操作为基础，查看当前库存中的所有食材详细信息，并且对食材信息进行编辑和删除的统一管理；并对所有食材进行分类管理，根据生产日期、剩余保质期和过期日期进行排序，以查看各个食材信息；步骤3、过期提醒，通过对库存上的食材信息的剩余保质期进行统计，对剩余保质期少于5天的食材给予直观的信息预览，具体显示食材过期日期和剩余保质期，并实时显示和更新；步骤4、食谱的查询和食谱的推荐，提供海量食谱数据，以及提供各式美味佳肴的制作方法，并根据现有食材或自定义食材进行搜索，获取特定的食谱；根据库存食材或者当前时令季节和健康营养信息，推荐不同口味和功效的食谱；步骤5、购物清单，将现有食材或者将自定义食材信息添加至购物清单，对该购物清单中的食材进行的统计和管理，并且在数据挖掘的基础上提供缺货提醒列表，提供购物的选择；步骤6、食材识别和存取，对食材进行识别并存储。该技术方案不能实时统计库存消耗，在频繁取用食品的厨房及厨房库房内不能起到有效管理库存的效果。
9.此外，为了准确管理厨房库存，大型酒店和餐厅一般有专人来管理库存 (即库存管理员)，仅当餐厅提供订单(相当于本发明下文所述的取食信息) 之时，库存管理员才会根据订单(取食信息)向相关人员提供相关食品。此后，由库存管理员以手动方式检查订单与食品之间的对应关系。这种方式不仅效率低下，而且由于食品种类极其庞杂，经常出现大量丢失情况。
10.公开号为cn105531715a的中国专利文献公开了一种基于图像检测的库存更新方法，其中，通过比对拿取货品之前与拿取货品之后的图像来确定库存的更新和购物清单。该方法存在的问题在于，一旦用户取走了商品，但又送回到不恰当的位置时，那么购物清单与库存更新是不准确的。另外，当用户在类型相近似且摆放位置相近似的区域做反复对比时，会对拍照和计算带来挑战，倘若用户以双手同时拿取商品，又放回一件商品至错误位置时，购物清单与库存更新经常都会出现差错。其省略了结算环节，但由此也引发了其他问题。因此，这种自动购物方式存在改进空间。
11.公开号为cn104637198a的中国专利文献公开了一种具有自主跟踪功能的智能结算购物车系统，由mcu微控制器，可控直流电机，压力称重传感器，rfid阅读器，摄像头，无线收发器，触摸显示屏，条码扫描器，银联刷卡器构成自主跟踪和自助结算两大子系统，其特征在于：mcu微控制器1 通过压力称重传感器感应的车体重量控制可控直流电机的驱动力大小，以适当速度移动购物车；通过条码扫描器自行扫描商品，触摸显示屏实时显示商品信息和当前所购商品总价，无线收发器实现mcu微控制器与超市后台服务器关于商品信息的实时交互，消费者通过银联刷卡器自行刷卡结算。在该系统中，rfid射频卡作为购物车跟踪的信号源，与购物车建立点到点的单线联系；摄像头随时拍摄购物车周围环境，通过路径识别算法自主规避障碍物，选择跟踪路径；由驱动电机驱动的驱动轮可以左右偏转，根据路径识别算法提供的路径信息，由mcu微控制器控制驱动轮的转向。该技术方案仅能解决商品结
算的技术问题。
12.公告号为cn202904765u的中国专利文献提供一种商场自助智能购物车，包括车架，安装在车架下方的车轮，安装在车架上方的车篮、推杆，推杆下端连接车篮底部的外侧面，其之间的夹角为40-60度，车篮上端和推杆之间安装触摸显示屏，触摸显示屏左侧安装扫描仪、右侧安装刷卡槽，车篮上端安装自动开合感应门。其有益效果是，车篮上端安装自动开合感应门，自动开合感应门上安装感应仪可以感应到所放入的商品，避免在购物过程中错买或多买的麻烦。该技术方案仍然监控的是购物过程中商品的结算问题。
13.公开号为cn105531715a的中国专利文献公开了一种用于追踪物料处置设施内的库存位置处的物品的移除或放入的系统。在一些情况下，用户可以将物品从库存位置移除，并且所述库存管理系统可以检测到所述移除并更新与所述用户相关联的用户物品清单以包括代表所移除物品的物品标识符。同样地，如果用户将物品放入库存位置处，那么所述库存管理系统可以检测到所述放入并更新所述用户物品清单以移除代表所放入物品的物品标识符。但是，该发明利用固定设置的库存位置来实现图像信息的分析，无法满足动态的物品变化进行图像分析。同时其图像分析方式单一，不具备物品动态变化相关联和基于相对位置归类的特点且不能对针对放错位置的物品进行提示。
14.公开号为cn105580040a的中国专利文献公开了销售促进系统、销售促进方法、非瞬时计算机可读介质和货架系统。销售促进系统设置有：图像信息获取单元，获取向客户呈现产品的呈现区域的图像被拍摄的输入图像信息；跟踪单元，基于输入图像信息跟踪对于产品的客户动作；以及促进信息输出单元，向客户输出与对应于跟踪的客户动作的产品相关的促进信息。结果，能够更有效地促进。但是该发明不具备动态划分需要进行图像分析区域的特点。
15.公开号为cn106934692a的中国专利文献公开了一种物品信息处理系统、方法及装置，物品信息处理系统中，面板系统包括：用于承载物品的面板；状态采集设备，用于采集面板上物品的状态数据；第一定位设备，用于采集面板上物品的位置数据；货架系统包括：第二定位设备，用于采集顾客标志物的位置数据；顾客系统包括：顾客标志物；移动设备，用于绑定顾客标志物，接收物品清单，供顾客操作结算；库存管理系统用于：将面板上物品位置数据与顾客标志物位置数据进行匹配，根据匹配结果及面板上物品状态数据，确定顾客购买的物品种类和数量，生成物品清单提供给移动设备。该发明可实现物品实时动态数据的抓取和传递，实现物品与顾客行为的紧密关联，使顾客可以随时随地自由结账。但是，该发明并不能实现动态变化的物品与变化的存取机构紧密关系，也不能分析物品是否放回了货架的正确位置。
16.公开号为cn106672042a的中国专利文献公开了一种智能购物车，包括一个上设购物筐的车体，其中购物筐的框口下方顺序设定两个平面分别为 h1平面和h3平面，其中电子秤置于h3平面下方的购物筐底，商品条码扫描器的扫描口与h1平面重叠，所述监控装置置于h1平面上方并且监控h1 平面及其上方空间的运动物体；购物车上各个部件按照如下状态判断购物过程：a0状态；a1状态；a2状态；a3状态；a4状态；a5状态。购物车上各个部件按照如下状态判断退货过程：b0状态；b1状态；b2状态；b3状态；b4状态；b5状态。但是，该发明只能判定是否时退货行为，并不能判断被退商品是否放回了正确的库存位置。
17.通过研究以上技术方案，本领域技术人员即使将其结合，也无法得到一种能够动
态的和实时的监控库存区发生过移库的商品的库存管理系统。
18.综上所述，本发明涉及一种用于库存管理系统的图像采集装置及信息采集系统能够将动态变化的物品和变化的存取机构紧关系并基于相对位置对图像信息进行归类划分，同时具有提示存取机构将物品放回正确库存位置的特点。
19.此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于发明人做出本发明时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本发明不具备这些现有技术的特征，相反本发明已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在背景技术中增加相关现有技术之权利。


技术实现要素：

20.有鉴于前述传统大型仓储式超市的固有问题以及无人超市的其他问题，本发明致力于提供一种库存管理系统及方法，本发明可以用于一种库存无人超市。在本发明中并非要绝对避免使用rfid标签，但是考虑到rfid标签的成本问题，本发明更多地采取普适的图像识别手段。但本发明并不排斥rfid，对于以智能搬运设备为代表的存取机构，rfid与图形二维码都是存取设备身份识别的优选方式。这也是因为目前绝大多数仓储式超市已经配备了视频监控管理系统，而且监控系统的精度越来越好，能够达到毫米级别的图像精度，而这种低成本图像识别解决方案仍然在高速发展。
21.本发明公开的一种基于库存位置变化的智能库存管理系统，至少包括：存取机构，用于存放和/或取出商品；信息采集系统，用于采集所述存取机构的动作信息和/或位置信息；计算系统，用于分析所述动作信息和/或所述位置信息；所述计算系统与所述信息采集系统通过通信系统连接；所述信息采集系统能够在所述存取机构触发存放和/或取出商品的动作之时，获取所述存取机构的动作信息和/或位置信息；所述计算系统基于所述动作信息和/或位置信息确定所述存取机构持有商品的状态，响应于所述存取机构持有所述商品的状态而识别所述存取机构的位置信息，并由此判断所述商品与所述库存位置的变化之间的对应关系，由此生成所述商品的库存信息。
22.根据一种优选的实施方式，所述信息采集系统能够在所述存取机构触发存放和/或取出商品的第一动作之时，采集获取所述存取机构的第一动作信息和/或第一位置信息，并由通信单元传输至所述计算系统；所述计算系统以关联的形式将所述第一动作信息和/或所述第一位置信息形成所述商品的第一信息；所述信息采集系统能够在所述存取机构触发存放和/或取出商品的最接近所述第一动作的第二动作之时，采集所述存取机构的第二动作信息和 /或第二位置信息，并由通信单元传输至所述计算系统；所述计算系统以关联的形式将所述第二动作信息和/或所述第二位置信息形成所述商品的第二信息；所述计算系统将基于所述第一信息和第二信息确定相应存取机构持有商品的状态，并由此判断所述商品与所述库存位置的变化之间的对应关系，由此生成所述商品的库存信息。
23.根据一种优选的实施方式，所述第一动作信息和/或所述第二动作信息由所述信息采集系统中的至少一个图像采集装置获取；所述第一位置信息和/或第二位置信息由所述信息采集系统中的至少一个位置采集装置获取。
24.根据一种优选的实施方式，所述至少一个图像采集装置被配置于：监控所述商品的监控器发现所述存取机构触发存放和/或取出所述商品之时，获取所述第一动作信息和/
或第二动作信息；所述至少一个位置采集装置被配置于：监控所述商品的所述监控器监控所述商品的监控器发现所述存取机构触发存放和/或取出所述商品之时，获取所述第一位置信息和/或第二位置信息。
25.根据一种优选的实施方式，所述第一动作信息包括第一图像和第二图像，其中，所述第二图像是由至少一个图像采集装置在所述存取机构进入货架的至少一个库存位置之前拍摄的；所述第三图像是由所述至少一个图像采集装置在所述存取机构从该货架的至少一个库存位置移出之后拍摄的；所述计算系统基于所述第一图像和所述第二图像来确定所述存取机构持有商品的状态，响应于所述存取机构持有所述商品的状态而识别所述存取机构的位置信息，并由此判断所述商品与所述库存位置的变化之间的对应关系，由此生成所述商品的库存信息。
26.根据一种优选的实施方式，所述系统包括信息修正模块，所述修正模块被配置于：基于位移曲线和时刻信息修成所述动作信息和/或位置信息，其中，所述位移曲线由所述位置采集装置中的至少一个以跟踪所述存取机构的形式获取；所述时刻信息由所述信息采集系统中的至少一个时间采集器在所述存取机构触发存放和/或取出商品之时而获取；
27.根据一种优选的实施方式，所述系统还包括设置于货物暂存单元的至少一个图像采集装置和至少一个位置采集装置，用于探测商品进入该货物暂存单元的动作，生成第三动作信息和第三位置信息，其中，所述计算系统基于商品进入所述货物暂存单元的第三信息动作和第三位置信息，确认进入该货物暂存单元的所述商品与所述库存位置的变化之间的对应关系；所述第三动作信息是在所述第一动作信息和第二动作信息之前获得；所述第三位置信息是在所述第一位置信息和第二位置信息之前获得。
28.根据一种优选的实施方式，所述系统还包括所述设置于所述存取机构进出通道中的至少一个图像采集装置，用以采集用于支付和/或注册的识别标识，生成商品的原始信息，所述原始信息的采集是在所述动作信息和所述位置信息之前获得。
29.根据一种优选的实施方式，从基于第一图像确定绝对位置的最初时间点开始，所述货物暂存单元响应于所述存取机构持有商品的状态而设定介绍定时周期，在经过该特定的介绍定时周期之后，若至少一个所述图像采集装置未能采集到商品进入所述货物暂存单元的动作，则通过所述货物暂存单元向持有商品的所述存取机构发出有关商品属性的提示，其中，所述提示可以呈电子信号、语音、图像或视频的形式。
30.根据一种优选的实施方式，所述图像采集装置中的至少一个用于在该系统通过货架上的指示标记指示将当前商品放回到货架上的正确位置，仅在所述指示标记位于拿起当前商品的存取机构的可视范围内的情况下才显示所述指示标记。
31.本发明中，绝对位置是指针对应用该库存管理系统的超市或仓库所建立的坐标系内的位置，其坐标原点例如可以是超市或仓库占地面的一个角落例如东南角，也可以是某结算柜台所在的位置。相对位置是指超市内的货架之间的彼此相对位置，也可以是存取机构或人员与货架之间的相对位置。
32.考虑到人员或存取机构在绝大多数情况下都仅能操作其可存取的处于近旁的货架(典型情况下是2米左右范围内的货架)。在本发明中，同时采取相对位置与绝对位置对库存位置变化和人员/存取机构进行归类分析，使得超市随时随地依据“变化发生地”来动态划分需要进行分析与计算的区域，能够准确地将货架与当前与其互动的人员或存取机构彼
此关联起来，解决大量动态人员与动态存取机构同时进行购物或库存整理时的困难。换而言之，通过本发明先根据位置将库存变化与人员或存取机构进行对应，这对大型超市库存管理的实时性有着决定性的作用。对于拥有成千上万库存位置的超市而言，由于把“库存变化”与“绝对位置”和“相对位置”率先进行了关联，从而大大降低了图像识别的运算量，由此能够在不增设大量计算系统的情况下完成实时库存分析。也由此很大程度上避免了库存数据的混乱无序。
33.通过该方式，不仅可以分析库存位置处的商品的增减情况，还可以分析相应商品是否放回到货架上的正确的库存位置。在这里，存取机构可以是人，也可以是机器设备。对于人而言，图像识别的对象是人的手臂；对于机器设备而言，图像识别的对象是机械手或类似物；从而使得本发明能够灵活应对机器与人并存的超市环境。
34.本发明提供了针对人员与智能搬运设备共存的仓储式超市内的库存管理系统及方法，其至少具有如下优势：
35.(1)本发明不仅可以分析库存位置处的商品的增减情况，还可以分析相应商品是否放回到货架上的正确的库存位置；
36.(2)本发明可以在商品放入到货物暂存单元后，确认进入该货物暂存单元的所述商品与所述库存位置的变化之间的对应关系，使得对库存位置的变化的统计更加准确，提高了系统的实用性；
37.(3)本发明可以在从货物暂存单元的移出商品之时再一次分析出该过程可能导致的库存位置的变化，使得库存位置能够更加全面、准确地进行更新。
附图说明
38.图1是本发明的系统的一个逻辑模块示意图；和
39.图2是本发明的系统的一个优选实施方式的模块示意图。
40.附图标记列表
41.10：图像采集装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
17：第七图像采集装置
42.11：第一图像采集装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
18：第八采集图像装置
43.12：第二图像采集装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
20：位置采集装置
44.13：第三图像采集装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
21：正确标识
45.14：第四图像采集装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
22：位置错误标记
46.15：第五图像采集装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
30：计算系统
47.16：第六图像采集装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
40：货物暂存单元
具体实施方式
48.下面结合附图进行详细说明。
49.为了便于理解，在可能的情况下，使用相同附图标记来表示各附图中共同的相似元件。
50.实施例1
51.本发明公开了一种库存管理系统，在不造成冲突或者矛盾的情况下，其他实施例的优选实施方式可以作为本实施例的补充。
52.系统包括存取机构10，用于存放和/或取出商品。信息采集系统20，用于采集存取机构的动作信息和/或位置信息。计算系统30，用于分析动作信息和/或位置信息。计算系统与信息采集系统通过通信系统连接。信息采集系统20能够在存取机构10触发存放和/或取出商品的动作之时，获取存取机构10的动作信息和/或位置信息。计算系统30基于动作信息和/或位置信息确定存取机构10持有商品的状态，响应于存取机构10持有商品的状态而识别存取机构的位置信息，并由此判断商品与库存位置的变化之间的对应关系，由此生成商品的库存信息。本发明不仅可以分析库存位置处的商品的增减情况，还可以关联分析相应商品是否放回到货架上的正确的库存位置或者商品移出后的具体位置变化，便于库存管理。
53.例如，动作信息是存取机构10在触发存放和/或取出商品时一段时间内 (如3s)的视频信息和/或在触发存放和/或取出商品时的时刻的图像信息。位置信息是存取机构10在触发存放和/或取出商品时的位置坐标。位置坐标可以是全局绝对坐标(相对于坐标原点，坐标原点位于整个仓库的某一点，如管理系统终端的位置)，也可以是局部绝对坐标(相对于坐标原点，坐标原点是仓库单元的某一点，如第一个货架的第一个库位)，也可以是两个库位之间的相对坐标。优选的，位置坐标是三维坐标，即长度、宽度和高度均被测量。
54.优选的，信息采集系统20能够在存取机构10触发存放和/或取出商品的第一动作之时，采集获取存取机构10的第一动作信息和/或第一位置信息，并由通信单元传输至计算系统30。计算系统30以关联的形式将第一动作信息和/或第一位置信息形成商品的第一信息。信息采集系统20能够在存取机构10触发存放和/或取出商品的最接近第一动作的第二动作之时，采集存取机构10的第二动作信息和/或第二位置信息，并由通信单元传输至计算系统 30。计算系统30以关联的形式将第二动作信息和/或第二位置信息形成商品的第二信息。计算系统30将基于第一信息和第二信息确定相应存取机构持有商品的状态，并由此判断商品与库存位置的变化之间的对应关系，由此生成商品的库存信息。信息采集系统20在存取机构10触发存放和/或取出商品的之时才获取动作信息，有益于获取对分析库存信息的动作信息而不需要实时监控存取机构减小信息采集系统20的布置量，合理利用资源，降低成本。
55.优选的，第一动作信息和/或第二动作信息由信息采集系统20中的至少一个图像采集装置获取。第一位置信息和/或第二位置信息由信息采集系统 20中的至少一个位置采集装置获取。
56.优选的，至少一个图像采集装置被配置于：监控商品的监控器发现存取机构10触发存放和/或取出商品之时，获取第一动作信息和/或第二动作信息。至少一个位置采集装置被配置于：监控商品的监控器监控商品的监控器发现存取机构10触发存放和/或取出商品之时，获取第一位置信息和/或第二位置信息。例如，监控器可以是红外光栅和光敏传感器。对于存取机构10 触发存放和/或取出商品由设置的红外光栅和光敏传感器进行监控，避免重复的拍摄和误拍而影响库存信息的正确性。
57.优选的，第一动作信息包括第一图像和第二图像，其中，第一图像是由至少一个图像采集装置在存取机构10进入货架的至少一个库存位置之前拍摄的。第二图像是由至少一个图像采集装置在存取机构10从该货架的至少一个库存位置移出之后拍摄的。计算系统30基于第一图像和第二图像来确定存取机构持有商品的状态，响应于存取机构10持有商品的
状态而识别存取机构的位置信息，并由此判断商品与库存位置的变化之间的对应关系，由此生成商品的库存信息。
58.优选的，系统包括信息修正模块，修正模块被配置于：基于位移曲线和时刻信息修成动作信息和/或位置信息，其中，位移曲线由位置采集装置中的至少一个以跟踪存取机构的形式获取。时刻信息由信息采集系统中的至少一个时间采集器在存取机构触发存放和/或取出商品之时而获取。位移曲线记录了存取机构的运动轨迹、时间采集器以及图像采集装置采的信息进行匹配，能够进一步的修正库存信息，而排除一些干扰的库存信息。例如，存取机构可能在空载时，错误的进行了存放和/或取出商品的动作。
59.优选的，系统还包括设置于货物暂存单元40的至少一个图像采集装置和至少一个位置采集装置，用于探测商品进入该货物暂存单元40的动作，生成第三动作信息和第三位置信息。优选地，当且仅当确认步骤之后，将代表商品的商品标识符添加至提货清单，提货清单与至少一个存取机构相关联。通过将商品标识符添加到提货清单，在用户逛超市的过程中根据放入到货物暂存单元40中的商品实时地进行提货清单地核算，最后可以直接根据提货清单进行费用的结算，避免了再次将商品依次移出扫描条码进行结算造成耗时长的问题。优选地，货物暂存单元40例如是存取机构专用存货框、购物车、购物筐和购物袋中的至少一种。其中，计算系统30基于商品进入货物暂存单元40的第三信息动作和第三位置信息，确认进入该货物暂存单元40 的商品与库存位置的变化之间的对应关系。第三动作信息是在第一动作信息和第二动作信息之前获得。第三位置信息是在第一位置信息和第二位置信息之前获得。例如，位置信息可以由位置传感器获取。
60.优选的，系统还包括设置于存取机构进出通道中的至少一个图像采集装置，用以采集用于支付和/或注册的识别标识，生成商品的原始信息，原始信息的采集是在动作信息和位置信息之前获得。例如，原始信息包括商品的品种、数量、识别码和存储位置。比如，该商品是风扇，其品牌为xx，数量为 5台，其识别码为000000，存储于家电区第二商品区第三排。这有利于将原始信息记录，除了对日常商品的维护，也有利于信息采集系统20将原始信息进行货物的盘点，利于库存信息的更新。
61.优选的，从基于第一图像确定绝对位置的最初时间点开始，货物暂存单元40响应于存取机构持有商品的状态而设定介绍定时周期，在经过该特定的介绍定时周期之后，若至少一个图像采集装置未能采集到商品进入货物暂存单元40的动作，则通过货物暂存单元40向持有商品的存取机构发出有关商品属性的提示，其中，提示可以呈电子信号、语音、图像或视频的形式。在该货物暂存单元判断其持有方为人员而非呈搬运设备形式的存取机构时，该货物暂存单元40可以提示该存取机构从货架上取下但未装入该货物暂存单元40的商品售价为20元，据其保质期截止时间还有十个月。优选地，该货物暂存单元40响应于介绍定时周期之设定，还设定提醒定时周期(例如 30秒)，在经过了提醒定时周期之后，若第四图像采集装置14未能采集到商品进入该货物暂存单元40的动作，则通过该货物暂存单元40向持有商品的存取机构发出提示将当前商品正确装入该货物暂存单元40内的提示，其中，该提示可采取指向容纳口的箭头这样的图形方式。
62.优选的，图像采集装置中的至少一个用于在该系统通过货架上的指示标记21指示将当前商品放回到货架上的正确位置，仅在指示标记21位于拿起当前商品的存取机构的可视范围内的情况下才显示指示标记21。由于仓库存在商品移库的情况，如滞留库存的库存
管理，当这类商品需要移库时，通过货架上的指示标记21指示将当前商品放回到货架上的正确位置，这有利于商品的移库管理后的库存信息的正确性。
63.优选的，在经过了该提醒定时周期之后，在第四图像采集装置14未能采集到商品进入该货物暂存单元40的动作的情况下，则该系统还通过指示标记21指示将当前商品放回到货架上的正确位置。其中，该指示标记21可以采取指向当前商品的同类商品所在区域的箭头这样的图形方式。更具体地，比如，指示标记21为绿色荧光箭头且能按照预设频率闪烁。在该货物暂存单元判断其持有方为呈搬运设备形式的存取机构而非作为自然人的人员时，由该货物暂存单元40将相关商品介绍信息以电子信号方式传送至该存取机构，由其向远程用户发出提示，以尽快完成采购决定。
64.实施例2
65.本发明公开了一种库存管理系统，在不造成冲突或者矛盾的情况下，其他实施例的优选实施方式可以作为本实施例的补充。
66.根据一个优选实施方式，参见图2，该系统可以包括：第一图像采集装置11，其用于采集第一图像，并由该系统基于所述第一图像来确定至少一个存取机构在货架所在区域内的绝对位置以及该存取机构相对于至少一个载有至少一种商品的货架的相对位置。优选地，地面上可以设有相应的用于识别的基准点和/或基准线辅助系统确定绝对位置和相对位置。
67.根据一个优选实施方式，该系统还可以包括：第二图像采集装置12，其用于探测至少一个存取机构的手部的第二图像，所述第二图像是在该存取机构的手进入货架的至少一个库存位置之前拍摄的。优选地，对于一个货架，其可以具有至少一个库存位置。一个货架可以分为多层。每层可以是一个库存位置。或者，一层在水平方向上可以分为多个区域，每个区域可以是一个库存位置。应当注意地是，这些区域之间的分隔线可以是可图像识别的分隔装置和/或不可图像识别的虚拟分隔线。分隔装置例如是间壁和/或喷涂的基准线。不可图像识别的虚拟分割线可以是在货架、与该货架对应的第二图像采集装置12和/或第三图像采集装置13固定好后，摆放相应的商品，然后由系统采集该货架的图像信息对货架进行分割，以得到至少包含一类商品的至少一个库存位置。
68.根据一个优选实施方式，该系统还可以包括：第三图像采集装置13，其用于探测至少一个存取机构的手部的第三图像，所述第三图像是在该存取机构的手从该货架的至少一个库存位置移出之后拍摄的。
69.根据一个优选实施方式，该系统可以基于第二图像与第三图像的比较来确定相应存取机构持有商品的状态，响应于存取机构持有商品的状态而识别在该存取机构的绝对位置周围的、处于预定相对位置的货架的至少一个库存位置的变化，并由此判断所述商品与所述库存位置的变化之间的对应关系。随后采取相对位置与绝对位置对库存位置变化和人员/存取机构进行归类分析，准确地将货架与当前与其互动的人员或存取机构彼此关联起来，使得能够随时随地依据所述商品与所述库存位置的变化来动态划分需要进行分析与计算的区域。由于把“库存变化”与“绝对位置”和“相对位置”率先进行了关联，从而大大降低了图像识别的运算量，由此能够在不增设大量计算系统的情况下完成实时库存分析。
70.比如，绝对位置周围有多个货架，但是通过绝对位置不能准确地确定实际发生变化的库存位置，而相对位置可以涉及到两者之间的距离，只有在相应存取机构在与一个货
架的距离小于等于预设距离之时，才有可能出现该存取机构与处于相对位置的货架发生商品转移关系的情况。在该存取机构与存放该商品的对应的库存位置距离近的情况下，该存取机构将该商品放回到对应的库存位置时，则该库存位置的变化只包括数量的增加，而不包括品类的增加。在该存取机构与存放该商品的对应的库存位置距离远的情况下，该存取机构有可能因为其自身操作错误而未将商品放回到该商品的对应的库存位置。因此，在将商品放回到货架上且未放回到其对应的库存位置的情况下，则处于预定相对位置的货架的至少一个库存位置的变化可以包括：该库存位置存放商品的品类增加和存放商品的数量增加。优选地，持有商品的状态可以包括商品的种类和/或数量。优选地，在判断所述商品与所述库存位置的变化之间的对应关系之前，可以基于从各种输入装置接收到的数据来识别从货架的库存位置移除和/或放入货架的库存位置中的商品的身份。例如，通过图像采集装置可以采集在相应存取机构的手经过平面进入库存位置中之前所述手的一连串图像并且还采集在该手离开库存位置后该手的一连串图像。基于所述图像的比较，可以确定相应存取机构是否从库存位置移除物体或将物体放入库存位置中。例如，基于对图像的分析，可以确定相应存取机构在手进入库存位置时没有拿着物体，但是在手从库存位置移出时拿着物体(相应存取机构从库存位置移除物体)。同样地，可以使用图像分析来识别是否在手进入库存位置之前相应存取机构在他们的手上拿有物体但在手从库存位置移出时没有拿有物体(相应存取机构将物体放入库存位置中)。也就是说，本发明用于比较的第二图像和第三图像不仅仅只是包括单张图像的情况，还可能是一连串的第二图像和一连串的第三图像的综合比对。
71.优选地，本发明的管理系统还公开了第四图像采集装置14，其布置于货物暂存单元40，用于探测商品进入该货物暂存单元40的动作，其中，响应于商品进入该货物暂存单元40的动作，由此确认进入该货物暂存单元40的所述商品与所述库存位置的变化之间的对应关系。优选地，当且仅当所述确认步骤之后，将代表所述商品的商品标识符添加至提货清单，所述提货清单与至少一个存取机构相关联。通过将商品标识符添加到提货清单，在用户逛超市的过程中根据放入到货物暂存单元40中的商品实时地进行提货清单地核算，最后可以直接根据提货清单进行费用的结算，避免了再次将商品依次移出扫描条码进行结算造成耗时长的问题。优选地，货物暂存单元40例如是存取机构专用存货框、购物车、购物筐和购物袋中的至少一种。
72.优选地，所述第四图像采集装置14还可以被配置用于：响应于存取机构的手部进入该货物暂存单元40的动作而拍摄手部的第四图像和第五图像，其中，所述第四图像是在该存取机构的手进入该货物暂存单元40之前拍摄的，所述第五图像是在该存取机构的手从该货物暂存单元40移出之后拍摄的，其中，基于第四图像与第五图像的比较来确定相应存取机构移出商品的状态，响应于存取机构持有商品的状态而识别在该存取机构的绝对位置周围的、处于预定相对位置的货架的至少一个库存位置的变化，并由此判断所述商品的移出与所述库存位置的变化之间的对应关系。在此，通过商品的移出以及库存位置的变化两者来确定某商品从货物暂存单元返回至库存位置。由此可首先基于第一图像所确定的绝对位置和相对位置来确认发生变化的库存位置，同时基于第二图像、第三图像、第四与第五图像来分析确定所返回的商品。此时可相应更新库存位置或者启动货物清理程序，例如招唤人工介入清除不符合货架货物的商品，或者以自动进给方式将错误的商品送入回收通道。
例如，通过在天花板安装可移动的机械手臂或者带机械手臂的自动清理车将不符合货架货物的商品或者错误的商品进行归位整理或者放入回收通道。优选地，当基于第二、第三、第四与第五图像确定返回的商品之后，将代表所述商品的商品标识符从提货清单移除，所述提货清单与至少一个存取机构相关联。优选地，第四图像是该存取机构的手在未持有商品的情况下该手进入该货物暂存单元40之前拍摄的。第五图像是在该存取机构的手从该货物暂存单元40将商品移出之后拍摄的。
73.根据一个优选实施方式，所述第四图像采集装置14还可以被配置用于：响应于存取机构抵达结算区域而启动，采集货物暂存单元40内的商品占用货物暂存单元40的空间大小，由该系统根据空间大小指示结算区域的提供设备为该存取机构提供匹配大小的袋。通过该方式，可以为该存取机构提供适宜大小的袋，避免在结算区域因为判断所需的袋的大小而浪费过多的时间，提高结算效率。
74.根据一个优选实施方式，本发明还公开了第五图像采集装置15，其布置于存取机构进出通道中，用以采集用于支付和/或注册的识别标识。优选地，所述识别标识可以是rfid、二维码、指纹、人体轮廓、人脸轮廓、虹膜图像和典型的热特性图像中的至少一种。比如，在一个存取机构被检测到持有一个货物暂存单元40后，则系统将该货物暂存单元40与该存取机构关联。在费用结算之时，在该存取机构是未注册用户的情况下，则可以在结算之时或之前提醒该存取机构的拥有方注册或者以远程方式直接完成支付。在存取机构的拥有方或作为自然人的用户注册之时，可以要求拥有方或用户选定一种识别标志作为以后费用结算之时的凭证，并根据用户选定的识别标识要求用户录入对应的信息。假设用户选择通过虹膜图像、图形二维码或rfid进行支付，则该存取机构在费用结算之时，将图形二维码(张贴于存取机构) 或相应的眼部朝向第五图像采集装置15的采集区域，在通过系统的验证之后，使用绑定的支付账号完成费用结算；或者使得存取机构的rfid或其图形二维码录入系统用以结算。
75.根据一个优选实施方式，第五图像采集装置15仅响应于第四图像采集装置14提供图像的事件而启动。优选地，响应于第四图像采集装置14提供图像的事件并根据配备该第四图像采集装置14的货物暂存单元40相对于进出通道的位置，第五图像采集装置15调整其光学采集方向和焦距。
76.根据一个优选实施方式，所述第一图像是在所述第二图像采集装置12 拍摄到该存取机构的手部的第二图像之后才由所述第一图像采集装置11拍摄的，其中，所述第二图像是在该存取机构的手进入货架的至少一个库存位置之前拍摄的。由此，使得无人超市可以同时应对多人进店采购的场景，仅当存在第一图像的存取机构再次进行商品存取或放回时，系统才会启动一系列负责的图像分析操作。换而言之，系统对于存取机构的追踪始于其尝试触及货架上的商品之时。
77.优选地，从基于第一图像确定绝对位置的最初时间点开始，该货物暂存单元40响应于存取机构持有商品的状态而设定介绍定时周期(例如5秒)，在经过该特定的定时周期之后，若第四图像采集装置14未能采集到商品进入该货物暂存单元40的动作，则通过该货物暂存单元40向持有商品的存取机构发出有关商品属性的提示，其中，所述提示可以呈电子信号、语音、图像或视频的形式。在该货物暂存单元判断其持有方为人员而非呈搬运设备形式的存取机构时，该货物暂存单元40可以提示该存取机构从货架上取下但未装入该货物
暂存单元40的商品售价为20元，据其保质期截止时间还有十个月。优选地，该货物暂存单元40响应于介绍定时周期之设定，还设定提醒定时周期(例如30秒)，在经过了提醒定时周期之后，若第四图像采集装置14未能采集到商品进入该货物暂存单元40的动作，则通过该货物暂存单元40向持有商品的存取机构发出提示将当前商品正确装入该货物暂存单元40内的提示，其中，该提示可采取指向容纳口的箭头这样的图形方式。优选地，在经过了该提醒定时周期之后，在第四图像采集装置14未能采集到商品进入该货物暂存单元40的动作的情况下，则该系统还通过指示标记21指示将当前商品放回到货架上的正确位置。其中，该指示标记21 可以采取指向当前商品的同类商品所在区域的箭头这样的图形方式。更具体地，比如，指示标记21为绿色荧光箭头且能按照预设频率闪烁。在该货物暂存单元判断其持有方为呈搬运设备形式的存取机构而非作为自然人的人员时，由该货物暂存单元40将相关商品介绍信息以电子信号方式传送至该存取机构，由其向远程用户发出提示，以尽快完成采购决定。
78.优选地，该系统还包括第六图像采集装置16，第六图像采集装置16在经过了该提醒定时周期之后，在第四图像采集装置14未能采集到商品进入该货物暂存单元40的动作的情况下启动，用于采集与商品关联的货架的第六图像和货架的第七图像，其中，所述第六图像是在该存取机构持有商品的手进入货架之前拍摄的，所述第七图像是在该存取机构持有商品的手从货架移出之后拍摄的，基于第六图像和第七图像比较来二次判断所述商品与所述库存位置的变化之间的对应关系。第六图像采集装置16只在在经过了该提醒定时周期之后，在第四图像采集装置14未能采集到商品进入该货物暂存单元40的动作的情况下启动，是因为商品回放到货架上所需的环境信息更多且分析难度相比从货架上取出商品更大。优选地，在通过第二、第三图像进行一次判断的情况下，还通过第六与第七图像进行二次判断，得到的所述商品与所述库存位置的变化之间的对应关系更加准确可靠。优选地，在两次判断的结果不一致之时，可以安排人工核对或者由智能机器人现场核对。优选地，第六图像和第七图像与第二图像和第三图像的主要区别在于，第六图像和第七图像的对象是货架。而第二图像和第三图像的对象是手。设置第六图像采集装置16的意义在于识别相应存取机构将从货架上的商品拿出后再放置到其他货架上时也能相应地进行跟踪。比如，一个存取机构在一个库存位置拿取相应的商品后，在另一个库存位置看到了同类型的另一个商品，其更具有吸引力，然后，用户则希望将相应的商品移出，更换另一个商品，但是，此时该存取机构很可能已经不在拿取相应的商品的对应货架附近，导致其将商品送还到对应库存位置的意愿低，可能直接将相应的商品放置在当前位置的货架上，这会导致相应的商品可能会放置在非对应的货架上的非对应库存位置。由此，优选地，在持有商品的存取机构未按照指示标记21将该商品放回到货架上的正确位置之时，所述系统通过语音方式向其播放劝导提醒。例如，尊敬的客户，您未将某商品放回到其正确位置，为了维护良好的购物环境，避免给他人造成误导，请您根据指示标记21将某商品放回到正确位置，谢谢您的配合。优选地，在播放劝导提醒之后且相应的商品仍未被放回到正确位置的情况下，在该商品的错误位置下显示位置错误标记22，其中，位置错误标记22可以采取感叹号、叉号或者文字形式中的至少一种。优选地，在未被放回到正确位置的商品从显示位置错误标记22的货架上取下之后，通过语音和/或图形方式指示该商品的正确位置和/或正确售价。比如，通过在闪烁的指示标记21以及语音：尊敬的顾客，您好，您手上的商品被放置在了错误的位置上，其正确位置为
闪烁的指示标记21所在位置，请参考正确位置处的对应价签进行购买，谢谢！通过该方式，可以让员工快速找到错放的商品，以及快速将其放回到正确位置，提高工作效率。同时，还可以避免因价签和实际商品不对应给购物者造成错误的购物导向，提高用户体验。而且，通过该方式，由于能够快速知道商品的正确位置，在用户步行到正确位置的所需移动的距离不远的情况下，即使看了实际价签和/或正确售价之后用户选择不购买该商品，一些用户会辅助地将该商品放回到其正确位置，降低了员工的工作量。优选地，该系统还可以包括指示显示器，指示显示器可以用于在错放的商品的正确位置不在其错放的货架上时，通过指示显示器为拿起错放的商品的存取机构播放其正确的售价。
79.根据一个优选实施方式，位置错误标记22可以通过至少两种不同的视觉状态以分级显示方式区分错误的偏差程度。偏差程度例如是距离偏差、价格偏差和效用偏差中的至少一种。以此直观地给员工或者购物者进行提示。比如，在位置错误标记22可以通过分级显示方式区分距离偏差时，通过第一颜色、不同于第一颜色的第二颜色以及不同于第一和第二颜色的第三颜色以分三档方式区分距离偏差的偏差程度。在将该商品从当前的错误位置放回到其正确位置的所需路程小于等于第一路程阈值之时，将位置错误标记22 配置为第一颜色，在将该商品从当前的错误位置放回到其正确位置的所需路程大于第一路程阈值且小于等于第二路程阈值之时，将位置错误标记22配置为第二颜色，在将该商品从当前的错误位置放回到其正确位置的所需路程大于第三路程阈值之时，将位置错误标记22配置为第三颜色。优选地，第一颜色、第二颜色和第三颜色可以分别为蓝色、黄色和红色。第一路程阈值例如是5米。第二路程阈值例如是20米。第三路程阈值例如是40米。优选地，效用偏差例如是增肥与减肥、通便与止泻一类的偏差。应当注意的是，本发明还可以通过其他方式或者多种方式的组合来实现不同的视觉状态，而不是仅仅只能以不同的颜色来实现。比如，本发明还可以通过数字和颜色的组合来实现。具体地，这里还是以距离偏差为例，在将该商品从当前的错误位置放回到其正确位置的所需路程小于等于第一路程阈值之时，将位置错误标记22配置为第一颜色并显示第一数字，在将该商品从当前的错误位置放回到其正确位置的所需路程大于第一路程阈值且小于等于第二路程阈值之时，将位置错误标记22配置为第二颜色并显示第二数字，在将该商品从当前的错误位置放回到其正确位置的所需路程大于第三路程阈值之时，将位置错误标记22配置为第三颜色并显示第三数字。第一数字例如是1，第二数字例如是2，第三数字例如是3。
80.根据一个优选实施方式，该系统还包括第七图像采集装置17，第七图像采集装置17用于在该系统通过货架上的指示标记21指示将当前商品放回到货架上的正确位置之前采集第八图像，由该系统根据第八图像分析该正确位置对应的指示标记21的可视情况，仅在该指示标记21位于拿起当前商品的存取机构的可视范围内的情况下才显示该指示标记21。优选地，在该指示标记21不位于拿起当前商品的存取机构的可视范围内的情况下，或者说，在拿起当前商品的存取机构与该对应的指示标记21之间有阻碍视线的固定障碍物的情况下，通过语音方式指示该商品的正确位置和/或正确售价。通过该方式，可以在商品的正确位置不在可视范围内的情况下不给他人造成误导。优选地，该系统还根据第八图像分析拿起当前商品的存取机构的身份情况，仅在该指示标记21位于拿起当前商品的存取机构的可视范围内且该存取机构的身份是整理存取机构的情况下才显示该指示标记21。比如，分析人员的身份情况可以通过人脸识别、穿特定的工作装和携带电子标签中的至少一种。
81.根据一个优选实施方式，在显示该指示标记21之前，该系统还根据第八图像分析拿起当前商品的存取机构的可视范围内需要同时显示的指示标记21的第一显示数量，在第一显示数量大于等于两个之时，通过将相应的位置错误标记22和指示标记21以分组的方式进行关联，并在同一组位置错误标记22和指示标记21之间采用视觉上关联且不同组之间采用视觉上区分地方式进行设置。比如，同一组中，位置错误标记22至少部分地与指示标记21发出相同颜色标记，不同组之间的颜色标记不同。又比如，同一组中，位置错误标记22与指示标记21显示相同数字标记，不同组之间的数字标记不同。再比如，同一组中，位置错误标记22与指示标记21显示相同图形标记，不同组之间的图形标记不同。图形标记例如是圆圈、三角形或者四边形。
82.根据一个优选实施方式，该系统还可以包括：第八图像采集装置18，其用于采集货架设置位置错误标记22的至少部分区域的第九图像，并由该系统根据第九图像分析实际的位置错误标记22的显示和该系统中位置错误标记22的设定的匹配情况，其中，在两者不匹配之时，定位不匹配的位置错误标记22所在的货架并通知维护人员。通过该方式，可以快速地识别和定位到位置错误标记22发生故障的货架，并快速地进行维护，减少漏标或者错标的情况。
83.优选地，第二图像采集装置12在探测到一个存取机构的手部的第二图像之时，其还会对以下两者进行分析：“基于第二图像与第三图像的比较而确定的该存取机构持有商品的情况”和“该存取机构所携带的货物暂存单元 40的第四图像采集装置14探测到的商品进入该货物暂存单元40的动作”，当分析结果表明该存取机构没有持有商品或仅持有一件商品时，该系统才准予该存取机构存取位于该存取机构的绝对位置近旁的、处于预定相对位置的货架的至少一个库存位置中的商品。
84.根据一个优选实施方式，本发明中提到的各图像采集装置可以使用任何类型的相机及其他可替代的成像设备。例如，所述相机中的一者或多者可以是rgb相机。相机中的一者或多者可以是深度感测相机。
85.优选地，为了采集到所需的图像，各图像采集装置可以是一个或者多个，在某图像采集装置是多个之时，其可以分散地设于多个位置中。比如，一些图像采集装置可以位于头顶上，例如在天花板上以采集存取机构和/或场所内相应位置的图像。又比如，一些图像采集装置可以位于库存位置上或内部。例如，可以位于库存位置的外部部分上并且被定位成采集存取机构和/或库存位置周围的位置的图像。再比如，一些图像采集装置可以设置在价签所在区域，朝向对侧货架以采集对侧货架上的图像信息。
86.根据一个优选实施方式，本发明的系统还包括计算系统30。计算系统 30可以是在本地、远程或其任何组合。同样地，计算系统30可以被配置以通过网络与输入组件、输出组件和/或直接地与第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八图像采集装置和货物暂存单元40中的至少一个通信。本领域的人员可以想到的是，通信可以是通过有线的和/或无线的方式。优选地，计算系统30例如是一个或者多个服务器。服务器中可以包括处理器和存储器。该系统可以包括或提供图像处理(例如，用于用户识别、表情识别和 /或商品识别)、库存追踪和/或位置确定。
87.实施例3
88.本实施例是对实施例1的进一步改进，重复的内容不再赘述。在不造成冲突或者矛
盾的情况下，其他实施例的优选实施方式可以作为本实施例的补充。
89.本发明还公开了一种库存管理方法，该方法可以由本发明的系统以及其他可替代的实现。比如，通过使用系统中的各个零部件实现本发明的方法。
90.根据一个优选实施方式，该方法可以包括：使用至少一个第一图像采集装置11，其用于采集第一图像，并由该管理系统基于所述第一图像来确定至少一个存取机构在货架所在区域内的绝对位置以及该存取机构相对于至少一个载有至少一种商品的货架的相对位置；使用至少一个第二图像采集装置 12，其用于探测至少一个存取机构的手部的第二图像，所述第二图像是在该存取机构的手进入货架的至少一个库存位置之前拍摄的；使用至少一个第三图像采集装置13，其用于探测至少一个存取机构的手部的第三图像，所述第三图像是在该存取机构的手从该货架的至少一个库存位置移出之后拍摄的；其中，基于第二图像与第三图像的比较来确定相应存取机构持有商品的状态，响应于存取机构持有商品的状态而识别在该存取机构的绝对位置周围的、处于预定相对位置的货架的至少一个库存位置的变化，并由此判断所述商品与所述库存位置的变化之间的对应关系。
91.根据一个优选实施方式，所述方法还可以包括：使用至少一个第四图像采集装置14，其布置于货物暂存单元40，用于探测商品进入该货物暂存单元40的动作，其中，响应于商品进入该货物暂存单元40的动作，由此确认进入该货物暂存单元40的所述商品与所述库存位置的变化之间的对应关系。
92.实施例4
93.本实施例是对实施例1、2、3或者其结合的进一步改进，重复的内容不再赘述。在不造成冲突或者矛盾的情况下，其他实施例的优选实施方式可以作为本实施例的补充。
94.根据一个优选实施方式，在条码扫描器前，应安装一道屏蔽门，屏蔽门以人员使用的个人的各类可供支付的二维码为开关，一次仅供一人进入，扫码后，门随即关闭。该人员以适当速度移动购物车，通过条码扫描器，自行扫描商品，触摸显示屏显示待付款商品信息和当前所购商品总价，该人员确认无误后，系统自动在之前扫描的二维码账户上结算。确认结算无误后，条码扫描器后的屏蔽门打开，同时，条码扫描器前的屏蔽门开始扫描下一人员的二维码。通过该方式，避免了人员偷拿商品或结算有误的问题，可以降低超市的亏损额。
95.实施例5
96.本实施例是对实施例1、2、3、4或者其结合的进一步改进，重复的内容不再赘述。在不造成冲突或者矛盾的情况下，其他实施例的优选实施方式可以作为本实施例的补充。
97.根据一个优选实施方式，货架上设有至少一个重量采集装置，用于采集相应人员的手进入货架的至少一个库存位置之前和该手从该货架的至少一个库存位置移出之后的重量差，并在该系统基于第二图像与第三图像的比较来确定相应人员持有商品的状态之后，通过系统中记录的该确定的商品的重量和该重量差来核对商品的状态。
98.此外，本发明还可以通过在货架上直接安装重量采集装置，通过采集装置采集到的重量差来初步判断商品的状态。本领域的人员可以想到的是，这种情况下，一个货架上的多个商品的重量应该有一定区别，以便实现识别的商品的状态的目的。
99.实施例6
100.本实施例可以是对实施例1、2、3、4、5或者其结合的进一步改进和/ 或补充，重复的内容不再赘述。在不造成冲突或者矛盾的情况下，其他实施例的优选实施方式的整体和/
或部分内容可以作为本实施例的补充。
101.本实施例还公开了一种无人超市系统，该系统的技术特征和一种库存管理系统全部或者部分相同，以达到相应的技术效果。
102.本实施例还公开了一种无人超市的库存管理系统，该系统的技术特征和一种库存管理系统全部或者部分相同，以达到相应的技术效果。
103.本实施例还公开了一种无人超市的库存管理方法，该方法的技术特征和一种库存管理方法全部或者部分相同，以达到相应的技术效果。
104.虽然已经详细描述了本发明，但是在本发明的精神和范围内的修改对于本领域技术人员将是显而易见的。这样的修改也被认为是本公开的一部分。鉴于前面的讨论、本领域的相关知识以及上面结合背景讨论的参考或信息 (均通过引用并入本文)，进一步的描述被认为是不必要的。此外，应该理解，本发明的各个方面和各个实施例的各部分均可以整体或部分地组合或互换。而且，本领域的普通技术人员将会理解，前面的描述及其附图仅仅是作为示例，并不意图限制本发明。
105.已经出于示例和描述的目的给出了本公开的前述讨论。这并不意图将本公开限制于本文公开的形式。在前述的具体实施方式中，例如，为了简化本公开的目的，本公开的各种特征在一个或多个实施例、配置或方面中被组合在一起。实施例、配置或方面的特征可以以除上面讨论的那些之外的替代实施例、配置或方面组合。本公开的该方法不应被解释为反映本公开需要比每个权利要求中明确记载的更多特征的意图。相反，如以下权利要求所反映的，创造性方面在于少于单个前述公开的实施例、配置或方面的所有特征。因此，以下权利要求由此被并入本具体实施方式中，其中每个权利要求其自身作为本公开的单独实施例。