一种基于改进型递推最小二乘法的电机参数辨识控制方法与流程

技术特征：
1.一种基于改进型递推最小二乘法的电机参数辨识控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：由电流传感器获取三相电流i
a
、i
b
、i
c
并由编码器获取电机电角度θ
e
及电角速度ω
e
，并利用clark/park变换计算定子电流dq轴分量i
d
、i
q
；步骤2：采集转速环和电流环输出的dq轴参考电压u
d1ref
，u
q1ref
；步骤3：计算dq轴参考电压矢量幅值，并根据幅值比较器结果，调整dq轴参考电压u
dref
，u
qref
；步骤4：采用中点法计算(k 1)时刻dq轴电流的预测值i
dh
(k 1)、i
qh
(k 1)；步骤5：构建计及电流变化率的永磁同步电机的最小二乘法参数辨识模型；步骤6：利用递推最小二乘法进行参数辨识。2.根据权利要求1所述的一种基于改进型递推最小二乘法的电机参数辨识控制方法，其特征在于，所述步骤3中，由式(1)计算dq轴参考电压幅值，若dq轴参考电压矢量幅值与逆变器输出最大电压矢量幅值满足式(2)所示比较器关系，则按照式(3)计算dq轴参考电压u
dref
，u
qref
，若幅值不满足式(2)所示比较器关系，则按照式(4)计算dq轴参考电压u
dref
，u
qref
，，，，式中，u
dq1ref
为dq轴参考电压矢量，u
dc
为直流母线电压。3.根据权利要求1或2所述的一种基于改进型递推最小二乘法的电机参数辨识控制方法，其特征在于，所述步骤4中，由式(5)所示的中点法构建离散方程，接着由式(5)将式(6)所示的永磁同步电机dq轴电流的状态方程离散化得到如式(7)所示的(k 1)时刻dq轴电流的预测值i
dh
(k 1)、i
qh
(k 1)，式中，t
s
为采样时间；
式中，u
d
、u
q
分别为定子电压d、q轴电压分量；l
s
为定子电感；ω
e
为电角速度；r为定子电阻；ψ
f
代表永磁体磁链，式中，i
d
(k)、i
q
(k)分别为当前采样时刻的d、q轴电流值；i
dh
(k 1)、i
qh
(k 1)分别为下一采样时刻的d、q轴电流预测值；u
d
(k)，u
q
(k)分别为当前时刻d、q轴电压。4.根据权利要求3所述的一种基于改进型递推最小二乘法的电机参数辨识控制方法，其特征在于，所述步骤5中，由式(8)计算定子电压方程，按照最小二乘法将式(8)改写为式(9)，并将式(9)离散化得到如式(10)所示的计及电流变化率的永磁同步电机的最小二乘法参数辨识模型，参数辨识模型，式中，p为微分符号。5.根据权利要求4所述的一种基于改进型递推最小二乘法的电机参数辨识控制方法，其特征在于，所述步骤6中，由式(11)构建对应的最小二乘法算法模型，式中，[a(k)b(k)c(k)]
t
为当前时刻r
s
、l
s
及ψ
f
辨识结果的输入矩阵；[a(k-1)b(k-1)c(k-1)]
t
为上一时刻r
s
、l
s
及ψ
f
辨识结果的输入矩阵；k(k)为增益，为系统输入矩阵，y(k)为输出矩阵，其中，
式中，μ为遗忘因子，i为三阶单位矩阵，0<μ<1,p(0)＝αi，104<α<10
10
。

技术总结
本发明公开了一种基于改进型递推最小二乘法的电机参数辨识控制方法。首先采集永磁同步电机的三相定子电流和转子的电角度，并根据坐标变化计算三相电流在dq轴坐标系下的电流分量i


技术研发人员：杨晓锋 李少华 哈米德
受保护的技术使用者：苏州恒美电子科技股份有限公司
技术研发日：2022.03.23
技术公布日：2022/7/26