车辆仿真场景的处理方法、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种车辆仿真场景的处理方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.近年来，无人驾驶技术成为各主机厂、高校及研究所争相关注的热点。在自动驾驶开发过程中，仿真测试是必不可少的一环。丰富的仿真场景能够为自动驾驶开发测试提供足够的测试资源，从而节约自动驾驶软件开发周期。现有技术中自动驾驶仿真场景构建均需要从实际道路中获取测试数据，在对已获得的测试数据进行特殊处理，使其生成自动驾驶仿真测试场景的过程又过于复杂。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种车辆仿真场景的处理方法、装置及存储介质，以至少解决现有技术中，由于开发仿真场景的过程较为复杂而造成的仿真场景生成效率较低的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆仿真场景的处理方法，包括：获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间，其中，目标位置为第二车辆从当前车道切换至第一车辆行驶的目标车道时第一车辆的位置，目标车速为第二车辆从当前车道切换至目标车道时第一车辆的速度，目标驾驶时间为第二车辆从当前车道切换至目标车道之前第一车辆和第二车辆的行驶时间；基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离，其中，第一位置为目标仿真场景开始时第一车辆的位置，第二位置包括：子起始位置、子切换位置和子结束位置，子起始位置为目标仿真场景开始时第二车辆的位置，子切换位置为第二车辆从当前车道切换至目标车道时的位置，子结束位置为第二车辆从当前车道切换至目标车道之后的位置，目标距离用于表征目标仿真场景触发时第一车辆和第二车辆的距离；基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目标仿真场景。
6.可选地，基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离，包括：获取第二车辆的驾驶速度；基于目标位置、目标车速和驾驶速度，确定子切换位置；基于子切换位置和驾驶速度，确定子结束位置；基于目标行驶时间、目标车速和目标位置，确定第一位置；基于子切换位置、目标行驶时间和驾驶速度，确定子起始位置；基于第一位置和子起始位置，确定目标距离。
7.可选地，目标位置包括：第一目标坐标和第二目标坐标，子切换位置包括：第一切换坐标和第二切换坐标，其中，基于目标位置、目标车速和驾驶速度，确定子切换位置，包括：获取第一车辆的第一车长和第二车辆的第二车长；获取第一目标坐标与预设车道宽度之和，得到第一切换坐标；获取第二车长和第一车长之和，得到目标和值；获取驾驶速度和
目标车速之差，得到第一差值；基于目标和值、第一差值和第二目标坐标，确定第二切换坐标。
8.可选地，基于目标和值、第一差值和第二目标坐标，确定第二切换坐标，包括：获取目标和值与预设值的比值，得到目标比值；获取第一差值与预设碰撞时间的乘积，得到第一乘积；获取第二目标坐标、比值和乘积之和，得到第二切换坐标。
9.可选地，子结束位置包括：第一结束坐标和第二结束坐标，其中，基于子切换位置和驾驶速度，确定子结束位置，包括：获取子切换位置中的第一切换坐标与预设车道宽度之差，得到第一结束坐标；获取驾驶速度和预设车道切换时间的乘积，得到第二乘积；获取子切换位置中的第二切换坐标和第二乘积之和，得到第二结束坐标。
10.可选地，第一位置包括：第一坐标和第二坐标，基于目标行驶时间、目标车速和目标位置，确定第一位置，包括：确定第一坐标为目标位置中的第一目标坐标；获取目标驾驶时间与目标车速的乘积，得到第三乘积；获取目标位置中的第二目标坐标与第三乘积的差值，得到第二坐标。
11.可选地，子起始坐标包括：第一起始坐标和第二起始坐标，基于子切换位置、目标行驶时间和驾驶速度，确定子起始位置，包括：确定第一起始坐标为子切换位置中的第一切换坐标；获取目标行驶时间与驾驶速度的乘积，得到第四乘积；获取子切换位置中的第二切换坐标与第四乘积的差值，得到第二起始坐标。
12.可选地，基于第一位置和子起始位置，确定目标距离，包括：获取第一位置中的第一坐标与子起始位置中的第一子起始坐标的差值，得到第二差值；获取第一位置中的第二坐标与子起始位置中的第二子起始坐标的差值，得到第三差值；获取第二差值的平方与第三差值的平方之和，得到目标距离。
13.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆仿真场景处理装置，包括：获取模块，用于获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间；确定模块，用于基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离；生成模块，用于基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目标仿真场景。
14.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器执行上述任意一项车辆仿真场景处理方法。
15.通过上述步骤，获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间，其中，目标位置为第二车辆从当前车道切换至第一车辆行驶的目标车道时第一车辆的位置，目标车速为第二车辆从当前车道切换至目标车道时第一车辆的速度，目标驾驶时间为第二车辆从当前车道切换至目标车道之前第一车辆和第二车辆的行驶时间；基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离，其中，第一位置为目标仿真场景开始时第一车辆的位置，第二位置包括：子起始位置、子切换位置和子结束位置，子起始位置为目标仿真场景开始时第二车辆的位置，子切换位置为第二车辆从当前车道切换至目标车道时的位置，子结束位置为第二车辆从当前车道切换至目标车道之后的位置，目标距离用于表征目标仿真场景触发时第一车辆和第二车辆的距离；基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目
标仿真场景。容易想到的是，给定第一车辆的目标车速和目标位置以及切入前第一车辆与第二车辆的目标驾驶时间，从而可以确定出场景触发距离，进一步生成仿真场景，从而解决了现有技术中，由于开发仿真场景的过程较为复杂而造成的仿真场景生成效率较低的技术问题。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
17.图1是根据本发明实施例的一种车辆仿真场景处理方法的流程图；
18.图2是根据本发明实施例中一种可选的操作方法的流程图；
19.图3是根据本发明实施例中一种可选的快车切入场景实现示意图；
20.图4是根据本发明实施例中一种车辆仿真场景处理装置示意图。
具体实施方式
21.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
22.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
23.实施例1
24.根据本发明实施例，提供了一种车辆仿真场景的处理方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
25.图1是根据本发明实施例的一种车辆仿真场景处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
26.步骤s102，获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间，其中，目标位置为第二车辆从当前车道切换至第一车辆行驶的目标车道时第一车辆的位置，目标车速为第二车辆从当前车道切换至目标车道时第一车辆的速度，目标驾驶时间为第二车辆从当前车道切换至目标车道之前第一车辆和第二车辆的行驶时间。
27.上述目标仿真场景可以为自动驾驶车辆换道的仿真场景。
28.上述的第一车辆可以为在行驶在目标车道上的车辆，其中，目标车道可以为第二
车辆所要切换至的车道。
29.上述的第二车辆可以为将要切换当前行驶车道的车辆。
30.上述目标驾驶时间可以为第二车辆从当前车道切换至目标车道之前第一车辆和第二车辆匀速行驶的时间，其中，目标驾驶时间可以从第二车辆提高驾车速度预备以高速匀速前进开始，至准备转换驾驶方向切入目标车道结束。
31.在一种可选的实施例中，可以由用户自行给定第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间。可选地，可以将车辆前进方向为大地坐标系y轴，将垂直于y轴的方向设为x轴，基于该坐标轴中的坐标点表示第一车辆和第二车辆的位置。
32.步骤s104，基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离，其中，第一位置为目标仿真场景开始时第一车辆的位置，第二位置包括：子起始位置、子切换位置和子结束位置，子起始位置为目标仿真场景开始时第二车辆的位置，子切换位置为第二车辆从当前车道切换至目标车道时的位置，子结束位置为第二车辆从当前车道切换至目标车道之后的位置，目标距离用于表征目标仿真场景触发时第一车辆和第二车辆的距离。
33.在一种可选的实施例中，可以根据目标位置、目标车速以及目标驾驶时间去确定第一车辆的第一位置，其中，第一位置可以为仿真场景开始时第一车辆的位置，第一位置可以包括第一坐标和第二坐标。
34.在另一种可选的实施例中，可以通过仿真场景中的速度传感器获取第二车辆的驾驶速度，之后基于目标位置、目标车速和驾驶速度，确定子切换位置。在确定出子切换位置的情况下，可以基于子切换位置和驾驶速度，预测第二车辆的行驶轨迹，根据第二车辆的行驶轨迹确定子结束位置。最后基于子切换位置、目标行驶时间和驾驶速度，通过相关计算，从而确定出子起始位置。
35.在又一种可选的实施例中，在确定出第一位置和子起始位置的情况下，可以基于第一位置和子起始位置确定出第一车辆与第二车辆之间的最短距离，即目标距离，其中，目标距离用于表示目标仿真场景触发时第一车辆和第二车辆之间的距离。
36.步骤s106，基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目标仿真场景。
37.上述目标仿真场景可以为车辆换道仿真场景，该仿真场景可以应用在自动驾驶软件的开发过程中，从而节约自动驾驶软件开发周期。
38.在已经确定出第一位置和第二位置的情况下，可以基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，自动生成目标仿真场景
39.图2是根据本发明实施例中一种可选的操作方法的流程图，如图2所示，该操作方法分为如下步骤：
40.步骤s202，用户给定第二车辆开始切入时第一车辆的目标位置和目标车速，以及第二车辆开始切入前第一车辆与第二车辆匀速行驶的时间，即目标驾驶时间；
41.步骤s204，通过给定数据计算第二车辆在相邻车道开始切入时的子切换位置；
42.步骤s206，在已经确定出的子切换位置以及第二车辆的切入时间的情况下，确定出第二车辆的子结束位置；
43.步骤s208，基于第一车辆的目标车速确定出第一位置，基于第二车辆开始换道时
的速度，即第二车辆的驾驶速度确定出第二车辆的子起始位置；
44.步骤s210，在已经确定出第一位置和子起始位置的情况下，计算出场景触发距离；
45.步骤s212，根据上述计算量，自动化生成仿真场景。
46.通过上述步骤，获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间，其中，目标位置为第二车辆从当前车道切换至第一车辆行驶的目标车道时第一车辆的位置，目标车速为第二车辆从当前车道切换至目标车道时第一车辆的速度，目标驾驶时间为第二车辆从当前车道切换至目标车道之前第一车辆和第二车辆的行驶时间；基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离，其中，第一位置为目标仿真场景开始时第一车辆的位置，第二位置包括：子起始位置、子切换位置和子结束位置，子起始位置为目标仿真场景开始时第二车辆的位置，子切换位置为第二车辆从当前车道切换至目标车道时的位置，子结束位置为第二车辆从当前车道切换至目标车道之后的位置，目标距离用于表征目标仿真场景触发时第一车辆和第二车辆的距离；基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目标仿真场景。容易想到的是，给定第一车辆的目标车速和目标位置以及切入前第一车辆与第二车辆的目标驾驶时间，从而可以确定出场景触发距离，进一步生成仿真场景，从而解决了现有技术中，由于开发仿真场景的过程较为复杂而造成的仿真场景生成效率较低的技术问题。
47.可选地，基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离，包括：获取第二车辆的驾驶速度；基于目标位置、目标车速和驾驶速度，确定子切换位置；基于子切换位置和驾驶速度，确定子结束位置；基于目标行驶时间、目标车速和目标位置，确定第一位置；基于子切换位置、目标行驶时间和驾驶速度，确定子起始位置；基于第一位置和子起始位置，确定目标距离。
48.上述目标车速可以为第二车辆从当前车道切换至目标车道时第一车辆的速度，表示为v1。
49.上述目标位置可以包括第一目标坐标和第二目标坐标，表示为(x
1_init
,y
1_init
)。
50.上述驾驶速度可以为第二车辆开始换道后的驾驶速度，表示为v2。
51.上述子切换位置可以包括第一切换坐标和第二切换坐标，表示为(x
2_star_t
,y
ch2_st
)
_a
。
52.上述子结束位置可以包括第一结束坐标和第二结束坐标，表示为(x
2_en,dy2_e
)n。
53.上述第一位置可以包括第一坐标和第二坐标，表示为(x
1_start_scen
,y
1_start_scen
)。
54.上述子起始位置可以包括第一起始坐标和第二起始坐标，表示为(x
2_star_t,syce2n_s_t
)a。
55.上述目标距离可以为第一位置与第一位置与子起始位置之间的距离，表示为d
trigger
。
56.在一种可选的实施例中，可以通过先获取第二车辆的驾驶速度，再根据已经获取到的目标位置和目标车速及驾驶速度来确定子切换位置的第一切换坐标和第二切换坐标。
57.在确定出子切换位置的第一切换坐标和第二切换坐标后，可以根据子切换位置和驾驶速度确定出子结束位置的第一结束坐标和第二结束坐标。并且根据子切换位置的第一切换坐标和第二切换坐标和目标驾驶时间以及驾驶速度，确定出子起始位置的第一起始坐
标和第二起始坐标。同时根据目标行驶时间、目标车速和目标位置，确定出第一位置。在第一位置和子起始位置都已经确定的情况下，可以根据第一位置和子起始位置确定出目标距离，即场景触发距离，从而根据场景触发距离实现自动生成仿真场景。
58.可选地，目标位置包括：第一目标坐标和第二目标坐标，子切换位置包括：第一切换坐标和第二切换坐标，其中，基于目标位置、目标车速和驾驶速度，确定子切换位置，包括：获取第一车辆的第一车长和第二车辆的第二车长；获取第一目标坐标与预设车道宽度之和，得到第一切换坐标；获取第二车长和第一车长之和，得到目标和值；获取驾驶速度和目标车速之差，得到第一差值；基于目标和值、第一差值和第二目标坐标，确定第二切换坐标。
59.上述第一差值可以为驾驶速度和目标车速之差。
60.在一种可选的实施例中，可以获取到第一车辆的车长l1和第二车辆的车长l2，其中第一车辆的车长和第二车辆的车长可以是相同的也可以是不同的，进一步的获取到预设车道宽度w
road
，获取到碰撞时间thw。
61.其中，第一切换坐标可以由第一目标坐标与预设车道宽度相加得出，第二切换坐标可以由驾驶速度和目标车速之差的乘积与第二车长和第一车长之和，以及第二目标坐标来确定。
62.可选地，基于目标和值、第一差值和第二目标坐标，确定第二切换坐标，包括：获取目标和值与预设值的比值，得到目标比值；获取第一差值与预设碰撞时间的乘积，得到第一乘积；获取第二目标坐标、比值和乘积之和，得到第二切换坐标。
63.上述第一乘积可以为第一差值与预设碰撞时间的乘积，即驾驶速度和目标车速之差与预设碰撞时间的乘积，其中，预设碰撞时间可以为在行车过程中，预先设置的第一车辆和第二车辆由开始接触到完全分开的时间。
64.在一种可选的实施例中，可以由以下公式来计算第一切换坐标与第二切换坐标。
[0065][0066]
其中，第一切换坐标可以由第一目标坐标与预设车道宽度相加得出，在计算第二切换坐标时，可以先计算出驾驶速度和目标车速之差的乘积以及第二车长和第一车长的平均数，之后再将驾驶速度和目标车速之差的乘积以及第二车长和第一车长的平均数和第二目标坐标相加，从而得出第二切换坐标。
[0067]
可选地，子结束位置包括：第一结束坐标和第二结束坐标，其中，基于子切换位置和驾驶速度，确定子结束位置，包括：获取子切换位置中的第一切换坐标与预设车道宽度之差，得到第一结束坐标；获取驾驶速度和预设车道切换时间t
ch
的乘积，得到第二乘积；获取子切换位置中的第二切换坐标和第二乘积之和，得到第二结束坐标。其中，第一结束坐标和第二结束坐标可以用于表示第二车辆换道结束时刻第二车辆所在位置。
[0068]
在一种可选的实施例中，可以由以下公式来计算第一结束坐标与第二结束坐标。
[0069]
[0070]
其中，可以用已经得出的第一切换坐标减去预设车道宽度，即，排除了车道宽度对第二车辆行驶过程中的影响，从而确定出第一结束坐标。之后获取驾驶速度和预设车道切换时间的乘积，将该乘积确定为第二乘积，该乘积可以表示在预设车道切换时间内第二车辆所行驶的距离，将第二乘积与第二切换坐标相加，从而确定出第二结束坐标，即，得出第二车辆切换结束时的位置坐标。
[0071]
可选地，第一位置包括：第一坐标和第二坐标，基于目标行驶时间、目标车速和目标位置，确定第一位置，包括：确定第一坐标为目标位置中的第一目标坐标；获取目标驾驶时间与目标车速的乘积，得到第三乘积；获取目标位置中的第二目标坐标与第三乘积的差值，得到第二坐标。
[0072]
上述第三乘积可以为目标驾驶时间与目标车速的乘积。
[0073]
在一种可选的实施例中，可以由以下公式来计算第一坐标和第二坐标。
[0074][0075]
其中，可以将目标位置中的第一目标坐标确定为第一坐标，之后再获取目标驾驶时间与目标车速的乘积，即第三乘积，并用目标位置中的第二目标坐标减去第三乘积，从而确定出第二坐标。
[0076]
可选地，子起始坐标包括：第一起始坐标和第二起始坐标，基于子切换位置、目标驾驶时间和驾驶速度，确定子起始位置，包括：确定第一起始坐标为子切换位置中的第一切换坐标；获取目标驾驶时间与驾驶速度的乘积，得到第四乘积；获取子切换位置中的第二切换坐标与第四乘积的差值，得到第二起始坐标。
[0077]
上述第四乘积可以为目标驾驶时间与驾驶速度的乘积，可以用于表示目标驾驶时间内第二车辆所行驶的距离。
[0078]
在一种可选的实施例中，可以由以下公式来计算第一起始坐标和第二起始坐标。
[0079][0080]
其中，可以将子切换位置中的第一切换坐标确定为第一起始坐标，进一步的获取子切换位置中的第二切换坐标与第四乘积的差值，并将其确定为第二起始坐标。
[0081]
可选地，基于第一位置和子起始位置，确定目标距离，包括：获取第一位置中的第一坐标与子起始位置中的第一子起始坐标的差值，得到第二差值；获取第一位置中的第二坐标与子起始位置中的第二子起始坐标的差值，得到第三差值；获取第二差值的平方与第三差值的平方之和，得到目标距离。
[0082]
上述第二差值可以为第一位置中的第一坐标与子起始位置中的第一子起始坐标的差值。上述第三差值可以为第一位置中的第二坐标与子起始位置中的第二子起始坐标的差值。可选地，可以用第二差值和第三差值来表示仿真场景开始时第一车辆与第二车辆之间的距离。
[0083]
在一种可选的实施例中，在获取到第一位置和子起始位置的情况下，可以通过获取第一位置中的第一坐标与子起始位置中的第一子起始坐标的差值，即第二差值，同时获
取第一位置中的第二坐标与子起始位置中的第二子起始坐标的差值，即第三差值，并计算第二差值的平方与第三差值的平方之和，从而确定出目标距离，即场景触发距离，以下为一种可选的场景触发距离计算公式：
[0084]dtrigger
＝sqrt((x
1_start_scen-x
2_start_scen
)2 (y
1_start_scen-y
2_start_scen
)2)
[0085]
图3是根据本发明实施例中一种可选的快车切入场景实现示意图，如图3所示，第二车辆在b1位置等候，第一车辆在a0位置(此时a0与b1位置之间的距离需保证小于d
trigger
即场景触发距离，以防止场景不正常触发)以速度v1向a1位置行驶；当车辆到达a1位置时，两车距离d
veh_to_tar
达到场景触发阈值，即d
veh_to_tar
≥d
trigger
，第二车辆以速度v2向b2位置行驶，用时t
acc
，此过程第一车辆从a1位置运动到a2位置；当第二车辆到达b2位置后，会向右切入自车车道，最终到达b3位置，由b2到b3的整个切入过程用时t
ch
。
[0086]
实施例2
[0087]
根据本发明实施例，还提供了一种车辆仿真场景处理装置，该装置可以执行上述实施例中的车辆仿真处理方法，图4是根据本发明实施例中一种车辆仿真场景处理装置示意图，如图4所示，该装置包括如下组成部分：
[0088]
获取模块402，用于获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间；
[0089]
确定模块404，用于基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离；
[0090]
生成模块406，用于基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目标仿真场景。
[0091]
可选地，确定模块404，包括：获取单元，用于获取第二车辆的驾驶速度；基于目标位置、目标车速和驾驶速度，确定子切换位置；基于子切换位置和驾驶速度，确定子结束位置；基于目标驾驶时间、目标车速和目标位置，确定第一位置；基于子切换位置、目标驾驶时间和驾驶速度，确定子起始位置；基于第一位置和子起始位置，确定目标距离。
[0092]
可选地，获取单元，包括：第一获取子单元，用于获取第一车辆的第一车长和第二车辆的第二车长；获取第一目标坐标与预设车道宽度之和，得到第一切换坐标；获取第二车长和第一车长之和，得到目标和值；获取驾驶速度和目标车速之差，得到第一差值；基于目标和值、第一差值和第二目标坐标，确定第二切换坐标。
[0093]
可选地，获取单元，还包括包括：第二获取子单元，用于获取目标和值与预设值的比值，得到目标比值；获取第一差值与预设碰撞时间的乘积，得到第一乘积；获取第二目标坐标、比值和乘积之和，得到第二切换坐标。
[0094]
可选地，获取单元，还包括：第三获取子单元，用于获取子切换位置中的第一切换坐标与预设车道宽度之差，得到第一结束坐标；获取驾驶速度和预设车道切换时间的乘积，得到第二乘积；获取子切换位置中的第二切换坐标和第二乘积之和，得到第二结束坐标。
[0095]
可选地，获取单元，包括：第一确定单元，确定第一坐标为目标位置中的第一目标坐标；获取目标驾驶时间与目标车速的乘积，得到第三乘积；获取目标位置中的第二目标坐标与第三乘积的差值，得到第二坐标。
[0096]
可选地，获取单元，还包括：第二确定单元：用于确定第一起始坐标为子切换位置中的第一切换坐标；获取目标驾驶时间与驾驶速度的乘积，得到第四乘积；获取子切换位置
中的第二切换坐标与第四乘积的差值，得到第二起始坐标。
[0097]
可选地，获取单元，还包括：第四获取子单元：用于获取第一位置中的第一坐标与子起始位置中的第一子起始坐标的差值，得到第二差值；获取第一位置中的第二坐标与子起始位置中的第二子起始坐标的差值，得到第三差值；获取第二差值的平方与第三差值的平方之和，得到目标距离。
[0098]
实施例3
[0099]
根据本发明实施例，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器执行上述任意一项车辆仿真场景处理方法。
[0100]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0101]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0102]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0103]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0104]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0105]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0106]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。