一种波浪滑翔器位置保持方法及系统与流程

技术特征：
1.一种波浪滑翔器位置保持方法，其特征在于，包括：实时获取波浪滑翔器当前位置和位置保持信息；所述位置保持信息包括位置保持中心点和限制圆半径；根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点确定所述波浪滑翔器与所述位置保持中心点之间的距离；判断所述距离是否大于所述限制圆半径，得到判断结果；若所述判断结果为是，则利用los算法根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点确定期望航向角；所述期望航向角用于控制舵机进行打舵操作；若所述判断结果为否，则利用位置保持算法根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点控制打舵操作。2.根据权利要求1所述的波浪滑翔器位置保持方法，其特征在于，所述距离的表达式为：其中，d表示距离，代表波浪滑翔器当前位置的横坐标，代表波浪滑翔器当前位置的纵坐标，代表波浪滑翔器位置保持中心点的横坐标，代表波浪滑翔器位置保持中心点的纵坐标。3.根据权利要求1所述的波浪滑翔器位置保持方法，其特征在于，所述利用位置保持算法根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点控制打舵操作，具体包括：根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点之间的坐标系夹角进行转换，得到平台期望航向角；根据所述平台期望航向与当前航向角的差值进行打舵操作。4.根据权利要求3所述的波浪滑翔器位置保持方法，其特征在于，所述根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点之间的坐标系夹角进行转换，得到平台期望航向角，具体包括：当波浪滑翔器当前位置的纵坐标大于所述位置保持中心点的纵坐标时，确定所述平台期望航向角为；其中，代表波浪滑翔器当前位置的横坐标，代表波浪滑翔器当前位置的纵坐标，代表波浪滑翔器位置保持中心点的横坐标，代表波浪滑翔器位置保持中心点的纵坐标；当波浪滑翔器当前位置的纵坐标小于所述位置保持中心点的纵坐标且当波浪滑翔器当前位置的横坐标大于或者等于所述位置保持中心点的横坐标时，确定所述平台期望航向角为；当波浪滑翔器当前位置的纵坐标小于所述位置保持中心点的纵坐标且当波浪滑翔器当前位置的横坐标小于所述位置保持中心点的横坐标时，确定所述平台期望航向角为；
当波浪滑翔器当前位置的纵坐标等于所述位置保持中心点的纵坐标且当波浪滑翔器当前位置的横坐标大于所述位置保持中心点的横坐标时，确定所述平台期望航向角为；当波浪滑翔器当前位置的纵坐标等于所述位置保持中心点的纵坐标且当波浪滑翔器当前位置的横坐标小于所述位置保持中心点的横坐标时，确定所述平台期望航向角为。5.一种波浪滑翔器位置保持系统，其特征在于，包括：实时获取模块，用于实时获取波浪滑翔器当前位置和位置保持信息；所述位置保持信息包括位置保持中心点和限制圆半径；距离确定模块，用于根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点确定所述波浪滑翔器与所述位置保持中心点之间的距离；判断模块，用于判断所述距离是否大于所述限制圆半径，得到判断结果；los算法规划模块，用于若所述判断结果为是，则利用los算法根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点确定期望航向角；所述期望航向角用于控制舵机进行打舵操作；位置保持模块，用于若所述判断结果为否，则利用位置保持算法根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点控制打舵操作。6.根据权利要求5所述的波浪滑翔器位置保持系统，其特征在于，所述距离的表达式为：其中，d表示距离，代表波浪滑翔器当前位置的横坐标，代表波浪滑翔器当前位置的纵坐标，代表波浪滑翔器位置保持中心点的横坐标，代表波浪滑翔器位置保持中心点的纵坐标。7.根据权利要求5所述的波浪滑翔器位置保持系统，其特征在于，所述位置保持模块，具体包括：平台期望航向角确定子模块，用于根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点之间的坐标系夹角进行转换，得到平台期望航向角；打舵子模块，用于根据所述平台期望航向与当前航向角的差值进行打舵操作。8.根据权利要求7所述的波浪滑翔器位置保持系统，其特征在于，所述平台期望航向角确定子模块，具体包括：第一确定单元，用于当波浪滑翔器当前位置的纵坐标大于所述位置保持中心点的纵坐标时，确定所述平台期望航向角为；其中，代表波浪滑翔器当前位置的横坐标，代表波浪滑翔器当前位置的纵坐标，代表波浪滑翔器位置保持中心点的横坐标，代表波浪滑翔器位置保持中心点的纵坐标；第二确定单元，用于当波浪滑翔器当前位置的纵坐标小于所述位置保持中心点的纵坐
标且当波浪滑翔器当前位置的横坐标大于或者等于所述位置保持中心点的横坐标时，确定所述平台期望航向角为；第三确定单元，用于当波浪滑翔器当前位置的纵坐标小于所述位置保持中心点的纵坐标且当波浪滑翔器当前位置的横坐标小于所述位置保持中心点的横坐标时，确定所述平台期望航向角为；第四确定单元，用于当波浪滑翔器当前位置的纵坐标等于所述位置保持中心点的纵坐标且当波浪滑翔器当前位置的横坐标大于所述位置保持中心点的横坐标时，确定所述平台期望航向角为；第五确定单元，用于当波浪滑翔器当前位置的纵坐标等于所述位置保持中心点的纵坐标且当波浪滑翔器当前位置的横坐标小于所述位置保持中心点的横坐标时，确定所述平台期望航向角为。

技术总结
本发明涉及一种波浪滑翔器位置保持方法及系统，涉及波浪滑翔器技术领域，方法包括实时获取波浪滑翔器当前位置和位置保持信息；所述位置保持信息包括位置保持中心点和限制圆半径；根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点确定所述波浪滑翔器与所述位置保持中心点之间的距离；判断所述距离是否大于所述限制圆半径，得到判断结果；若是，则利用LOS算法根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点确定期望航向角；若否，则利用位置保持算法根据所述波浪滑翔器当前位置和所述位置保持中心点控制打舵操作。本发明能够提高波浪滑翔器的定位精度并降低能源消耗。波浪滑翔器的定位精度并降低能源消耗。波浪滑翔器的定位精度并降低能源消耗。


技术研发人员：孙秀军 桑宏强 周莹 于佩元 张帅 孙超
受保护的技术使用者：青岛海舟科技有限公司
技术研发日：2022.06.20
技术公布日：2022/7/22